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1、機械手控制系統(tǒng)設計,目 錄,,機械手控制的簡介,1,1. 控制過程,2. 機械手的用途,3. 機械手的應用場所,4. 機械手的依賴技術和衍生產品,上料機構,上料檢測機構,搬運機構,分揀機構,傳送機構,一、機械手簡介,原位,,下降,,夾緊,,上升,,左行,,下降,,松開,,上升,,右行,,原位,一、機械手簡介,1. 機械手控制過程,2. 機械手的用途,案例應用一,一、機械手簡介,案例應用二,機械手的用途,一、機械手簡介,3. 機械手的應用場所,機械手應用場所：,自動裝配、貼標簽、圖像系統(tǒng)檢查、超聲波檢查、電子測試、傳感/測量、光學/激光、計量、循環(huán)測試、分類、取樣、數(shù)據(jù)采集和處理、托盤搬運、提升

2、機、堆碼機、托盤碼垛機、裝卸、檢索工作臺、儲取系統(tǒng)、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺旋驅動、分配、粘結、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結合等等。,一、機械手簡介,4. 依賴技術,智能控制器： 1伺服等各類電機控制方法和技術 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺 3溫度控制策略，空間控制策略、時間控制策略、負載控制策略等 4 控制系統(tǒng)的人機界面研究。 機械關節(jié)研究： 1通用伺服電機關節(jié) 2通用氣動關節(jié) 3關節(jié)位置傳感器 觸覺傳感器研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機械手使用的負載觸覺

3、傳感系統(tǒng) 機器人視覺研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng),一、機械手簡介,橫向機械手,萬向機械手,機械人,衍生產品：,一、機械手簡介,目 錄,,機械手控制原理,2,1. 機械手的組成,2. 機械子系統(tǒng),3. 電氣子系統(tǒng),二、機械手控制原理,1. 機械手組成,2. 機械子系統(tǒng),直線運動方式 同步運動方式 齒輪運動方式 伸縮運動運動方式 動態(tài)提升運動方式,機械手的機械結構種類：,二、機械手控制原理,直線運動體的大致結構：,機械子系統(tǒng),二、機械手控制原理,機械子系統(tǒng),同步運動體的大致結構：,二、機械手控制原理,機械子系統(tǒng),齒輪運動體的大致結構：,二、機械手控制

4、原理,機械子系統(tǒng),齒輪運動體的傳動原理：,二、機械手控制原理,機械子系統(tǒng),伸縮運動方式,二、機械手控制原理,機械子系統(tǒng),二、機械手控制原理,動態(tài)提升運動方式,機械子系統(tǒng),二、機械手控制原理,電纜的走線方法,機械子系統(tǒng),到位感應種類,二、機械手控制原理,機械子系統(tǒng),到位感應種類,二、機械手控制原理,到位感應種類,二、機械手控制原理,AC交流馬達（三相及單項） DC直流馬達（無刷及帶刷） 步進電機（驅動器） 直流伺服電機（驅動器、帶反饋） 交流伺服電機（驅動器、帶反饋） 氣動馬達 液壓驅動系統(tǒng),3. 電氣子系統(tǒng),動力執(zhí)行模塊類型：,二、機械手控制原理,電氣子系統(tǒng),步進原理,單步脈寬步進方式,二、機

5、械手控制原理,電氣子系統(tǒng),伺服原理,二、機械手控制原理,PC控制模式 PLC控制模式 運動控制模式 PDA控制模式,電氣子系統(tǒng),各種控制模式：,,,,二、機械手控制原理,電氣子系統(tǒng),PC邏輯控制方法,二、機械手控制原理,電氣子系統(tǒng),二、機械手控制原理,PLC邏輯控制方法,電氣子系統(tǒng),二、機械手控制原理,運動板卡控制方法,電氣子系統(tǒng),軟件控制系統(tǒng),點對點控制模式（測試） 數(shù)控編程模式 位置、速度、插補及電子尺模式 軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網絡鏈接模式,二、機械手控制原理,電氣子系統(tǒng),二、機械手控制原理,網絡鏈接,目 錄,,機械手控制原理,2,機械手有手動、單步、單周期、連續(xù)和回

6、原位5種工作方式，用開關SA進行選擇。,三、機械手控制案例,程序的總體結構,將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份，用工作方式、功能的選擇信號作為跳轉的條件。確定了系統(tǒng)程序的結構形式，然后分別對每一部份程序進行設計。,三、機械手控制案例,外部硬件線路圖設計,PLC程序設計,I/O分配、PLC選型,參考方案,三、機械手控制案例,（一）I/O點數(shù)統(tǒng)計,PLC I/O分配,（二）PLC選型,系統(tǒng)要求18個輸入點、5個輸出點，每項考慮20%的余量，應該可以滿足本機在使用過程中增加新功能、進行擴展等要求，故最終選擇三菱FX2N-48MR作為PLC控制系統(tǒng)的基本單元。,PLC I/O分配,PLC I/O

7、分配,（三）I/O配置,外部硬件線路設計,PLC程序設計,（一）總體程序設計,PLC程序設計,（二）PLC程序設計,PLC程序設計,（二）PLC程序設計,手動程序,自動程序 功能圖,PLC程序設計,（二）PLC程序設計,用M1實現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉換,用M2實現(xiàn)單步的轉換,PLC程序設計,PLC程序設計,（二）PLC程序設計,回原點程序,三、立體車庫系統(tǒng)解決方案分享,隨著中國進入汽車大國，停車難就時刻伴隨著我們。特別是近十幾年的發(fā)展，再加上現(xiàn)在寸土寸金，可利用的土地資源相當有限。這就需要我們向空間發(fā)展。立體車庫在這樣的大環(huán)境下 只能是越來越好。 基于升降橫移類的立體車庫的優(yōu)越性能以及超高的性價比，目前升降橫移類約占70%的市場份額。由此可見其發(fā)展前景。,升降橫移式車庫,四、發(fā)展前景,昆山 啟航城 項目現(xiàn)場實景,,福建中海創(chuàng)集團有限公司,以上是我對機械手控制的整體方案設計,Thank You！,