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1、第四章 控制系統(tǒng)的輔助設計,1概述 2 頻率法的串聯(lián)校正方法,1概述,本章內(nèi)容： 介紹基于傳遞函數(shù)模型的單輸入單輸出、線性、定常、連續(xù)、單位負反饋控制系統(tǒng)的設計問題。 設計要求：用性能指標描述，主要包括 穩(wěn)定性 動態(tài)性能 穩(wěn)態(tài)性能,四、設計方法：,根軌跡校正 單位反饋控制系統(tǒng)的性能指標以時域量的形式 給出時，用根軌跡校正方法比較方便。時域指標包 括期望的閉環(huán)主導極點的阻尼比和無阻尼自振頻 率、超調(diào)量、上升時間和調(diào)整時間等。 頻率響應法校正 性能指標以頻域量的形式給出時，用頻率響應 法比較合適。時域指標包括期望的相角裕度、幅值 裕度、諧振峰值、剪切頻率、諧振頻率、帶寬及反 映穩(wěn)態(tài)指標的開環(huán)

2、增益、穩(wěn)態(tài)誤差或誤差系數(shù)等。,2 頻率法的串聯(lián)校正方法,串聯(lián)超前校正 步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益K; 繪制未校正系統(tǒng)Bode圖，并求相角裕度r0和幅值裕度kg； 確定超前相角，一般= ； 求解：= ； 根據(jù)，求出wc； 根據(jù)wm=wc，求T= ; 繪制校正后系統(tǒng)Bode圖，驗證性能指標。,串聯(lián)遲后校正,步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益K; （2）繪制未校正系統(tǒng)Bode圖，并求相角裕度r0和幅值裕度kg； 確定wc， 一般= 求T，T=5-10/wc; 確定，= ； （6）繪制校正后系統(tǒng)Bode圖，驗證性能指標。,串聯(lián)遲后-超前校正,步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益K; 繪制未校正系統(tǒng)Bode圖，并求相角裕度r0和幅值裕度kg； 確定wc.即未校正系統(tǒng)相角等于-180的頻率。 確定T2和。T2=10/wc, 取10。 確定T1。 （6）繪制校正后系統(tǒng)Bode圖，驗證性能指標。,PID控制,單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 校正裝置為 比較校正前后系統(tǒng)的頻率特性和單位階躍響應。,