熱鐓機送料機械手設(shè)計課程設(shè)計圖紙和說明書,熱鐓機送料,機械手,設(shè)計,課程設(shè)計,圖紙,以及,說明書,仿單 機械設(shè)計課程設(shè)計,熱鐓機送料機械手B 答辯人：,題目簡介,設(shè)計二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機械手，由電動機驅(qū)動，夾送圓柱形鐓料，往40噸鐓頭機送料。它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺20，手臂水平回轉(zhuǎn)100，手臂下擺20，手指張開放料。手臂再上擺，水平反轉(zhuǎn)，下擺，同時手指張開，準備夾料。主要要求完成手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機械運動設(shè)計。圖示為機械手的外觀圖。,機械手上下擺動運動設(shè)計,此種方式設(shè)計簡單，能達到相應(yīng)的設(shè)計強度要求。并且在運動過程中出現(xiàn)問題的可能性相對較小，安裝也較為容易。,機械手水平回轉(zhuǎn)運動設(shè)計,齒輪齒條承載力大，傳動精度較高可達0.1mm，可無限長度對接延續(xù)，傳動速度高于2m/s滿足設(shè)計要求。,最終模型,齒輪齒條參數(shù)選定與計算,齒輪參數(shù)：m=1 ha*=1 c*=0.25 z=30 齒輪的齒數(shù)為30，則其分度圓直徑為30mm，齒條移動的距離L=（100/360）*2*（30/2）=26.18，齒條長度應(yīng)大于26.18mm，故齒條長度可取40mm。,曲柄滑塊機構(gòu)參數(shù)設(shè)計,設(shè)曲柄AB的長為a，連桿AC長為b，A在A位置時齒條處于最高位置，A在A位置時齒條處于最低位置；因為他是一個對心曲柄機構(gòu)，則齒條移動的距離L=2a，所以a=13.09mm；要保證在運動過程中齒條不與曲柄相碰，必須使得齒條在最低位置時兩鉸鏈的距離大于a，即b-aa，所以可取b=30mm。,凸輪參數(shù)設(shè)計,由連桿機構(gòu)可計算出凸輪尺寸。桿AB=30mm，BC=30mm。由BC-AB*tan20 可確定此凸輪的參數(shù)，基圓半徑r=15mm，此數(shù)據(jù)為確定凸輪輪廓線的依據(jù)。,傳動分析,送料頻率為10次min,即每次6s;這6s可進行如下分配 機械手臂上下擺時間為1s，此時凸輪需轉(zhuǎn)動半圈，所以凸輪的轉(zhuǎn)速為30r/min； 機械手臂回轉(zhuǎn)時間為2s，此時圓盤需轉(zhuǎn)動半圈，所以圓盤的轉(zhuǎn)速為15r/min。,傳動比分配(上下擺),齒輪1和齒輪2 的傳動比為4，所以齒輪2和齒輪4的轉(zhuǎn)速為240r/min。齒輪4和齒輪3的傳動比也為4，所以齒輪3齒輪5的轉(zhuǎn)速為60r/min。齒輪6和齒輪5的傳動比為2，所以齒輪6和盤形凸輪的轉(zhuǎn)速都為30r/min。根據(jù)機構(gòu)的循環(huán)圖可知，手臂擺動的周期為1s，正好可以用30r/min的盤形凸輪帶動。,傳動比分配（回轉(zhuǎn)）,同理，前面的傳動一樣，齒輪6和齒輪5的傳動比為4，所以齒輪6和盤形凸輪的轉(zhuǎn)速都為15r/min。根據(jù)機構(gòu)的循環(huán)圖可知，手臂回轉(zhuǎn)的周期為2s，正好可以用15r/min的圓盤帶動。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,謝謝,機械設(shè)計課程設(shè)計答辯匯報,