汽車(chē)生產(chǎn)線焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說(shuō)明書(shū)】
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任務(wù)書(shū)
XX 學(xué)院 XXX工程 專(zhuān)業(yè) XXXX 屆
題 目
汽車(chē)生產(chǎn)線焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
專(zhuān)業(yè)班級(jí)
學(xué)生姓名
指導(dǎo)老師
任務(wù)書(shū)下發(fā)日期
設(shè)計(jì)截止日期
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的主要內(nèi)容:
1.焊接機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu),手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間,并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng),其腕部一般有2個(gè)或3個(gè)自由度,可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的焊接機(jī)器人腕部采用柔性,既可向各個(gè)方向彎曲,又可轉(zhuǎn)動(dòng),其動(dòng)作類(lèi)似人的,能方便地通過(guò)較小的孔伸入工件內(nèi)部,焊接其內(nèi)表面。焊接機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng),具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn),可通過(guò)手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)示教。焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、儀表、電器,、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門(mén)。
2.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),以plc為核心的控制系統(tǒng),本設(shè)計(jì)主要研究的是焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計(jì)。
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的主要要求:
設(shè)備總裝配圖(計(jì)算機(jī)出圖);設(shè)備所有零件圖(計(jì)算機(jī)出圖);手繪圖A1張;設(shè)計(jì)圖紙數(shù)量不少于3張A0 圖紙;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)不少于1.5萬(wàn)字,正文頁(yè)數(shù)不少于30頁(yè);譯文與開(kāi)題報(bào)告不少于3000字。
技術(shù)參數(shù):
本課題參考庫(kù)卡 KR 16-2 KS-F型號(hào)機(jī)器人,低載荷6軸機(jī)械臂,技術(shù)參數(shù)如下:
額定負(fù)載(KG):16
附加負(fù)載(KG):10
結(jié)構(gòu)形式: 串聯(lián)
軸數(shù): 6
工作半徑(mm): 1801
重復(fù)精度(mm): 0.05
最大工作范圍(第一軸): ±144°
第二軸: +80°/﹣110°
第三軸: +154°/﹣130°
第四軸: ±350°
第五軸: ±130°
第六軸: ±350°
最大速度(第一軸): 168°/s
第二軸: 173°/s
第三軸: 192°/s
第四軸: 329°/s
第五軸: 332°/s
第六軸: 789°/s
本體重量(KG):245
安裝方式: 地面
采用伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式
負(fù)荷 6 kg
附加負(fù)荷 10 kg
工作范圍
最大作用范圍 2101 mm
其他數(shù)據(jù)與規(guī)格數(shù) 6
重復(fù)精確度 <±0,05 mm
重量 245 kg
控制系統(tǒng) KR C2
主要參考文獻(xiàn):
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[3] 熊有倫.焊接機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ).華中科技大學(xué)出版社,1996
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[5] 王兆義.可編程控制器教程.機(jī)械工業(yè)出版社 1993
[6] 丁煒,魏孔平.可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用.化學(xué)工業(yè)出版社,2004
[7] 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].機(jī)械工業(yè)出版社 2002
[8] 吳宗澤,羅圣國(guó).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)第二版[M].高等教育出版社1999
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[11] 陳錦昌,劉就女,劉林.計(jì)算機(jī)工程制圖.華南理工出版社,1999
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任務(wù)書(shū)編制教師(簽章):
年 月 日
教研室審核意見(jiàn):
教研室主任(簽章): 年 月 日
學(xué)院審核意見(jiàn):
學(xué)院院長(zhǎng)(簽章): 年 月 日
備注
注:任務(wù)書(shū)中的數(shù)據(jù)、圖表及其他文字說(shuō)明可作為附件附在任務(wù)書(shū)后面,并在主要要求中標(biāo)明:“見(jiàn)附件”
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