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1、吉林建筑大學(xué)城建學(xué)院電氣信息工程學(xué)院課程設(shè)計目 錄摘要 ABSTRACT 第1章 緒論11.1課題背景11.2研究目的及意義21.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2第2章 方案設(shè)計42.1 PLC的分類42.2 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置72.3 PLC的選擇82.4 機(jī)械手的分類和選擇9第3章 硬件設(shè)計103.1 PLC控制機(jī)械手設(shè)計步驟103.2 系統(tǒng)控制示意圖103.3 確定輸入輸出113.4 輸入和輸出點(diǎn)分配表113.5 PLC控制機(jī)械手接線圖12第4章 軟件設(shè)計134.1 PLC概述134.2 軟件系統(tǒng)134.3 PLC的編程語言的基本指令系統(tǒng)和編程方法144.4 歐姆龍CX-Programmer編程軟

2、件144.5 PLC控制機(jī)械手的流程圖15結(jié) 論16致 謝17參考文獻(xiàn)18附錄第1章 緒論隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化地結(jié)合。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手的廣泛使用，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。 1.1課題背景可編程控制器（

3、簡稱PLC）是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。自二十世紀(jì)六十年代美國推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。同時，PLC的功能也不斷完善。隨著計算機(jī)技術(shù)、信號處理技術(shù)、控制技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關(guān)量處理的基礎(chǔ)上增加了模擬量處理和運(yùn)動控制等功能。今天的P

4、LC不再局限于邏輯控制，在運(yùn)動控制、過程控制等領(lǐng)域也發(fā)揮著十分重要的作用。通用PLC應(yīng)用于專用設(shè)備時可以認(rèn)為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。實(shí)際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器，現(xiàn)在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器PLC具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)。可以預(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和

5、機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 PLC在二十世紀(jì)八十年代至九十年代得到了迅速發(fā)展，世界范圍內(nèi)的PLC控制器年增長率保持為20%30%。隨著工廠自動化程度的不斷提高和PLC控制器市場容量基數(shù)的不斷擴(kuò)大，近年來PLC在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的增長速度放緩。但是，在中國等發(fā)展中國家PLC的增長十分迅速。綜合相關(guān)資料，2004年全球PLC的銷售收入為100億美元左右，在自動化領(lǐng)域占據(jù)著十分重要的位置。近10年來，隨著PLC控制器價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴(kuò)大，越來越多的中小設(shè)備開始采用PLC控制器進(jìn)行控制，PLC

6、控制器在我國的應(yīng)用增長十分迅速。隨著中國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和基礎(chǔ)自動化水平的不斷提高，今后一段時期內(nèi)PLC控制器在我國仍將保持高速增長勢頭。1.2研究目的及意義 二十一世紀(jì)，PLC控制器會有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計算機(jī)技術(shù)的新成果會更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計和制造上，會有運(yùn)算速度更快、存儲容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求. PLC控制器是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其

7、內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計時、計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC控制器已經(jīng)廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，它具有高可靠性、抗干擾能力強(qiáng)、功能強(qiáng)大、靈活，易學(xué)易用、體積小，重量輕，價格便宜的特點(diǎn)。隨著工業(yè)的高速發(fā)展，機(jī)械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動化設(shè)備更新時的需要，已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物品、用以代替人的繁重及單調(diào)勞動，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化；并能在高溫、腐蝕及有毒氣體等有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、

8、電子、輕工業(yè)和原子能等部門。適應(yīng)工業(yè)需要，本課題試圖開發(fā)PLC對物料分揀機(jī)械手的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠?qū)Σ煌伾奈锪习搭A(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時需要對機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時，可以允許方便的改動或重新設(shè)計其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。1.3國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前，隨著大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路等微電子技術(shù)的發(fā)展，PLC已

9、由最初一位機(jī)發(fā)展到現(xiàn)在的以16位和32位微處理器構(gòu)成的微機(jī)化PC，而且實(shí)現(xiàn)了多處理器的多通道處理。如今，PLC技術(shù)已非常成熟，不僅控制功能增強(qiáng)，功耗和體積減小，成本下降，可靠性提高，編程和故障檢測更為靈活方便，而且隨著遠(yuǎn)程I/O和通信網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)處理以及圖象顯示的發(fā)展，使PLC向用于連續(xù)生產(chǎn)過程控制的方向發(fā)展，成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一大支柱?，F(xiàn)在，世界上有200多家PLC生產(chǎn)廠家，400多品種的PLC產(chǎn)品，按地域可分成美國、歐洲、和日本等三個流派產(chǎn)品，各流派PLC產(chǎn)品都各具特色。其中，美國是PLC生產(chǎn)大國，有100多家PLC廠商，著名的有A-B公司、通用電氣（GE）公司、莫迪康（MODICON

10、）公司。歐洲PLC產(chǎn)品主要制造商有德國的西門子（SIEMENS）公司、AEG公司、法國的TE公司。日本有許多PLC制造商，如三菱、歐姆龍、松下、富士等，韓國的三星（SAMSUNG）、LG等，這些生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品占有80%以上的PLC市場份額。經(jīng)過多年的發(fā)展，國內(nèi)PLC生產(chǎn)廠家約有三十家，國內(nèi)PLC應(yīng)用市場仍然以國外產(chǎn)品為主。國內(nèi)公司在開展PLC業(yè)務(wù)時有較大的競爭優(yōu)勢，如：需求優(yōu)勢、產(chǎn)品定制優(yōu)勢、成本優(yōu)勢、服務(wù)優(yōu)勢、響應(yīng)速度優(yōu)勢。二十世紀(jì)四十年代后期，美國在原子能實(shí)驗(yàn)中，首先采用機(jī)械手搬運(yùn)放射性材料，人在安全間操縱機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn)。50年代以后，機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污

11、染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機(jī)床的輔助裝置在自動機(jī)床、自動生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用，完成上下料或從刀庫中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度 。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù) 。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越

12、廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。第2章 方案設(shè)計對于機(jī)械手的控制系統(tǒng)可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機(jī)控制、PLC控制等。PLC具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡

13、單等特點(diǎn)。可以預(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。由于此明確指定采用PLC可編程控制器控制實(shí)現(xiàn)，所以，不用我們?nèi)タ紤]控制硬件方案，只是要對PLC進(jìn)行比較選擇。2.1 PLC的分類1、按控制規(guī)模分控制規(guī)模主要指控制開關(guān)量的入、出點(diǎn)數(shù)及控制模擬量的模入、模出，或兩者兼而有之（閉路系統(tǒng)）的路數(shù)。但主要以開關(guān)量計。模擬量的路數(shù)可折算成開關(guān)量的點(diǎn)，大致一路相當(dāng)于816點(diǎn)。依這個點(diǎn)數(shù)，PLC大致可分為微型機(jī)、小型機(jī)、中型機(jī)及大型機(jī)、超大型機(jī)。微型機(jī)控制點(diǎn)僅幾十點(diǎn)，如德維森公司的V80系列PLC本體從16點(diǎn)到40點(diǎn)，OMRON公司的CPM1A系列PLC，西門子的Logo僅10點(diǎn)。小

14、型機(jī)控制點(diǎn)可達(dá)100多點(diǎn)。如如德維森公司的V80系列PLC可擴(kuò)展到256點(diǎn)，OMRON公司的C60P可達(dá)148點(diǎn)，CQM1達(dá)256點(diǎn)。德國西門子公司的S7-200機(jī)可達(dá)64點(diǎn)。中型機(jī)控制點(diǎn)數(shù)可達(dá)近500點(diǎn)，以至于千點(diǎn)。如德維森公司的PPC11系列可擴(kuò)展到1024點(diǎn)，OMRON公司C200H機(jī)普通配置最多可達(dá)700多點(diǎn)，C200Ha機(jī)則可達(dá)1000多點(diǎn)。德國西門子公司的S7300機(jī)最多可達(dá)512點(diǎn)。大型機(jī)：控制點(diǎn)數(shù)一般在1000點(diǎn)以上。如如德維森公司的PPC22系列可擴(kuò)展到2048點(diǎn)，OMRON公司的C1000H、CV1000，當(dāng)?shù)嘏渲每蛇_(dá)1024點(diǎn)。C2000H、CV2000當(dāng)?shù)嘏渲每蛇_(dá)204

15、8點(diǎn)。超大型機(jī)：控制點(diǎn)數(shù)可達(dá)萬點(diǎn)，以至于幾萬點(diǎn)。如美國GE公司的9070機(jī)，其點(diǎn)數(shù)可達(dá)24000點(diǎn)，另外還可有8000路的模擬量。再如美國莫迪康公司的PCE984-785機(jī)，其開關(guān)量具總數(shù)為32k（32768），模擬量有2048路。西門子的SS115UCPU945，其開關(guān)量總點(diǎn)數(shù)可達(dá)8k，另外還可有512路模擬量。等等。以上這種劃分是不嚴(yán)格的，只是大致的，目的是便于系統(tǒng)的配置及使用。一般講，根據(jù)實(shí)際的I/O點(diǎn)數(shù)，凡落在上述不同范圍者，選用相應(yīng)的機(jī)型，性能價格比必然要高；相反，肯定要差些。自然，也有特殊情況。如控制點(diǎn)數(shù)不是非常之多，不是非用大型機(jī)不可，但因大型機(jī)的特殊控制單元多，可進(jìn)行熱備配置，

16、因而采用了大型機(jī)。 2、按結(jié)構(gòu)劃分PLC可分為箱體式及模塊式兩大類。微型機(jī)、小型機(jī)多為箱體式的，但從發(fā)展趨勢看，小型機(jī)也逐漸發(fā)展成模塊式的了。如OMRON公司，原來小型機(jī)都是箱體式，現(xiàn)在的CQM1則為模塊式的。箱體的PLC把電源、CPU、內(nèi)存、I/O系統(tǒng)都集成在一個小箱體內(nèi)。一個主機(jī)箱體就是一臺完整的PLC，就可用以實(shí)現(xiàn)控制?？刂泣c(diǎn)數(shù)不符需要，可再接擴(kuò)展箱體，由主箱體及若干擴(kuò)展箱體組成較大的系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對較多點(diǎn)數(shù)的控制。模塊式的PLC是按功能分成若干模塊，如CPU模塊、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊等等。大型機(jī)的模塊功能更單一一些，因而模塊的種類也相對多些。這也可說是趨勢。目前一些中型機(jī)，其模塊

17、的功能也趨于單一，種類也在增鄉(xiāng)。如同樣OMRON公司C20系列PLC，H機(jī)的CPU單元就含有電源，而Ha機(jī)則把電源分出，有單獨(dú)的電源模塊。模塊功能更單一、品種更多，可便于系統(tǒng)配置，使PLC更能物盡其用，達(dá)到更高的使用效益。由模塊聯(lián)結(jié)成系統(tǒng)有三種方法：無底板，靠模塊間接口直接相聯(lián)，然后再固定到相應(yīng)導(dǎo)軌上。德維森公司的V80系列PLC就是這種結(jié)構(gòu)，比較緊湊。有底板，所有模塊都固定在底板上。如德維森公司的PPC11、PPC22和PPC31系列PLC，OMRON公司的C200Ha機(jī)，CV2000等中、大型機(jī)就是這種結(jié)構(gòu)。它比較牢固，但底板的槽數(shù)是固定的，如3、5、8、10槽等等。槽數(shù)與實(shí)際的模塊數(shù)不一

18、定相等，配置時難免有空槽。這既浪費(fèi)，又多占空間，還得占空單元把多余的槽作填補(bǔ)。用機(jī)架代替底板，所有模塊都固定在機(jī)架上。這種結(jié)構(gòu)比底板式的復(fù)雜，但更牢靠。一些特大型的PLC用的多為這種結(jié)構(gòu)。我的手機(jī)10:44:14 3、按生產(chǎn)廠家分目前生產(chǎn)PLC的廠家較多。但能配套生產(chǎn)，大、中、小、微型均能生產(chǎn)的不算太多。較有影響的，在中國市場占有較大份額的公司有：德國西門子公司：它有S5系列的產(chǎn)品。有S595U、100U、115U、135U及155U。135U、155U為大型機(jī)，控制點(diǎn)數(shù)可達(dá)6000多點(diǎn)，模擬量可達(dá)300多路。最近還推出S7系列機(jī)，有S7-200（小型）、S7-300（中型）及S7-400機(jī)（

19、大型）。性能比S5大有提高。日本OMRON公司：它有CPM1A型機(jī)，P型機(jī)，H型機(jī)，CQM1、CVM、CV型機(jī)，Ha型、F型機(jī)等，大、中、小、微均有，特別在中、小、微方面更具特長，在中國及世界市場，都占有相當(dāng)?shù)姆蓊~。日本三菱公司的PLC也是較早推到我國來的。其小型機(jī)F1前期在國內(nèi)用得很多，后又推出FX2機(jī)，性能有很大提高。它的中、大型機(jī)為A系列。AIS、AZC、A3A等。日本日立公司也生產(chǎn)PLC，其E系列為箱體式的。基本箱體有E-20、E-28、E40、E64。其I/O點(diǎn)數(shù)分別為12/8、16/12、24/16及40/24。另外，還有擴(kuò)展箱體，規(guī)格與主箱體相同其EM系列為模塊式的，可在1616

20、0之間組合。日本東芝公司也生產(chǎn)PLC，其EX小型機(jī)及EXPLUS小型機(jī)在國內(nèi)也用得很多。它的編程語言是梯形圖，其專用的編程器用梯形圖語言編程。另外，還有EX100系列模塊式PLC，點(diǎn)數(shù)較多，也是用梯形圖語言編程。日本松下公司也生產(chǎn)PLC。FP1系列為小型機(jī)，結(jié)構(gòu)也是箱體式的，尺寸緊湊。FP3為模塊式的，控制規(guī)模也較大，工作速度也很快，執(zhí)行基本指令僅0l微秒。日本富士公司也有PLC。其NB系列為箱體式的，小型機(jī)。NS系列為模塊式。美國GE公司、日本FANAC合資的GEFANAC的9070機(jī)也是很吸引人的。據(jù)介紹。它具有25個特點(diǎn)。諸如，用軟設(shè)定代硬設(shè)定，結(jié)構(gòu)化編程，多種編程語言，等等。它有914

21、、781782、771772、731732等多種型號。另外，還有中型機(jī)9030系列，其型號有344、331、323、321多種；還有9020系列小型機(jī)，型號為211。美國施奈德公司(莫迪康)的984機(jī)也是很有名的。其中E984785可安31個遠(yuǎn)程站點(diǎn)，總控制規(guī)?？蛇_(dá)63535點(diǎn)。小的為緊湊型的，如984-120，控制點(diǎn)數(shù)為256點(diǎn)，在最大與最小之間，共20多個型號。最近又推出Twido系列PLC，有10、16、20、24、40點(diǎn)幾種規(guī)格。美國AB（AlienBradley）公司創(chuàng)建于1903年，在世界各地有20多個附屬機(jī)構(gòu)，10多個生產(chǎn)基地?？删幊炭刂破饕彩撬闹匾a(chǎn)品。它的PLC5系列是很有

22、名的，其下有PLC5/10，PLC5/11，PLC5/250多種型號。另外，它也有微型PLC，有ControLgix系列和SLC500系列。有三種配置，20、30及40I/O配置選擇，I/O點(diǎn)數(shù)分別為12/8、18/12及24/16三種。美國IPM公司的IP1612系列機(jī)，由于自帶模擬量控制功能，自帶通訊口，集成度又非常之高，雖點(diǎn)數(shù)不多，僅16入，12出，但性價比還是高的，很適合于系統(tǒng)不大，但又有模擬量需控制的場合。新出的lP3416機(jī)，I/O點(diǎn)數(shù)擴(kuò)大到34入、12出，而且還自帶一個簡易小編程器，性能又有改進(jìn)。國內(nèi)PLC廠家近年來發(fā)展較快，目前有幾家國產(chǎn)PLC廠商則是齊頭并進(jìn)，但大多規(guī)模不大。

23、比較有影響的有：深圳德維森、深圳艾默生、無錫光洋、無錫信捷、北京和利時、北京凱迪恩、北京安控、黃石科威、洛陽易達(dá)、浙大中控、浙大中自、南京冠德、蘭州全志等。如，德維森公司自主研發(fā)生產(chǎn)了多種型號與規(guī)格的PLC，有V80、PPC11、PPC22和PPC31等幾個系列，產(chǎn)品種類齊全，性能穩(wěn)定可靠，在性價比上有較大的優(yōu)勢。和利時公司的FOPLC系列和自主研發(fā)的G3系列，憑借公司在工程領(lǐng)域的實(shí)力，已逐步向工控中多個領(lǐng)域邁進(jìn)。國產(chǎn)PLC從技術(shù)方面來講，差距已逐步縮小，市場方面則要一點(diǎn)一點(diǎn)去爭，相信國產(chǎn)PLC憑借其自身的技術(shù)實(shí)力和本地化的技術(shù)服務(wù)能力以一個合格的挑戰(zhàn)者身份與國際品牌同場競技。此外，韓國和臺灣

24、地區(qū)的一些公司目前在國內(nèi)也占據(jù)不可忽視的市場份額，比如韓國LS（LG）公司的K80S、K120S、K200S、K300S和K1000S系列PLC，臺灣永宏的FBS系列PLC，臺達(dá)的DVP系列，盟立的SC500系列，豐煒的VB和VH系列和臺安的TP02系列PLC等。2.2 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置 圖2-1 PLC基本結(jié)構(gòu)圖一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的PL

25、C，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。CPU：PLC中的CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺PLC至少有一個CPU。與通用計算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、存儲器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是PLC不可缺少的組成單元。存儲器：可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。 I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯(lián)系的。 電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要

26、用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220VAC或110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24V。PLC 的外部設(shè)備：外部設(shè)備是PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 1.、編程設(shè)備2、監(jiān)控設(shè)備3、存儲設(shè)備. 4、輸入輸出設(shè)備.2.3 PLC的選擇1、PLC的選型對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最多點(diǎn)數(shù)；掃描速度；內(nèi)存容量；指令條數(shù)；功能模塊等。同時還要考慮其經(jīng)濟(jì)實(shí)用性以及工作環(huán)境對其的影響。 2、PLC的類型 PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應(yīng)用環(huán)境分為現(xiàn)場安

27、裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c(diǎn)數(shù)選型。整體型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)固定，因此用戶選擇的余地較小，用于小型控制系統(tǒng)；模塊型PLC提供多種I/O卡件或插卡，因此用戶可較合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)數(shù)，功能擴(kuò)展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。 3、輸入輸出模塊的選擇 輸入輸出模塊的選擇應(yīng)考慮與應(yīng)用要求的統(tǒng)一。例如對輸入模塊，應(yīng)考慮信號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等應(yīng)用要求。對輸出模塊，應(yīng)考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低、使用電壓范圍廣、壽命短、響應(yīng)時間較長等特點(diǎn)；可控硅

28、輸出模塊適用于開關(guān)頻繁，電感性低功率因數(shù)負(fù)荷場合，但價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出和模擬量輸出等，與應(yīng)用要求應(yīng)一致。可根據(jù)應(yīng)用要求，合理選用智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應(yīng)用成本。考慮是否需要擴(kuò)展機(jī)架或遠(yuǎn)程I/O機(jī)架等。 4、電源的選擇 PLC的供電電源，除了引進(jìn)設(shè)備時同時引進(jìn)PLC應(yīng)根據(jù)產(chǎn)品說明書要求設(shè)計和選用外，一般PLC的供電電源應(yīng)設(shè)計選用220VAC電源，與國內(nèi)電網(wǎng)電壓一致。重要的應(yīng)用場合，應(yīng)采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果PLC本身帶有可使用電源時，應(yīng)核對提供的電流是否滿足應(yīng)用要求，否則應(yīng)設(shè)計外接供電電源。為防止外部高壓電源因誤操作而引入PLC，

29、對輸入和輸出信號的隔離是必要的，有時也可采用簡單的二極管或熔絲管隔離。 5、存儲器的選擇 由于計算機(jī)集成芯片技術(shù)的發(fā)展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應(yīng)用項(xiàng)目的正常投運(yùn)，一般要求PLC的存儲器容量，按256個I/O點(diǎn)至少選8K存儲器選擇。需要復(fù)雜控制功能時，應(yīng)選擇容量更大，檔次更高的存儲器。 6、經(jīng)濟(jì)性的考慮 選擇PLC時，應(yīng)考慮性能價格比?？紤]經(jīng)濟(jì)性時，應(yīng)同時考慮應(yīng)用的可擴(kuò)展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進(jìn)行比較和兼顧，最終選出較滿意的產(chǎn)品。 輸入輸出點(diǎn)數(shù)對價格有直接影響。每增加一塊輸入輸出卡件就需增加一定的費(fèi)用。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲器容量、機(jī)架、母板等也要相應(yīng)增加，估因此

30、，點(diǎn)數(shù)的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時應(yīng)充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有比較合理的性價比。7、PLC的選擇PLC是存儲控制的一種裝置，其控制功能是通過存放在存儲其內(nèi)的程序來實(shí)現(xiàn)的，若需要對控制要求做修改的話，只需改變內(nèi)部的程序便可，使硬件軟件化，因此它在工業(yè)控制中的地位越來越高，它具有以下特點(diǎn)：可靠性高，編程簡單易學(xué)，通用性強(qiáng)，使用方便，系統(tǒng)設(shè)計周期短，對生產(chǎn)改變適應(yīng)性強(qiáng)，安裝簡單，調(diào)試方便，適應(yīng)工業(yè)環(huán)境。分析機(jī)械手的工作過程和控制要求，該工作過程可以方程若干個工作步，且各步個所需完成的功能和轉(zhuǎn)換條件都非常的清晰明確，因此我們可以利用PLC步進(jìn)順序控制的方法來

31、完成編程，且要完成斷電保持的功能可以用KEEP指令來實(shí)現(xiàn)，即使在停電時也可以存儲之前的狀態(tài)，把WR區(qū)域做為中間繼電器使用。因此可以用PLC來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的控制。基于機(jī)械手的控制要求，繼電器型是不能實(shí)現(xiàn)的，由于設(shè)計要求不高，控制系統(tǒng)比較簡單，對輸入與輸出的端子要求不用那么多，且考慮到學(xué)校的提供的設(shè)備，因此使用歐姆龍CPM2A系列PLC即可實(shí)現(xiàn)，即經(jīng)濟(jì)右可以合理利用學(xué)校提供的設(shè)備。2.4 機(jī)械手的分類和選擇機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定工作。它的特點(diǎn)是除具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械

32、、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機(jī)械手來進(jìn)行探測月球、火星等。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或自動線上，用于解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。本項(xiàng)目要求設(shè)計的機(jī)械手模型可歸為第一類，即通用機(jī)械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應(yīng)用機(jī)械手。通過本次設(shè)計，可以增強(qiáng)對工業(yè)機(jī)械手的認(rèn)識，同時并熟悉掌握PLC技術(shù)。第3章 硬件設(shè)計3.1 PLC控制機(jī)械手設(shè)計步

33、驟1、根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關(guān)系及完成這些動作的順序。2、分配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號給PLC的,哪些外圍設(shè)備接收來自PLC的信號的,同時還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對應(yīng),對I/O進(jìn)行分配。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型。3、根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計PLC用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系,編程時可用編程器或計算機(jī)直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。4、對所設(shè)計的PLC程序

34、進(jìn)行調(diào)試和修改,直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。5、保存已完成的程序。3.2 系統(tǒng)控制示意圖 圖3-1機(jī)械臂傳送工件系統(tǒng)示意圖 圖3-2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)據(jù)圖3-1和3-2分析，機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn)，按下啟動后按扭后，機(jī)械手將下降加緊工件上升右移再下降放松工件在上升左移八個動作，完成一個工作周期。機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動作轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng)的限位開關(guān)來控制的，而加緊、放松動作的轉(zhuǎn)換是有時間來控制的。為了使動作準(zhǔn)確，機(jī)械手上安裝了限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分別對機(jī)械手進(jìn)行下降、上升、右行、左行等動作的限位。3.3 確定輸入輸出1)輸入信號位置檢測信號：下限SQ1、上限SQ

35、2、右限SQ3、左限SQ4，共4個行程開關(guān)，總啟動SD、總停止ST，需要4個輸入端子。啟動和停止：總啟動SD、總停止ST，需要2個輸入端子。 所以，共需要6個輸入信號。2）輸出信號PLC的輸出用于控制機(jī)械手的下降YV1、上升YV3、右移YV4、左移YV5、加緊YV2、放松YV2，共需要5個輸出點(diǎn)。機(jī)械手從原點(diǎn)開始工作，需要一個原點(diǎn)指示燈，也需要1個輸出點(diǎn)原位HT。所以，至少需要6個輸出信號。3.4 輸入和輸出點(diǎn)分配表 表3-1 輸入輸出點(diǎn)分配表名 稱代號輸入名 稱代號輸出 啟 動SD 0.00原 位 HL 10.05 下限行程 SQ1 0.01電磁閥下降 YV1 10.00 上限行程 SQ2

36、0.02電磁閥上升 YV3 10.02 右限行程 SQ3 0.03電磁閥右行YV4 10.03 左限行程 SQ4 0.04電磁閥左行 YV5 10.04 停 止 ST 0.05電磁閥夾緊 YV2 10.013.5 PLC控制機(jī)械手接線圖 圖3-3 接線圖第4章 軟件設(shè)計4.1 PLC概述 PLC（ProgrammableLogicController），是可編程邏輯控制器。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programma

37、ble Logic Controller,PLC)，它主要用來代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種采用微型計算機(jī)技術(shù)的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱PC。但是為了避免與個人計算機(jī)(Personal Computer)的簡稱混淆，所以將可編程序控制器簡稱PLC,plc自1969年美國數(shù)據(jù)設(shè)備公司（DEC）研制出現(xiàn)，現(xiàn)行美國，日本，德國的可編程序控制器質(zhì)量優(yōu)良，功能強(qiáng)大。4.2 軟件系統(tǒng)1、 系統(tǒng)程序： 它由PLC的制造企業(yè)編制，固化在PROM或EPROM中，按裝在PLC上，隨產(chǎn)品提供給用戶。系統(tǒng)程序包括系統(tǒng)管理程序、用戶指令解釋程

38、序和供系統(tǒng)調(diào)用的標(biāo)準(zhǔn)程序模塊等。 系統(tǒng)管理程序的主要功能 1）時間分配的運(yùn)行管理，即實(shí)現(xiàn)PL C輸入、輸出運(yùn)算，自檢及提供通信時序 2）存儲空間的額分配管理，即生成用戶環(huán)境，規(guī)定各種參數(shù)、程序的存放地址，將用戶使用的數(shù)據(jù)參數(shù)存儲地址轉(zhuǎn)化為實(shí)際的數(shù)據(jù)格式及物理存儲地址 3）系統(tǒng)的自檢程序，即對系統(tǒng)進(jìn)行出錯檢驗(yàn)、用戶程序語法檢驗(yàn)、句法檢驗(yàn)、警戒時鐘運(yùn)行等。在系統(tǒng)管理程序的控制下，整個PLC能正確、有效地工作。 用戶指令解釋程序。它可將用戶用各種編程語言（梯形圖、語句表等）編制的應(yīng)用程序翻譯成CPU能執(zhí)行的機(jī)器指令 供系統(tǒng)調(diào)用的標(biāo)準(zhǔn)程序模塊。它由許多獨(dú)立的程序組成，各自完成包括輸入、輸出、特殊運(yùn)算等

39、不同的功能。PLC的各種具體工作都由這部分來完成。 2、 用戶程序: 它是根據(jù)生產(chǎn)過程控制的要求由用戶使用制造企業(yè)提供的編程語言自行編制的應(yīng)用程序。用戶程序包括開關(guān)量邏輯控制程序、模擬量運(yùn)算程序、閉環(huán)控制程序和操作站系統(tǒng)應(yīng)用程序等。 開關(guān)量邏輯控制程序。它是PLC用戶程序中最重要的一部分，一般采用梯形圖、助記符或功能塊圖等編程語言編制，不同的PLC制造企業(yè)提供的編程語言有不同的形式，至今沒有一種能全部兼容的編程語言。 模擬量運(yùn)算程序及閉環(huán)控制程序。通常，它是在大中型PLC上實(shí)施的程序，由用戶根據(jù)需要按PLC提供的軟件和硬件功能進(jìn)行編制。編程語言一般采用高級語言或匯編語言。一些制造企業(yè)為了方便用

40、戶編程，也提供相應(yīng)編程軟件供用戶編制模擬量和PID控制等的程序。 操作站系統(tǒng)程。它是大型PLC系統(tǒng)經(jīng)過通信聯(lián)網(wǎng)后，由用戶進(jìn)行信息交換和管理而編制的程序。它包括各類畫面的操作顯示程序。一般采用高級語言實(shí)現(xiàn)。一些制造企業(yè)也提供了人機(jī)界面的有關(guān)軟件，用戶可以根據(jù)制造企業(yè)提供的外交使用說明進(jìn)行操作站的系統(tǒng)畫面組態(tài)和編制相應(yīng)的應(yīng)用程序。4.3 PLC的編程語言的基本指令系統(tǒng)和編程方法1、編程語言的形式 最常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。采用梯形圖編程，因?yàn)樗庇^易懂，但需要一臺個人計算機(jī)及相應(yīng)的編程軟件；采用助記符形式便于實(shí)驗(yàn)，因?yàn)樗恍枰慌_簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算

41、機(jī)來編程。雖然一些高檔的PLC還具有與計算機(jī)兼容的C語言、BASIC語言、專用的高級語言，還有用布爾邏輯語言、通用計算機(jī)兼容的匯編語言等。不管怎么樣，各廠家的編程語言都只能適用于本廠的產(chǎn)品。2、編程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號。從本質(zhì)上講，指令只是一些二進(jìn)制代碼，這點(diǎn)PLC與普通的計算機(jī)是完全相同的。同時PLC也有編譯系統(tǒng)，它可以把一些文字符號或圖形符號編譯成機(jī)器碼，所以用戶看到的PLC指令一般不是機(jī)器碼而是文字代碼，或圖形符號。常用的助記符語句用英文文字（可用多國文字）的縮寫及數(shù)字代表各相應(yīng)指令。常用的圖形符號即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號，易為電氣工作人員

42、所接受。4.4 歐姆龍CX-Programmer編程軟件 歐姆龍plc編程軟件CX-Programmer是目前工作中最優(yōu)秀的可編程序控制器軟件，該軟件提供了一個基于CPS（Component and Network Profile Sheet）集成開發(fā)環(huán)境，能夠支持cs/cj、cv、c、fqm、cp1h/cp1l、cp1e等多個系列指令，支持omron全系列的PLC，支持離線仿真，可適用于已具有電氣系統(tǒng)知識的工作人員使用。具有以下特點(diǎn)：1、可以在IO表內(nèi)設(shè)定CPUBus單元和特殊單元，不需要手動設(shè)定和區(qū)分地址；2、cx-one軟件的CPUBus單元和特殊單元設(shè)定可以在線和實(shí)際PLC的CPUBu

43、s單元和特殊單元設(shè)定進(jìn)行比較，將不符和的標(biāo)出；3、可以以圖形方式顯示網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)；4、多語言支持，可以安裝中文版本；5、CP,CJ,CS系列的CPU可以支持離線仿真，在ns系列的觸摸屏里也支持在線離線仿真，也就是可以把觸摸屏和PLC放在一起離線仿真。4.5 PLC控制機(jī)械手的流程圖圖4-1 PLC控制機(jī)械手主流程圖 圖4-2 子流程圖 結(jié) 論隨著電子工業(yè)的飛速發(fā)展，電子技術(shù)的應(yīng)用越來越普及，自動控制技術(shù)的發(fā)展在改變?nèi)藗兗夹g(shù)視野的同時，也在改變著我們的生活本身和我們的思路。自動化控制技術(shù)已經(jīng)并且必將繼續(xù)深入人類的每一個領(lǐng)域，并將我們帶人更新的生活空間。在本次設(shè)計中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控

44、制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過本次設(shè)計，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。機(jī)械手的初始位置在原位，按下啟動按鈕后，機(jī)械手依次完成：下降夾緊上升右移下降放松上升左移八個動作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手一個周期的動作。機(jī)械手的下降、上升、左移、右移的動作轉(zhuǎn)換靠限位開關(guān)來控制，而夾緊、放松動作的轉(zhuǎn)換是由時間繼電器來控制的。通過此次設(shè)計過程，鞏固了專業(yè)基礎(chǔ)知識，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用PLC課程及

45、其他課程的理論知識和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識解決工程實(shí)際問題的能力，在設(shè)計的過程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過程打下基礎(chǔ)。致 謝在孟老師的大力支持以及同學(xué)們的幫助下，我準(zhǔn)時完成了本次設(shè)計的報告。在此，我對那些曾經(jīng)或正在幫助我、支持我的老師、家人、同學(xué)和朋友表示衷心的感謝!首先我衷心地感謝我的指導(dǎo)老師們。正是老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度、平易近人的風(fēng)格，不厭其煩地為我進(jìn)行講解，才使得我能夠順利完成本次設(shè)計。本次設(shè)計的產(chǎn)出過程自始至終都得到了老師們的悉心指導(dǎo)，從設(shè)計的選題到實(shí)驗(yàn)的完成，從報告的整理到詳細(xì)審稿、最后定稿無不傾注了老師們的辛勤汗水。另外，感謝我的同學(xué)們、朋友們在我查找資料期間，無

46、時無刻不在精神上鼓勵著我，在實(shí)質(zhì)上為我提供幫助，從而使我的報告能夠得以順利完成!感謝我的同窗好友們在學(xué)習(xí)及生活上給予的熱心幫助和鼓勵，大家勤奮好學(xué)和樂于助人的精神為我樹立了榜樣，時刻激勵著我不斷奮斗!感謝學(xué)校培養(yǎng)我，教導(dǎo)我知識，給予我榮譽(yù)，鑄造我人格，指引我道路。這次報告的設(shè)計，讓我們熟悉了PLC基本編程技巧，順利完成PLC程序調(diào)試，同時我們也掌握了科研報告的格式，非常感謝老師。最后還要感謝所有關(guān)心我、幫助我、支持我，但這里還沒有提及的人們，感謝大家!所有的這些都將會使我在今后的人生道路上更加信心百倍地挑戰(zhàn)自我、挑戰(zhàn)人生、追求卓越、創(chuàng)造輝煌!謝謝!參考文獻(xiàn)1張鳳珊電氣控制及可編程序控制器第二版M.北京:中國輕工業(yè)出版社，20032高萬林電氣控制技術(shù)與歐姆龍PLC.M.北京:中國電力出版社，2010:127-136 3馬志溪電氣工程設(shè)計M.北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2002 4陳志新，宗學(xué)軍編.電器與PLC控制技術(shù)M.中國林業(yè)出版社，2006:93-945齊占慶，王振臣電氣控制技術(shù)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，20026史國生電氣控制與可編程控制器技術(shù)M.北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2003.7范永生,王岷編.電氣控制與PLC應(yīng)用.第二版M.北京：中國電力出版社2007:92-94 第22 頁 共18頁