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1、遼寧省交通高等?？茖W校畢 業(yè) 設 計 文 件設計論文題目 奔馳轎車行駛電子穩(wěn)定程序（ESP）系部 汽車系 專業(yè) 汽車檢測與維修 姓名 班級 0 學號 2 完成期限 指導教師 職稱 摘 要隨著現(xiàn)代汽車技術的快速發(fā)展，人們在注重汽車的舒適性、可靠性、經(jīng)濟性的同時，對汽車的安全性更是提出了最高的要求。事實證明ESP電子穩(wěn)定程序可以有效地降低重大交通事故發(fā)生率,從而挽救許許多多人的生命,為進一步加強汽車的乘坐安全性，全球道路專家一致認為ESP應該成為每一輛車的標準配置。汽車電子穩(wěn)定裝置(Electronic Stablity Program，簡稱ESP)是由奔馳汽車公司首先應用在它的A級車上的。ESP

2、實際上是一種牽引力控制系統(tǒng)，與其他牽引力控制系統(tǒng)比較，ESP不但控制驅(qū)動輪，而且可控制從動輪。如后輪驅(qū)動汽車常出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向過多情況，此時后輪失控而甩尾，ESP便會剎慢外側(cè)的前輪來穩(wěn)定車子；在轉(zhuǎn)向過少時，為了校正循跡方向，ESP則會剎慢內(nèi)后輪，從而校正行駛方向。本文介紹了汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng) ESP的工作原理、組成部件、功能及其維修方法。關鍵詞：電子穩(wěn)定程序；行駛穩(wěn)定性；過度轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向不足Abstract With the rapid development of modern automobile technology, people pay attention to car comfort, re

3、liability, economy at the same time, the car safety is put forward the highest requirements. Facts prove ESP electronic stability programs can effectively reduce the incidence of major traffic accident, thus saving a lot of peoples life, in order to further strengthen the safety car ride, global roa

4、d experts agreed that ESP should become each a cars standard. Automobile Electronic stability device (Electronic Stablity, abbreviation ESP) - by A Benz company first used in its class A car. ESP is actually a traction control system, compared with other traction control system, ESP not only control

5、 the drive wheels, and can control the driven pulley. Such as rear wheel drive car too often appear of the steering wheel, now out of control and guy, ESP will brake to slow the outside of the car front wheel to stable; In turn, for correction followed had little tracing direction, ESP will brake sl

6、ow, thus correction within rear wheel traveling direction. This paper introduces the automobile electronic stability system ESP work principle, components, function and its maintenance method. Keywords: electronic stability programs,；driving stability,；excessive steering,；understeer32目 錄引言 11. ESP系統(tǒng)

7、的結(jié)構(gòu)與組成 21.1 電子控制單元（ECU）21.2 液壓調(diào)節(jié)器總成61.3 前輪速度傳感器61.4 后輪速度傳感器61.5 ESP開關71.6 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器82.電子穩(wěn)定系統(tǒng)（ESP）子系統(tǒng)的工作過程 102.1 防抱死制動系統(tǒng)（ABS）的工作過程102.2 電子制動力分配（EBD）工作過程162.3 牽引力控制系統(tǒng)（TCS）工作過程163.電子穩(wěn)定程序（ESP）工作過程 183.1克服轉(zhuǎn)向不足的操作183.2克服轉(zhuǎn)向過度的操作194.電子制動系統(tǒng)的維修 244.1 自診斷244.2 制動器排氣程序244.3 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的校準254.4 電子控制單元和液壓總成的維修254.5 輪

8、速傳感器的檢查264.6 ESP開關的檢查275電子穩(wěn)定程序（ESP）典型故障案例 27結(jié) 論 29致 謝 30參考文獻31引 言ESP是汽車電子穩(wěn)定程序 (Electronic Stability Program)的簡寫，由德國博世公司(BOSCH)和梅賽德斯-奔馳(MERCEDESBENZ)公司聯(lián)合研制。1998年2月，梅賽德斯一奔馳公司首次在其A級微型轎車中成批地安裝該電控車輛穩(wěn)定行駛系統(tǒng)。它集成了電子制動防抱死系統(tǒng)(ABS)，電子制動力分配（EBD）和牽引力控制（TCS）的基本功能；能夠在幾毫秒的時間內(nèi)，識別出汽車不穩(wěn)定的行駛趨勢，比如，由于人為或環(huán)境的干擾，轎車可能進入不穩(wěn)定的行駛狀

9、態(tài)；特別是駕駛員在轉(zhuǎn)向時經(jīng)常出現(xiàn)“過度轉(zhuǎn)向”或“轉(zhuǎn)向不足”的操作缺陷，如果得不到及時糾正，就會使車子偏離正確行駛路線，嚴重時，就有翻轉(zhuǎn)趨勢等危險。ESP系統(tǒng)通過智能化的電子控制方案，讓汽車傳動或制動系統(tǒng)產(chǎn)生所期望的準確響應，從而及時地，恰當?shù)叵@些不穩(wěn)定行駛趨勢，使汽車保持在所期望的行駛路線上。ESP系統(tǒng)是汽車主動安全性技術發(fā)展的一個巨大突破，它可以在極其惡劣的行車環(huán)境中確保汽車的行駛穩(wěn)定性。1.ESP系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成ESP 是在原有電子制動防抱死制動系統(tǒng)（ABS）、電子制動力分配（EBD）和牽引力控制（TCS）的基礎上發(fā)展起來的，奔馳轎車的制動系統(tǒng)具有上述所有功能。該電子制動系統(tǒng)由電子控制

10、單元（ECU）、液壓調(diào)節(jié)器總成、車輪速度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、橫向偏擺率傳感器、車輪速度傳感器脈沖環(huán)以及ESP控制開關等部件組成，其中電子控制單元與液壓調(diào)節(jié)器是一體的。其系統(tǒng)組成見圖1，電路見圖2。 圖1 奔馳轎車結(jié)構(gòu)圖1-前輪速度傳感器；2-前輪速度傳感器引線；3-電子控制單元（ECU）；4-液壓調(diào)節(jié)器總成；5-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；6-橫向偏擺率傳感器；7-后輪速度傳感器脈沖環(huán)；8-后輪速度傳感器（字母A、B、C、D、E為上述該傳感器或總成在汽車中的具體位置）圖2 電子制動系統(tǒng)電路圖1.1 電子控制單元（ECU）電子控制單元如圖3所示，其插頭端子視圖見圖4，各端子的作用見表1。電子控制單元

11、是ABS-TCS/ESP 系統(tǒng)的控制中心，它與液壓調(diào)節(jié)器集成在一起組成一個總成。電子控制單元持續(xù)監(jiān)測并判斷的輸入信號有：蓄電池電壓、車輪速度、方向盤轉(zhuǎn)角、橫向偏擺率以及點火開關接通、停車燈開關、串行數(shù)據(jù)通信電路等信號。根據(jù)所接收的輸入信號，電子控制單元將向液壓調(diào)節(jié)器、發(fā)動機控制模塊、組合儀表和串行數(shù)據(jù)通信電路等發(fā)送輸出控制信號。 各端子的作用 表1 圖3 電子控制單元（ECU） 1-電子控制單元（ECU）；2-液壓調(diào)節(jié)器總成圖44 電子控制單元（ECU）插頭端子視圖（各端子的作用見表1） 當點火開關接通時，電子控制單元會不斷進行自檢，以檢測并查明ABS-TCS/ESP 系統(tǒng)的故障。此外，電子控

12、制單元還在每個點火循環(huán)都執(zhí)行自檢初始化程序。當車速達到約15 km/h時，初始化程序即啟動。在執(zhí)行初始化程序時，可能會聽到或感覺到程序正在運行，這屬于系統(tǒng)的正常操作。在執(zhí)行初始化程序的過程中，電子控制單元將向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送一個控制信號，循環(huán)操作各個電磁閥并運行泵電機，以檢查各部件是否正常工作。如果泵或任何電磁閥不能正常工作，電子控制單元會設置一個故障診斷碼。當車速超過15 km/h時，電子控制單元會將輸入和輸出邏輯序列信號與電子控制單元中所存儲的正常工作參數(shù)進行比較，以此來不斷監(jiān)測ABS-TCS/ESP 系統(tǒng)。如果有任何輸入或輸出信號超出正常工作參數(shù)范圍，則電子控制單元將設置故障診斷碼。1.2

13、 液壓調(diào)節(jié)器總成 液壓調(diào)節(jié)器總成內(nèi)部液壓回路示意圖如圖5所示。為了能獨立控制各車輪的制動回路，本系統(tǒng)采用了前/后分離的4 通道回路結(jié)構(gòu)，每個車輪的液壓制動回路都是隔離的，這樣當某個制動回路出現(xiàn)泄漏時仍能繼續(xù)制動。液壓調(diào)節(jié)器總成根據(jù)電子控制單元（ECU）發(fā)送的控制信號調(diào)節(jié)制動液壓力。液壓調(diào)節(jié)器總成包括回程泵、電機、儲能器、進口閥、出口閥、隔離閥和后啟動閥等部件。圖5 液壓調(diào)節(jié)器總成內(nèi)部液壓回路示意圖1-液壓調(diào)節(jié)器總成；2-回程泵；3-儲能器；4-制動輪缸；5-制動總泵；6-進口閥；7-出口閥；8-隔離電磁閥；9-啟動電磁閥；A-常規(guī)的制動液壓力；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；C-泵產(chǎn)生的

14、制動液壓力流；D-制動踏板踩下；M-電機1.3 前輪速度傳感器前輪速度傳感器（如圖6所示）是一個電磁式傳感器，是前輪輪轂總成的一部分，前輪輪轂總成是一個永久性的密封裝置。左前和右前輪輪轂裝有車輪速度傳感器和一個48 齒的磁脈沖環(huán)。圖6 前輪速度傳感器1-前輪速傳感器；2-前輪轂總成1.4 后輪速度傳感器 別克榮御采用后輪驅(qū)動，后輪速度傳感器（如圖7所示）位于主減速器后蓋的支架上，也是電磁式傳感器。后輪速度傳感器脈沖環(huán)是主減速器內(nèi)車橋法蘭的一部分，不能單獨維修。圖7 后輪速度傳感器1-后輪速傳感器；2-傳感器脈沖環(huán)1.5 ESP 開關電子穩(wěn)定程序（ESP）開關位于地板控制臺上，如圖8所示。該開關

15、是一個瞬間接觸開關，按一下ESP 開關，電子穩(wěn)定程序從接通轉(zhuǎn)至關閉。當電子穩(wěn)定程序（ESP）關閉時，ABS-TCS 系統(tǒng)仍能正常工作。當ESP 處于關閉位置時，再次按一下ESP 開關，將接通電子穩(wěn)定程序。按下ESP 開關超過60s將被視為短路，會記錄故障診斷碼，且電子穩(wěn)定程序在該點火循環(huán)內(nèi)將被禁用。如果沒有記錄牽引力控制系統(tǒng)當前故障診斷碼，電子穩(wěn)定程序?qū)⒃谙乱粋€點火循環(huán)復位到接通狀態(tài)。圖8 ESP 開關1-后輪速傳感器；2-傳感器脈沖環(huán)1.6 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器方向盤轉(zhuǎn)角傳感器位于方向盤下面，位置如圖9所示，內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖10所示，插頭端子視圖如圖11所示，各端子的作用見圖2。方向盤轉(zhuǎn)角傳感器提供

16、表示方向盤旋轉(zhuǎn)角度的輸出信號，參見圖9。由于2只測量齒輪的齒數(shù)不同，故產(chǎn)生不同相位的兩個轉(zhuǎn)角信號，即能產(chǎn)生一個可表示760。方向盤旋轉(zhuǎn)角度的輸出信號，電子控制單元利用這個信息計算出駕駛員所要求的方向?？刂茊卧ㄟ^方向盤轉(zhuǎn)角傳感器與橫向偏擺率傳感器信號的比較，確定車輛實際行駛軌跡與駕駛要求是否一致，從而確定控制目標。圖9 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的位置1-螺釘；2-螺旋電纜；3-轉(zhuǎn)接板；4-螺釘；5-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；6-固定凸舌；7-轉(zhuǎn)向信號解除凸輪圖10 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器1-齒輪；2-測量齒輪；3-磁鐵；4-判斷電路；5-各向異性磁阻（AMR）集成電路 圖11 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器端子視圖（各端子的作用

17、見圖2）橫向偏擺率傳感器位于儀表板中央控制臺下部，如圖12所示，傳感器插頭端子視圖見圖13所示，各端子的作用見圖2。橫向偏擺率傳感器總成包括兩個部件，一個是橫向偏擺率傳感器，另一個是橫向加速度傳感器。橫向偏擺率傳感器根據(jù)車輛繞其縱軸的旋轉(zhuǎn)角度產(chǎn)生對應的輸出信號電壓；橫向加速度傳感器根據(jù)車輪側(cè)向滑移量產(chǎn)生對應的輸出信號電壓。ESP控制單元利用橫向偏擺率傳感器和橫向加速度傳感器輸出的這兩個傳感器信號，計算出車輛的實際行駛狀態(tài)，再結(jié)合車輪速度傳感器的輸出信號和方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的串行數(shù)據(jù)輸出信號，確定控制目標。圖12 橫向偏擺率傳感器 圖13 橫向偏擺率傳感器插頭端子視圖 （各端子的作用見圖2）2 電

18、子穩(wěn)定系統(tǒng)（ESP）子系統(tǒng)的工作過程2.1 防抱死制動系統(tǒng)（ABS）的工作過程ABS防抱死系統(tǒng)，能避免在緊急剎車時方向失控及車輪側(cè)滑，使車輪在剎車時不被鎖死，不讓輪胎在一個點上與地面摩擦，從而加大磨擦力，使剎車效率達到90%以上，同時還能減少剎車消耗，延長剎車輪鼓、碟片和輪胎兩倍的使用壽命。裝有ABS的車輛在干柏油路、雨天、雪天等路面防滑性能分別達到80%90%、30%10%、15%20%。1）常規(guī)制動當驅(qū)動輪還沒有出現(xiàn)抱死傾向時，ABS系統(tǒng)不起作用，制動系統(tǒng)按常規(guī)制動方式進行制動，它的液壓回路見圖14。圖14 常規(guī)制動控制油路1-制動總泵；2-制動輪缸；3-液壓調(diào)節(jié)器總成；A-常規(guī)的制動液壓

19、力；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；D-制動踏板踩下2）ABS的工作時刻當驅(qū)動輪出現(xiàn)抱死傾向時，ABS系統(tǒng)起作用，此時，電子制動防抱死系統(tǒng)(ABS)就向其液壓回路發(fā)布指令，液壓回路就按下列三個階段進行工作：(1) ABS保壓階段ABS的液壓回路在工作時，一般均從保壓階段開始工作。因為在常規(guī)制動時，回路中已經(jīng)建立了壓力?？刂朴吐芬妶D15， ABS保壓階段的壓力曲線見圖16。電子控制單元監(jiān)測并比較每個車輪速度傳感器的信號以確定車輪是否滑移，如果在制動過程中檢測到車輪滑移（如左后輪），電子控制單元將切換到保壓階段，并向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送控制信號，以關閉左后進口閥。當左后進口閥和出口閥都關閉時，無論

20、制動踏板所施加的制動液壓力為多少，左后制動回路都將被隔離，從而使左后輪制動液壓力保持恒定。圖15 ABS保壓階段控制油路1-液壓調(diào)節(jié)器；2-進口閥；3-出口閥；A-常規(guī)的制動液壓力；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；D-制動踏板踩下A-常規(guī)制動時，建立起來的壓力；B-保壓階段圖16 ABS保壓階段液壓曲線圖(2) ABS減壓階段控制油路見圖17，ABS減壓階段的壓力曲線見圖18。如果當防抱死制動系統(tǒng)處于保壓階段時仍然檢測到左后車輪處于滑移狀態(tài)，則電子控制單元將切換到ABS 減壓階段，電子控制單元向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送控制信號，關閉左后進口閥；打開左后出口閥，左后輪制動液先被導入儲能器，以保證制動

21、液壓力立即下降，儲能器儲存過量的左后輪制動液；運行液壓調(diào)節(jié)器泵， 泵出左后輪制動液回流壓力，從而使左后輪制動鉗釋放出來的制動液能夠抵消制動踏板壓力，返回到制動總泵。此時左后輪的抱死趨勢將開始消除，隨著左后制動輪缸制動壓力的減小，左后輪會在汽車慣性力的作用下逐漸加速。 圖17 ABS減壓階段控制回路1-液壓調(diào)節(jié)器總成；2，3-進出口閥；4-液壓泵；5-儲能器；6-制動輪缸；7-制動總泵；A-常規(guī)的制動液壓力；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；C-液壓調(diào)節(jié)器泵產(chǎn)生的制動液壓力流；D-常規(guī)制動液與釋放的制動液壓力相組合圖18 ABS減壓階段曲線圖(3)ABS建壓階段控制油路見圖19,ABS建壓階

22、段的壓力曲線見圖20。如果電子控制單元檢測到由于ABS 減壓階段所施加的制動力減小而導致左后輪速度大于其它3個車輪的速度，則電子控制單元將切換到增壓階段，電子控制單元向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送控制信號，關閉左后出口閥；打開左后進口閥；繼續(xù)運行液壓調(diào)節(jié)器泵。此時，總泵的制動液像常規(guī)制動操作那樣被再次引入左后輪制動輪缸。先前減小的制動液壓力現(xiàn)在增加了，從而減小了左后輪的速度。圖19 ABS建壓階段控制回路1-液壓調(diào)節(jié)器總成；2-進口閥；3-出口閥；4-液壓泵總成；5-制動總泵；6-制動輪缸；A-常規(guī)的制動液壓力；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；C-液壓調(diào)節(jié)器泵產(chǎn)生的制動液壓力流；D-制動踏板踩下圖20

23、 ABS建壓階段曲線這種ABS保壓、減壓、建壓階段不斷重復，直到消除了抱死傾向為止。根據(jù)路面情況，每秒鐘大約有46個控制循環(huán)。2.2 電子制動力分配（EBD）工作過程EBD能夠根據(jù)由于汽車制動時產(chǎn)生軸荷轉(zhuǎn)移的不同，而自動調(diào)節(jié)前、后軸的制動力分配比例，提高制動效能，并配合ABS提高制動穩(wěn)定性。汽車在制動時，四只輪胎附著的地面條件往往不一樣。比如，有時左前輪和右后輪附著在干燥的水泥地面上，而右前輪和左后輪卻附著在水中或泥水中，這種情況會導致在汽車制動時四只輪子與地面的摩擦力不一樣，制動時容易造成打滑、傾斜和車輛側(cè)翻事故。EBD用高速計算機在汽車制動的瞬間，分別對四只輪胎附著的不同地面進行感應、計算

24、，得出不同的摩擦力數(shù)值，使四只輪胎的制動裝置根據(jù)不同的情況用不同的方式和力量制動，并在運動中不斷高速調(diào)整，從而保證車輛的平穩(wěn)、安全。其工作循環(huán)同ABS工作循環(huán)相同。2.3牽引力控制系統(tǒng)（TCS）工作過程 TCS的作用是當汽車加速時將滑動控制在一定的范圍內(nèi)，從而防止驅(qū)動輪快速滑動。電子控制單元監(jiān) 測并比較每個車輪速度傳感器的信號以確定驅(qū)動車輪是否滑移，如果確定是由于路面濕滑或發(fā)動機扭矩過大而導致車輪縱向空轉(zhuǎn)，且沒有施加制動，則電子控制單元將切換到TCS（牽引力控制系統(tǒng)）模式。在TCS 模式中，電子控制單元首先向發(fā)動機控制模塊（ECM）發(fā)送一個串行數(shù)據(jù)通訊信號，請求減小發(fā)動機扭矩。如果在發(fā)動機控制

25、模塊已執(zhí)行發(fā)動機扭矩減小功能后仍能檢測到有車輪空轉(zhuǎn)，則電子控制單元將切換到牽引力控制階段，實施TCS制動干預。參見圖21，現(xiàn)以左后輪打滑為例，在這個階段，電子控制單元將向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送信號，關閉后隔離閥，以使后輪制動回路與總泵隔離開來，防止制動液返回總泵；打開后啟動閥，使制動液從制動總泵進入液壓泵中；關閉右后進口閥，以隔離右后輪液壓回路，使液壓調(diào)節(jié)器只向左后輪提供制動液壓力；運行液壓調(diào)節(jié)器泵，將制動液壓力施加到左后輪制動鉗上，以阻止左后輪空轉(zhuǎn)。在TCS 模式下，這些操作每秒會執(zhí)行約46 次。ABS 和TCS 模式之間的差別在于，在TCS 模式下是增加制動液壓力以阻止車輪空轉(zhuǎn)，而在ABS 模式下

26、是減小制動液壓力以避免車輪抱死。如果在TCS 模式下人工實行制動，則退出TCS 制動干預模式，而允許人工制動。圖21 TCS制動干預（以左后輪為例）1-液壓調(diào)節(jié)器總成；2-隔離閥；3-啟動閥；4-右后進口閥；4a-左后進口閥；5-液壓泵；6-左后出口閥；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；C-液壓調(diào)節(jié)器泵產(chǎn)生的制動液壓力流；M-泵電機3 電子穩(wěn)定程序（ESP）工作過程電子穩(wěn)定程序（ESP）用于在高速轉(zhuǎn)彎或在濕滑路面上行駛時提供最佳的車輛穩(wěn)定性和方向控制。電子控制單元（ECU）通過方向盤轉(zhuǎn)角傳感器確定駕駛員想要的行駛方向；通過車輪速度傳感器和橫向偏擺率傳感器來計算車輛的實際行駛方向。當電子穩(wěn)定

27、程序檢測到車輛行駛軌跡與駕駛員要求不符時，電子穩(wěn)定程序?qū)⑹紫壤脿恳刂葡到y(tǒng)中的發(fā)動機扭矩減小功能并向發(fā)動機控制模塊（ECM）發(fā)送一個串行數(shù)據(jù)通信信號，請求減小發(fā)動機扭矩。如果電子穩(wěn)定程序仍然檢測到車輪側(cè)向滑移，則電子穩(wěn)定程序?qū)⒏鶕?jù)“從外部作用于車輛上的所有力（不管是制動力、推動力，還是任何一種側(cè)向力）都會使車輛環(huán)繞其重心而轉(zhuǎn)動”的原理，通過對前、后橋一個以上的車輪進行制動干預，迅速克服以下操作缺陷，使車輛不偏離正確的行駛軌跡，確保安全。3.1 克服轉(zhuǎn)向不足的操作轉(zhuǎn)向不足示意圖見圖22，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器向電子控制單元發(fā)送一個駕駛員想要朝方向“A”轉(zhuǎn)向的信號，橫向偏擺率傳感器檢測到車輛開始打轉(zhuǎn)

28、“B”，同時車輛前端開始向方向“C”滑移，說明車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足，電子穩(wěn)定程序?qū)嵭兄鲃又苿痈深A。如圖23所示，電子穩(wěn)定程序利用ABS-TCS系統(tǒng)中已有的主動制動控制功能,對左后輪進行制動干預，此刻，由于左后輪被制動，而車子的重心因慣性作用繼續(xù)向前運動，于是車子就只好以左后輪為支點，繞著它旋轉(zhuǎn)，這樣一來，車子就朝方向“A”轉(zhuǎn)向，即朝駕駛員想要的方向轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向不足的操作缺陷就被克服，它的控制油路見圖24。當電子控制單元檢測到車輛轉(zhuǎn)向不足時，電子控制單元將向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送信號，關閉前和后隔離閥，以使后輪制動回路與總泵隔離開來，防止制動液返回總泵；打開前和后啟動閥，使制動液從制動總泵進入液壓泵中；關閉

29、右前和右后進口閥，以隔離右輪液壓回路，從而使液壓調(diào)節(jié)器只向左輪提供制動液壓力；運行液壓調(diào)節(jié)器泵，將合適的制動液壓力施加到左輪制動輪缸上，以使車輛朝駕駛員想要的方向轉(zhuǎn)向。如果在ESP 模式下進行人工制動，則退出ESP制動干預模式并允許常規(guī)制動。圖22 轉(zhuǎn)向不足示意圖圖23 克服轉(zhuǎn)向不足控制示意圖圖24 克服轉(zhuǎn)向不足控制油路圖1-液壓調(diào)節(jié)器總成；2-隔離閥；3-啟動閥；4-右前和右后進口閥；4a-左前和左后進口閥；5-液壓泵；6-左前和左后出口閥；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；C-液壓調(diào)節(jié)器泵產(chǎn)生的制動液壓力流；M-泵電機3.2 克服轉(zhuǎn)向過度的操作 轉(zhuǎn)向過度示意圖見圖25，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器

30、向電子控制單元發(fā)送一個駕駛員想要朝方向“A”轉(zhuǎn)向的信號，橫向偏擺率傳感器檢測到車輛開始打轉(zhuǎn)“B”，同時車輛后端開始向方向“C”滑移。說明車輛開始轉(zhuǎn)向過度，電子穩(wěn)定程序?qū)嵭兄鲃又苿痈深A。如圖26所示，電子穩(wěn)定程序利用ABS-TCS 系統(tǒng)中已有的主動制動控制功能，對右后輪進行制動干預，此刻由于右后輪被制動，而車子的重心因慣性作用繼續(xù)向前運動，于是車子就只好以右后輪為支點，繞著它旋轉(zhuǎn)，這樣一來，車子就朝方向“A”轉(zhuǎn)向，即朝向駕駛員想要的方向轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向過度的操作缺陷就被克服，它的控制油路見圖27，當電子控制單元檢測到車輛轉(zhuǎn)向過度時，向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送一個信號，關閉前和后隔離閥，以將制動液回路與總泵隔離

31、開來，防止制動液返回總泵；打開前和后啟動閥，使制動液從制動總泵進入液壓泵中；關閉左前和左后進口閥，以隔離左輪液壓回路，從而使液壓調(diào)節(jié)器只向右輪提供制動液壓力；運行液壓調(diào)節(jié)器泵，將合適的制動液壓力“C”施加到右輪制動輪缸上，以使車輛朝駕駛員想要的方向轉(zhuǎn)向。圖25 轉(zhuǎn)向過度示意圖圖26 克服轉(zhuǎn)向過度操作示意圖圖 27克服轉(zhuǎn)向過度控制油路圖1-液壓調(diào)節(jié)器總成；2-隔離閥；3-啟動閥；4-左前和左后進口閥；4a-右前和右后進閥；5-液壓泵；6-右前和右后出口閥；B-停止的制動液壓力流（電磁閥閉合）；C-液壓調(diào)節(jié)器泵產(chǎn)生的制動液壓力流；M-泵電機4 電子制動系統(tǒng)的維修4.1 自診斷電子控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障后

32、，控制單元可記憶相應的故障碼。用奔馳公司故障診斷儀STAR2000可以讀取、清除故障碼，還可以閱讀數(shù)據(jù)流并進行液壓控制單元電磁閥測試、電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)液壓回路測試、系統(tǒng)排氣測試等。因STAR2000為菜單提示操作，這些功能按STAR2000屏幕的提示操作即可完成。在對ABS-TCS/ESP進行檢修之前，應先排除常規(guī)制動系統(tǒng)故障。4.2 制動器排氣程序在執(zhí)行ABS/TCS/ESP 制動器排氣程序之前，必須完成常規(guī)的制動系統(tǒng)排氣程序。具體步驟是：（1）連接STAR2000，啟動發(fā)動機并怠速運行；（2）執(zhí)行“STAR2000 制動器排氣程序”中所列的指示，注意：在執(zhí)行該程序期間，確保制動總泵中的制動

33、液液位不低于最低液位；（3）關閉點火開關，并從數(shù)據(jù)鏈路連接器（DLC）上斷開STAR2000；（4）用規(guī)定的制動液加注制動總泵儲液罐至最高液位；（5）執(zhí)行另一個常規(guī)制動系統(tǒng)制動器排氣操作；（6）關閉點火開關，踩下制動踏板35次，以耗盡制動助力器的真空儲備壓力；（7）緩慢踩下制動踏板，如果感覺制動踏板綿軟，重復ABS-TCS/ESP 制動器排氣操作；（8）重復ABS/TCS/ESP 排氣操作后，如果仍然感覺制動踏板綿軟，檢查制動系統(tǒng)是否存在外部或內(nèi)部泄漏；（9）保持發(fā)動機熄火并且不使用駐車制動器，然后接通點火開關，如果駐車制動器/制動器故障指示燈保持啟亮，先診斷并排除故障；（10）路試車輛，執(zhí)行

34、ABS/TCS/ESP 自檢初始化程序，如果感覺制動踏板綿軟，重復ABS-TCS/ESP 制動器排氣操作，直到制動踏板感覺堅實；（11）檢查ABS/TCS/ESP 系統(tǒng)的操作。4.3 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的校準 電子控制單元監(jiān)測并判斷方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的輸出信號，當車輛沿直線行駛了15min或以上時，電子控制單元會將該行駛方向設定為正前方向。如果電子控制單元檢測到方向盤轉(zhuǎn)角傳感器角向偏離正前方向，如果偏離度等于或小于15，則電子控制單元自動執(zhí)行方向盤轉(zhuǎn)角傳感器校準。如果偏離度大于15，則設置DTC C0460“方向盤轉(zhuǎn)角傳感器故障”。方向盤轉(zhuǎn)角傳感器可使用STAR2000 重新校準，具體操作步驟是：

35、（1）路試車輛并記錄車輛筆直向前行駛時的方向盤位置；（2）將STAR2000 連接到車輛上，并執(zhí)行“STAR2000 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器校準程序”中的指示；（3）檢查ABS-TCS/ESP 系統(tǒng)的操作。4.4 電子控制單元和液壓總成的維修電子控制單元和液壓總成集成為一體，如圖28所示，在保修期內(nèi)，不要拆解電子控制單元和液壓總成。圖28 電子控制單元和液壓總成4.5 輪速傳感器的檢查奔馳轎車4個車輪速度傳感器均為電磁式傳感器，傳感器氣隙不可調(diào)。檢查輪速傳感器時，可用萬用表測量傳感器阻值，也可用示波器測量傳感器的輸出波形。溫度在20時，傳感器的電阻正常值為1.31.8k。圖29 ESP開關端子視圖及

36、檢查方法4.6 ESP開關的檢查ESP開關的端子視圖及檢查方法見圖29，可使用萬用表測量ESP開關端子間的電阻，以判斷其好壞。ESP 開關處于常態(tài)位置時，端子3-4 間應導通；端子3-5間開路。按下ESP開關時，端子3-4開路；端子3-5導通。端子2-6之間是照明燈電阻。如果測量結(jié)果不在規(guī)格范圍內(nèi)，則更換ESP開關。5 電子穩(wěn)定程序（ESP）典型故障案例當電子穩(wěn)定程序（ESP）發(fā)生故障時，汽車儀表盤上的ESP警告燈就會點亮。我們根據(jù)這一提示對汽車ESP的程序進行檢測。我們用的是奔馳專用檢測電腦STAR DIAGNOSIS，首先對汽車進行全車檢查，以防是車上的其他的電子設備的不能正常工作的情況下

37、影響到ESP的工作狀況。排除了這一可能后，對汽車讀取故障碼，并進行消碼，因為在ESP的工作中，有可能存在以前發(fā)生過的故障會通過類似于記憶的方式保存于汽車電腦中這一情況。在我們做完上面的前期工作后，ESP的警告燈仍然亮著，那說明問題出在ESP這一程序的內(nèi)部配置中。接下來我們要做的就是根據(jù)STAR DIAGNOSIS的指引一步一步的讀取故障碼，分析可能單獨或者并立存在故障的情況，來達到解除實體故障的目的。下面的是一個左前輪速傳感器的損壞影響了ESP的不正常工作的典型案例。生產(chǎn)廠：梅賽德斯-奔馳車型：V220-S350生產(chǎn)年份：1999年行駛里程：59000km故障癥狀：左前輪速傳感器不工作檢修過程

38、：如下所示這是一部老款的S350，它的ESP配置與現(xiàn)有的E-CLASS的是一樣的。啟動汽車，接通電腦，讀取故障代碼。查明了是左前輪速傳感器出現(xiàn)了不正常的工作情況后，我們就可以對癥下藥了。左前輪速傳感器正常工作狀況下的標準值。由電腦測出其實際值并告訴你是不是好的。在表明了具體故障位置后，就需要我們?nèi)斯づ懦收狭恕］喫賯鞲衅鞑荒苷９ぷ鞯脑蛴腥? 傳感器接頭損壞或沒接好2 傳感器線路被腐蝕或斷路3 傳感器本身存在硬件老化或損壞問題。 排除了左前輪速傳感器這一故障后，在交車之前應認真的重新檢查一遍ESP的工作狀況，防止隱藏的并立故障的存在。結(jié)論歷經(jīng)三個多月，這篇論文在今天終于定稿了。本文作者生產(chǎn)

39、實習有幸在上海奔馳汽車公司進行。在實習期間。對奔馳轎車電子穩(wěn)定程序 (Electronic Stability Program)接觸深刻，有針對性地搜集這方面的資料，并經(jīng)綜合分析，寫成本文。但在汽車這方面才剛剛起步，在文中難免不存在這不少缺點和錯誤，請各位專家指正批評。致謝在本論文定稿之際，我要感謝三年來曾經(jīng)幫助我的各位老師、同學，以及教務領導和班主任，謝謝大家的關愛、理解、肯定和支持！在此，我尤其要對熱情關心、悉心指導論文的導師黃艷玲老師致以敬意，表示衷心的感謝！回顧這兩個月的寫作歷程,我遇到了很多寫作上的困惑和疑問。我的導師崔波老師在百忙之中不但沒有心生煩意，而是更加兢兢業(yè)業(yè)地為我的論文做

40、著修改和指導，使我的畢業(yè)論文在質(zhì)量上得到了本質(zhì)的飛越。因此，我借此機會向我親愛的導師崔波老師致以最真摯的謝意，您的學生將永遠銘記您的教誨！我也要感謝同事、好友的關心和支持；感謝領導的關懷；感謝有關方面的專家對我的關心和殷切期望。我還要感謝家人一貫給予自己的關愛、溫暖和全身心的支持。最后，我謹向在百忙中評審本文的各位專家老師致敬，表示衷心的感謝！參考文獻1.姚國平等新型汽車電氣與電控系統(tǒng)使用維修問答,北京機械工業(yè)出版社.2001年2月第一版.2.魯植雄汽車電氣設備故障診斷圖解,南京江蘇科學技術出版社.2001年9月第一版3.戴姆勒一克萊斯勒公司技術報告(2002) (英文)4.博世公司技術報告(2002)（英文）5.王景祜.奔馳轎車的行駛穩(wěn)定性電子控制系統(tǒng)汽車技術.2000年第三期6.陳家瑞.汽車構(gòu)造,北京機械工業(yè)出版社.1997年12月第一版7.高延齡.汽車運用工程,北京人民交通出版社.1990年3月第一版8.吳際章.汽車構(gòu)造(上、下冊),北京人民交通出版社.1998年6月第一版9.司利增.汽車計算機控制,北京人民交通出版社.2000年1月第一版10.Jack Erjavec,Robert Scharff.汽車構(gòu)造與檢修,北京機械工業(yè)出版社.1999年8月第一版11梅賽德斯-奔馳汽車專用電腦檢測儀STAR DIAGNOSIS的故障代碼（英文）