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1、智能物料搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 摘要：智能搬運(yùn)機(jī)器人是指以嵌入式為控制基礎(chǔ)，由電池提供能源，具備移 動載物、自動導(dǎo)航、安全保護(hù)、路徑規(guī)劃等功能的無人搬運(yùn)車。智能搬運(yùn)機(jī)器的 設(shè)計與生產(chǎn)，集合了材料、機(jī)械、微處理器、智能算法等多個領(lǐng)域，涉及廣泛的 科學(xué)技術(shù)應(yīng)用。隨著人類社會需求的發(fā)展，人力成本的上升，智能搬運(yùn)機(jī)器人在 日常的生活和工作領(lǐng)域起到越來越重要的作用。本文主要分析智能物料搬運(yùn)機(jī)器 人結(jié)構(gòu)設(shè)計。 關(guān)鍵詞：物料搬運(yùn)機(jī)器人；麥克納姆輪；機(jī)械手 引言 隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，科技發(fā)展越來越快。關(guān)于中國工業(yè)的現(xiàn)狀，今后10年中 國工業(yè)情報將高速發(fā)展，智能工廠也將是不可或缺的組成部分。傳統(tǒng)工廠也轉(zhuǎn)變 為智

2、能工廠，智能工廠將為生產(chǎn)企業(yè)提供智能。工廠的頂級設(shè)計、改造路徑圖以 及通過軟件和硬件集成實現(xiàn)的工業(yè)智能解決方案，也將極大地幫助提供技術(shù)，包 括工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的東西、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)安全、工業(yè)大數(shù)據(jù)、云計算平臺等。隨著智能制 造工廠的出現(xiàn)，生產(chǎn)模式發(fā)生了巨大變化。人工智能和機(jī)器人取代了傳統(tǒng)工作， 這可以說是時代的必然產(chǎn)物，也是未來智能制造不可或缺的一部分。 1、 搬運(yùn)機(jī)器人整體設(shè)計思路 裝卸機(jī)器人是一個集機(jī)械、電子、光學(xué)和多學(xué)科控制于一體的復(fù)雜光電機(jī)電 控制系統(tǒng)。它包括三個部分:機(jī)械部分，控制部分和檢測部分。包括步進(jìn)機(jī)構(gòu)機(jī) 械部分、抓取機(jī)構(gòu)、傳感器響應(yīng)模塊控制部分、驅(qū)動模塊、通信模塊、跟蹤模塊 傳感部分

3、、顏色識別模塊、二維代碼識別模塊。通過模塊間的配合，實現(xiàn)機(jī)器人 自動獲取信息、自主行走、材料加工等功能。 2、 智能物料搬運(yùn)機(jī)器人的主要零部件設(shè)計 2.1底座 底座是搬運(yùn)小車的主要支撐部件，為提高小車運(yùn)行時的平穩(wěn)性，需保證底座 具有足夠的剛度，考慮到能效比，要求底座質(zhì)量較小，故底座材料選用雙層形亞 克力板，設(shè)計為長方形結(jié)構(gòu)有利于小車多向運(yùn)動的穩(wěn)定性、空間足夠布置芯片、 電路與機(jī)械抓手等其他零部件。 2.2抓取機(jī)械手 機(jī)械臂。機(jī)械臂是搬運(yùn)小車的核心部位，通過機(jī)械臂的運(yùn)動，小車可以在無 需移動的情況下，抓取不同位置的物料。采用五軸關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，機(jī)械臂各關(guān)節(jié) 的運(yùn)動均為轉(zhuǎn)動副，分別由五臺舵

4、機(jī)控制，舵機(jī)之間由四個U形架連接整合。U 形架為鏤空設(shè)計且其材質(zhì)為鋁合金，在保證機(jī)械臂剛度的同時可以減輕機(jī)械臂重 量，減少機(jī)械臂在運(yùn)動時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動慣量，使小車在移動過程中更加平穩(wěn)。U形 架兩側(cè)增加一個滑動副，通過調(diào)整其相對位置而改變機(jī)械臂長度，使機(jī)械臂活動 更加靈活，加大工作范圍。機(jī)械爪。機(jī)械爪由機(jī)械手指、傳動裝置、驅(qū)動裝置組 成，機(jī)械爪由一個舵機(jī)驅(qū)動，通過齒輪傳動控制機(jī)械手指張開和閉合，機(jī)械手指 與齒輪為分體式結(jié)構(gòu)，通過螺栓連接固定，便于依據(jù)物料形狀拆卸更換機(jī)械手指， 使機(jī)械手指與物料緊密貼合，使抓取更加穩(wěn)定。 2.3控制系統(tǒng) （1）主控制單元采用基于Arduino和Bigfish擴(kuò)展板

5、的巴士拉主控制板構(gòu)成 系統(tǒng)的主控制單元。開發(fā)板可以收集有關(guān)各種傳感器的環(huán)境信息，并使用設(shè)備來 改變環(huán)境。本開發(fā)版本的優(yōu)點(diǎn)是體積小、性能優(yōu)良、供電面積大，電壓可在3V 至12V之間。（2）定位單元讀數(shù)通過激光傳感器在駕駛過程中實現(xiàn)，x軸使用高性 能激光器，y軸使用低功率激光器。高功率激光器的范圍大于2 m，低功率激光 器的范圍為1 m至2 m。單片機(jī)通過三軸陀螺儀讀取控制盤的速度和加速度信息， 然后根據(jù)反饋數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，確?？刂票P能夠穩(wěn)定地向前移動。（3）起落 架運(yùn)動單元采用常用直流延時電動機(jī)控制mcnamur輪左右移動，并通過調(diào)整PWM 信號的按鍵比來調(diào)整車的移動速度。（4）顏色檢測采用

6、OPENMV相機(jī)檢測具有優(yōu)異 性能的材料顏色，能夠快速檢測材料顏色信息并將其傳輸?shù)街骺刂茊卧?。將物?顏色與參考顏色進(jìn)行比較以識別顏色的裝置。如果兩種顏色在給定的錯誤范圍內(nèi) 相似，則返回檢測結(jié)果。（5）灰色傳感器檢測表面光的反射度與顏色有關(guān)，不同 顏色的反射度不同。不同檢測面的不同電阻值通過光刻機(jī)進(jìn)行比較，以獲取顏色 深度。在一定距離范圍內(nèi)，白色發(fā)光二極管被照射到檢測面上，光線從反射面反 射出來。光強(qiáng)由光刻機(jī)捕獲，然后傳輸?shù)娇刂蒲b置。（6）選擇12V至5V轉(zhuǎn)換模塊， 最大輸出電流為3A，轉(zhuǎn)換效率為92%，作為電源。一個12V鋰電池由兩條導(dǎo)線輸 入，一條通過電壓轉(zhuǎn)換器模塊轉(zhuǎn)換為5V，另一條連接到

7、電機(jī)驅(qū)動模塊。 2.4車身設(shè)計 機(jī)器人身體的設(shè)計是整體問題的關(guān)鍵。對體上不同零部件位置的合理排列可 以節(jié)省空間，使機(jī)器人的尺寸控制盡可能小。該提案規(guī)定，參加比賽的機(jī)器人在 參加比賽前要經(jīng)過與A4紙大小相同的門框。因此，整個車輛的體積基本上不應(yīng) 超過A4紙的體積，機(jī)器人的高度應(yīng)盡可能降低。同時，應(yīng)降低重心高度，以降 低機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)時傾斜的可能性。為保證機(jī)器人在運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性，機(jī)器人 體不應(yīng)太寬，后軸直徑不應(yīng)過大，否則轉(zhuǎn)向不靈活，周期軌跡累積誤差增大，最 終偏離預(yù)定軌道。機(jī)器人汽車的底板不必承受太大的力，精度要求相對較低。結(jié) 合mit情境，選用丙烯酸板作為加工材料，采用激光切割技術(shù)進(jìn)行切割

8、。 2.5檢測設(shè)計 按照競爭要求，鐵路地面鋪有人造板或人造革，主要顏色為淺黃色或其他非 紅色、非綠色和非藍(lán)色；地板上有間距300mm的黑色方格線。經(jīng)度線是線寬為20 mm的單條線，緯度線寬是線寬為15 + 10（間隔）+ 15 mm的雙線，可用于判斷機(jī) 器人行走的地面坐標(biāo)位置。該機(jī)器人設(shè)計時，機(jī)箱下面安裝的六個灰色傳感器檢 測到鐵軌上的黑線。下面是用于直線跟蹤和反向跟蹤的機(jī)器人前后兩個灰度傳感 器，中間兩個傳感器用于記錄機(jī)器人的位置。跟蹤和記錄機(jī)器人的位置可能導(dǎo)致 機(jī)器人到達(dá)路徑上的任何位置。用于存儲隨機(jī)二維代碼數(shù)據(jù)的平板電腦垂直安裝 在體育場容器內(nèi)部，二維代碼信息設(shè)置為三個數(shù)字“ 1”、

9、“2”和“3”的組合， 其中“ 1”為紅色，“2”為綠色，“3”為藍(lán)色。該數(shù)字組合指定了不同顏色材 質(zhì)在材質(zhì)包絡(luò)過程中的處理順序。機(jī)器人研制過程中，我們采用帶Raspberry Pi 控制板的USB攝像頭實現(xiàn)QR碼和對象顏色的檢測功能。 3、機(jī)器人調(diào)試 灰度跟蹤:通過捕獲軌道上的黑線來判斷它是否遠(yuǎn)離軌道。車廂前有七級灰 度，中間檢測到白線，左右檢測到黑線，中間檢測到車廂后部四級灰度中的兩級， 另外兩級檢測到白線，表明沒有偏差。當(dāng)檢測到左側(cè)或右側(cè)的黑線時，它們會向 左或向右扭曲。手推車邊上有三個灰色平面，停著幾條線。當(dāng)數(shù)到三條單行時， 手推車認(rèn)為是二維代碼識別，并抓住對象。 二維代碼掃描:

10、持續(xù)掃描二維代碼并查看計算機(jī)上的反饋，直到掃描完成。 稍后將安裝一個小型液晶屏。此時，識別出的grabbing序列顯示在小液晶屏上， 模塊可以根據(jù)顯示進(jìn)行調(diào)試。該模塊在測試過程中容易斷裂，然后下降模塊不穩(wěn) 定，改進(jìn)后好多了。 顏色檢測模塊：在模塊前面顯示不同顏色的小對象的設(shè)備，掃描對象的顏色， 并將對象的顏色與以前學(xué)習(xí)的參考顏色進(jìn)行比較，以檢測顏色。如果兩種顏色在 特定的錯誤范圍內(nèi)匹配，則返回檢測結(jié)果。爪子安裝在測試中，測試是否正確取 決于爪子包裹的對象是否與程序中編寫的對象相匹配。再次出現(xiàn)的問題是以前的 顏色檢測距離不夠，必須非常近才能檢測到它。后來發(fā)生了很大的變化和改進(jìn)。 機(jī)械臂模塊：

11、機(jī)械臂是轉(zhuǎn)向傳動控制的連桿結(jié)構(gòu)，主要調(diào)整轉(zhuǎn)向傳動的參數(shù)。 測試情況已轉(zhuǎn)移到下一階段。每當(dāng)我夾住中間的一塊塊時，總是提前松開爪子， 導(dǎo)致塊的位置不穩(wěn)定，最后落到地面上。后來看了節(jié)目后，我發(fā)現(xiàn)這是程序問題。 參數(shù)更改后，放置得很順利。 結(jié)束語 本文對物料搬運(yùn)小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，主要包括底座、車輪、物料抓 取機(jī)械手及總體布局等。物理樣機(jī)可平穩(wěn)實現(xiàn)直線運(yùn)動、轉(zhuǎn)向、加減速等功能， 表明設(shè)計方案可行。 參考文獻(xiàn)： 1. 范淇元，覃羨烘，黃文妹.基于模塊化控制的多功能智能搬運(yùn)小車的設(shè)計[J]. 自動化與儀表，2018，33（11）： 47-51. 2. 潘光良.搬運(yùn)機(jī)器人自動化系統(tǒng)研究[J].智能機(jī)器人,2019, (01) :36-38. 3. 都德偉，周夢，劉衡，李明威，張夢還.搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計與研究[J]. 科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新,2019, (09):61-62. 4. 聶萬芬，陳廣華.搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計研究[J].現(xiàn)代信息科技，2018, 2 (08)： 189-190. [5]張家偉，張毅榮，李驥志.智能制造連接工廠與未來[J].當(dāng)代縣域 經(jīng)濟(jì)，2019 (06)： 6-7.