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1、第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,車輛系統(tǒng)動力學計算機仿真,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,一、模型,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,二、參數(shù),第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,三、激擾,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,implicit double precision (a-h,o-z) parameter(nn=40000,nd=2,gg=9.81,pi=3.14159) parameter(th=1000.) COMMON /EXPL/ step,F1KC,FKC,FI1,FI dimension zb1(nd),vb1(nd),ab1(nd) dimension d

2、zb1(nd),dvb1(nd),dab1(nd),d1ab1(nd) open(11,file=rusta.dat,status=unknown) open(12,file=rustd.dat,status=unknown),第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,cmk=1.0e+6;dmp=2.0e+4 cbk=1.0e+7;dbp=2.0e+4 bm1=3250.0 bm2=2100.0 bim=3020.0 bl=2.5,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,F1KC=1.0 FKC=0.5 fi1=1.5 fi=0.5 step=1.0e-4,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,do i

3、=1,nn,1 tt=dble(i)*step zt2=0.05*sin(4.*pi*tt) zt3=0.05*sin(4.*pi*tt) CALL EXP1(dzb1,dvb1,dab1,d1ab1,zb1,vb1,nd) ! 積分 CALL EXP2(dzb2,dvb2,dab2,d1ab2,zb2,vb2) ! 積分 CALL EXP2(dzb3,dvb3,dab3,d1ab3,zb3,vb3) ! 積分,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,! 求彈簧懸掛點質(zhì)量 1的位移與速度 dm2=zb1(1)+0.5*bl*zb1(2) vm2=vb1(1)+0.5*bl*vb1

4、(2) dm3=zb1(1)-0.5*bl*zb1(2) vm3=vb1(1)-0.5*bl*vb1(2),第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,fm2=cmk*(dm2-zb2)+dmp*(vm2-vb2) fm3=cmk*(dm3-zb3)+dmp*(vm3-vb3) fb2=cbk*(zb2-zt2)+dbp*vb2 fb3=cbk*(zb3-zt3)+dbp*vb3,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,ab1(1)=(-fm2-fm3)/bm1-gg ab1(2)=0.5*bl*(fm3-fm2)/bim ab2=(-fb2+fm2)/bm2-gg ab3=(-fb3+fm3)/bm2-

5、gg,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,if(mod(nn,800).eq.0)then write(11,100) tt,ab1(1),ab2,ab3,zt2 write(12,100) tt,zb1(1)*th,zb2*th,zb3*th,zt3 end if CALL EXCH1(zb1,vb1,ab1,dzb1,dvb1,dab1,d1ab1,ND) CALL EXCH2(zb2,vb2,ab2,dzb2,dvb2,dab2,d1ab2) CALL EXCH2(zb3,vb3,ab3,dzb3,dvb3,dab3,d1ab3) end do 100 format(1

6、x,f12.5,2x,f12.5,2x,f12.5,2x,f12.5,2x,f12.5) stop end,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,SUBROUTINE EXP1(DY,DV,DA,D1A,CY,CV,ND) IMPLICIT DOUBLE PRECISION(A-H,O-Z) COMMON /EXPL/ VST,F1KC,FKC,FI1,FI DIMENSION DY(ND),DV(ND),DA(ND),D1A(ND),CY(ND),CV(ND) VST2=VST*VST DO 700 I=1,ND,1 CY(I)=DY(I)+DV(I)*VST+(F1KC*DA(I)-FK

7、C*D1A(I))*VST2 CV(I)=DV(I)+(FI1*DA(I)-FI*D1A(I))*VST 700 CONTINUE RETURN END,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,SUBROUTINE EXP2(DY,DV,DA,D1A,CY,CV) IMPLICIT DOUBLE PRECISION(A-H,O-Z) COMMON /EXPL/ VST,F1KC,FKC,FI1,FI VST2=VST*VST CY=DY+DV*VST+(F1KC*DA-FKC*D1A)*VST2 CV=DV+(FI1*DA-FI*D1A)*VST RETURN END,第四章 車輛系統(tǒng)動力學

8、數(shù)值分析方法,SUBROUTINE EXCH1(ZZC,VZC,AZC,DZZC,DVZC,DAZC,D1AZC,ND) IMPLICIT DOUBLE PRECISION(A-H,O-Z) DIMENSION ZZC(ND),VZC(ND),AZC(ND) DIMENSION DZZC(ND),DVZC(ND),DAZC(ND),D1AZC(ND) DO 5200 I=1,ND,1 DZZC(I)=ZZC(I) DVZC(I)=VZC(I) D1AZC(I)=DAZC(I) DAZC(I)=AZC(I) ZZC(I)=0. VZC(I)=0. AZC(I)=0. 5200 CO

9、NTINUE RETURN END,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,SUBROUTINE EXCH2(ZZC,VZC,AZC,DZZC,DVZC,DAZC,D1AZC) IMPLICIT DOUBLE PRECISION(A-H,O-Z) DZZC=ZZC DVZC=VZC D1AZC=DAZC DAZC=AZC ZZC=0. VZC=0. AZC=0. RETURN END,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,一、無外加激擾（自由衰減振動）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,M1加速度,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,M1速度,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,M1

10、位移,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,M2位移,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,二、外加激擾（相同頻率）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,激擾（1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（M1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（M2）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,M1位移,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量2）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,三、外加激擾（不同頻率）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,激擾,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,激擾（8）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（質(zhì)量1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析

11、方法,加速度（質(zhì)量2）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（質(zhì)量3）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量2）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量3）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（質(zhì)量1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,角加速度（質(zhì)量1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（質(zhì)量2）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,加速度（質(zhì)量3）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量1）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,角位移（質(zhì)量1）,第四章

12、 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量2）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,位移（質(zhì)量3）,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,一、整車垂向動力學模型,課程報告,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,二、系統(tǒng)參數(shù),第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,三、系統(tǒng)激擾,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,車體:,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,構(gòu)架:,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,,二系力,一系力,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,輪軌力：,,,車體：垂向、側(cè)滾 (2) 構(gòu)架：垂向、側(cè)滾、點頭（3） 輪對：垂向、側(cè)滾（4）,系統(tǒng)自由度：,第四章 車輛系統(tǒng)動力學數(shù)值分析方法,二、系統(tǒng)參數(shù),