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1、 第三屆電子設計與測試競賽 方 案 設 計 報 告 學 院： 信息工程學院 組長姓名： 戴紫旭 學 號： 5120142401 班 級： 電氣1402班 聯(lián)系電話： 15280959558 指導老師： 張靜 選題名稱： 智能巡線

2、小車（C題） 設計報告 ——智能巡線小車（C題） （林曉強 桑朝春） 1. 系統(tǒng)方案論證 1.1 小車巡線原理 這里的巡線是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”。通常采取的方法是紅外探測法。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的

3、行走路線。 1.2 方案論證與選擇 1.2.1 巡線模塊設計與比較 采用一體反射式紅外對管，所謂一體就是發(fā)射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信號是發(fā)射管發(fā)出的紅外光經過反射物的反射后得到的，所以使用紅外對管進行循跡時必須是白色地板加黑色引導條。 　這次設計中由于是近距離探測，故采用紅外對管來完成數(shù)據(jù)采集。由于紅外光波比可見光長，因此受可見光的影響較小。同時紅外線系統(tǒng)還具有以下優(yōu)點：尺寸小、質量輕，便于安裝。反射式光電檢測器就是其中的一種器件，它具有體積小、靈敏度高、線性好等特點，外圍電路簡單，安裝起來方便，電源要求不高。用它作為近距離傳感器是最理想

4、的，電路設計簡單、性能穩(wěn)定可靠。 1.2.2 供電方案設計與比較 方案一： 采用兩個電源供電，將電動機驅動電源以及其周邊電路與單片機電源分別供電，由于單片機的電壓較低，而電機需要的電壓較高，容易使單片機電壓過高而損壞，使用兩個電池供電，可以提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但是多一組電池，增加了小車的質量，同時也增加了小車的慣性，降低了靈敏度。 方案二：采用單一電源供電。電源直接給單片機供電，通過單片機的IO口連接到電動機上，這樣輸出的電壓穩(wěn)定，同時也減輕了小車的質量，使小車更加靈活。但是加高的電壓提高了損壞單片機的風險。 從安全性考慮，我們選擇方案一。 1.2.3 電機驅

5、動模塊設計與比較 方案一：33886驅動 采用飛思卡爾公司的直流電機驅動芯片MC33886。其驅動能力強，有過流保護功能，狀態(tài)監(jiān)測功能，通過PWM調節(jié)可實現(xiàn)正反轉。 1)單獨使用一片33886 優(yōu)點：應用電路簡單，實現(xiàn)方便。缺點：芯片驅動電流小，內阻大，可能存在發(fā)熱嚴重的問題，不好加散熱片。 2)采用兩片或者四片MC33886并聯(lián) 優(yōu)點：可以增大驅動能力，減少單片機發(fā)熱量。缺點：存在均流不佳的問題，有礙提高整個裝置的輸出，甚至造成器件和裝置的損害。 方案二：L298N驅動 L298N是ST生產的芯片，主要特點：工作

6、電壓高，最高工作電壓可達到46V，并且可以驅動兩個電機，可以直接通過電源來調節(jié)電壓；可以直接用單片機的I/O口提供信號，而且電路簡單，使用比較方便。 經經驗比較，L298N驅動模塊運行可靠，取得效果較好，而且電路的電氣性能和散熱性能較好，此設計選用L298N驅動模塊。 1.2.4 智能小車測距模塊設計與比較 方案一：用霍爾元件檢測小磁片 利用霍爾元件檢測裝在小車輪子上的小磁鐵（放置的小磁鐵個數(shù)可更改）給單片機發(fā)送中斷脈沖，每受到一次或者幾個脈沖后，小車輪子周長加一次，即最后的總數(shù)就為距離，霍爾元件具有體積小，頻率相應寬度大，動態(tài)性好，對外圍電路要求簡單等優(yōu)點。但是他的轉

7、換率比較低，受外界影響，尤其是溫度。 方案二：用光柵進行計算 在小車的輪子上加上光柵，外圍加上光電管進行檢測。用這種方法進行檢測精確度高，誤差較小，安裝方便。但是在小車轉彎處精確度不高，會造成一定的誤差。 方案三：使用帶有編碼器直流電機 用這種方法就是簡單，直接計算出，而且精度高。缺點在于這種電機非常貴，自己需求大。 但根據(jù)我們的實際狀況，我們決定采用第三種方案。 1.2.5 剎車機構功能設計與比較 方案一：自然減速式 當系統(tǒng)發(fā)出停止信號時停止給驅動電機供電，小車在無動力狀態(tài)因阻力而自然變?yōu)殪o止。由于慣性，小車全速行駛時需

8、1.8秒后才能停止，因車輪滑行造成的誤差較大。無法實現(xiàn)精確制動的目標。 方案二：反轉式 當小車需要停車時給驅動電機以反轉信號，利用輪胎與跑道的摩擦力抵消慣性效應。由于車速是漸減的，反向驅動信號長度也要漸減，否則小車可能反向行駛。使用此方案后全速剎車反應時間減少為0.5s。 由于需要對小車進行剎車，從而更加準確的計算路程，故本系統(tǒng)中采用方案二。 1.3 控制系統(tǒng)總體設計 自動循跡小車控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、穩(wěn)壓電源模塊、紅外檢測模塊、電機及驅動模塊等部分組成,控制系統(tǒng)的結構框圖如圖1所示。 穩(wěn)壓電 源模塊 主控芯片 EK-TM4C123GXL L

9、298N 減速電機 光電傳感器 電壓比較器 圖1 控制系統(tǒng)的結構框圖 1.主控制電路模塊：用EK-TM4C123GXL單片機、復位電路，時鐘電路 2.紅外檢測模塊：光電傳感器ST188 3.電機及驅動模塊:電機驅動芯片L298N、四個直流電機 4.電源模塊：雙路開關電源 2. 系統(tǒng)電路設計及指標計算 2.1 光電管探測模塊 2.1.1 紅外傳感器ST188簡介 含一個反射模塊（發(fā)光二極管）和一個接收模塊（光敏三極管）。通過發(fā)射紅外信號，看接收信號變化判斷檢測物體狀態(tài)的變化。A、K之間接發(fā)光

10、二極管，C、E之間接光敏三極管（二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻）。 圖2 ST188實物圖 圖3 ST188實物圖 2.1.2 具體電路 通過ST188檢測黑線，輸出接收到的信號給LM324 ，接收電壓與比較電壓比較后，輸出信號變?yōu)楦叩碗娖?，再輸入到單片機中，用以判定是否檢測到黑線。 圖4 ST188電路圖 2.1.3 傳感器安裝 在小車具體的巡

11、線行走過程中，為了能精確測定黑線位置并確定小車行走的方向，需要同時在底盤裝設4個紅外探測頭，進行兩級方向糾正控制，提高其巡線的可靠性。這4個紅外探頭的具體位置如圖6所示。 圖5 傳感器安裝圖 圖中巡線傳感器全部在一條直線上。其中X1與Y1為第一級方向控制傳感器，X2與Y2為第二級方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。小車前進時，始終保持(如圖3-4中所示的行走軌跡黑線)在X1和Y1這兩個第一級傳感器之間，當小車偏離黑線時，第一級傳感器就能檢測到黑線，把檢測的信號送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控

12、制系統(tǒng)發(fā)出信號對小車軌跡予以糾正。若小車回到了軌道上，即4個探測器都只檢測到白紙，則小車會繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個探測器的探測范圍，這時第二級探測器動作，再次對小車的運動進行糾正，使之回到正確軌道上去?？梢钥闯觯诙壏较蛱綔y器實際是第一級的后備保護，從而提高了小車巡線的可靠性。 2.2 單片機控制板模塊 對于我們的智能小車，我們使用EK-TM4C123GXL最小系統(tǒng) 圖6 EK-TM4C123GXL最小系統(tǒng)控制板實物圖 經過我們對EK-TM4C123GXL最小系統(tǒng)的資料的研讀，我們

13、知道系統(tǒng)板上的電源模塊，復位電路，晶振電路已經具備。然后我們對最小系統(tǒng)板上的可用I/O口進行了統(tǒng)計，統(tǒng)計結果如下： PA2--PA7 PB0--PB7 PC4—PC7 PD0--PD3 PE0—PE5 PF0—PF5 電機及驅動模塊 2.4.1 L298N驅動模塊 L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值可達3A，持續(xù)工作電流2A；內含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動器，可以用來驅動直流電動機和步進電機，繼電器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；

14、具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作；并且可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N驅動電機，該芯片可以驅動兩個二相電機，也可以驅動一個四相電機，可以直接通過電源來調節(jié)輸出電壓。 L298N的主要引腳功能如下： +5V：芯片電壓5V VCC：電機電壓，最大可接50V GND：共地接法 Output1—Output2：輸出端，接電機1 Output3—Output4：輸出端，接電機2 EN1、EN2：高電平有效，EN1

15、、EN2分別為 IN1和IN2、IN3和IN4的使能端 Input1～Input4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對應的 圖7 L298N實物圖 圖8 L298N引腳圖 圖9 L298N驅動原理圖 2.4.2 電機控制過程 IN1，IN2，IN3，IN4接收脈沖信號 L298N的1腳和15腳發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4之間可分別接電動機的一相。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉。EN

16、A，ENB控制使能端，控制電機的停轉。 表1 ：電機驅動邏輯關系 IN1 IN2 ENA 電機狀態(tài) X X 0 停止 0 0 1 順時針 0 1 1 逆時針 0 0 0 停止 1 1 0 停止 控制電機的運行速度只要控制系統(tǒng)發(fā)出時鐘脈沖的頻率或換相的周期，即在升速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸增加；在減速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸減少。 注釋：對應附錄中的Ｉ／Ｏ連接表： 　　　?。定D―z（y）1IN1　　　　　　　　?。胆D―z（y）1IN2 　　　?。川D―z（y）2IN1　　　　　　　　　３――z（y）2IN2 　　　?。波D

17、―z（y）1pwmIN　　　　　　　　１――z（y）2pwmIN 2.3 LCD顯示模塊 我們采用1602液晶顯示對我們所測得的比賽時間和路程，1602控制相對簡單，成本也相對較低，因此我們選用1602作為顯示模塊。 簡介： 工業(yè)字符型液晶，能夠同時顯示16x02即32個字符。（16列2行） 1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶模塊。它由若干個5X7或者5X11等點陣字符位組成，每個點陣字符位都可以顯示一個字符，每位之間有一個點距的間隔，每行之間也有間隔，起到了字符間距和行間距的作

18、用，正因為如此所以它不能很好地顯示圖形（用自定義CGRAM，顯示效果也不好）。 1602LCD是指顯示的內容為16X2,即可以顯示兩行，每行16個字符液晶模塊（顯示字符和數(shù)字）。 市面上字符液晶大多數(shù)是基于HD44780液晶芯片的，控制原理是完全相同的，因此基于HD44780寫的控制程序可以很方便地應用于市面上大部分的字符型液晶。 圖10 lcd1602實物圖 圖11 lcd1602引腳圖 2.4 距離計算模塊 我們采用27GMB-1525Y 直流減速電機，這種電機內部有兩線霍爾編碼器，4倍頻減速箱減速，輪子每圈有幾百脈沖。 圖12 電機實物圖

19、 電機上編碼器的作用及其工作原理： 編碼器一般用在普通電機的軸端采集旋轉了多少角度，伺服和步進電機都有自帶的信號反饋一般不需要加裝編碼器，通過轉子在編碼器內部掃過了多少個暗刻線來輸出多少個脈沖信號，精度選擇就是編碼器有多少分辨率，越高的角度記錄越精確，有AB輸出的也有A+B+A-B-輸出的，把這兩根信號線接在PLC輸入端的高速計數(shù)輸入端子上，一般都是PLC輸入的前幾個點上，程序控制也是要查找手冊用高速計數(shù)器接收信號，通過計算得出你想要的電機旋轉圈數(shù)然后來控制電機的啟停達到電機在線性或是轉盤角度上的精確定位。 通過這種編碼器，我們通過它來直接給單片機傳送脈沖信號，讀取數(shù)據(jù)，然后

20、進行輪子周長的計算來計算出距離。 輪子轉動 發(fā)送脈沖給單片機 霍爾元件檢測 單片機處理數(shù)據(jù)，計算出距離 圖13流程框圖 2.5 聲光報警模塊 當系統(tǒng)檢測到終點信號時，由主控芯片控制蜂鳴器間歇性鳴響，同時四個發(fā)光二極管開始工作，用此時的相應作為到達終點的報警信號。 具體電路如下： 圖14聲光報警模塊電路圖 3. 系統(tǒng)程序設計及算法分析 3.1總體軟件流程圖 小車進入尋跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片I/O口，一旦檢測到某個I

21、/O口有信號變化，就執(zhí)行相應的判斷程序，把相應的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖18所示： 圖15 主程序流程圖 3.2小車循跡流程圖 小車進入巡線模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號，即進入判斷處理程序，先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉；右邊與左邊情況相似； 圖16小車循跡流程圖 3.3中斷程

22、序流程圖 這里利用的EK-TM4C123GXL單片機是計數(shù)器，從而讓單片機P0口的P0.4和P0.5引腳輸出占空比不同的方波,然后經驅動芯片放大后控制直流電機。定時計數(shù)器若干時間（比如0.1ms）比如中斷一次,就使P0.4或P0.5產生一個高電平或低電平。中斷程序流程圖如圖20所示： 圖17 中斷程序流程圖 3.4系統(tǒng)程序流程圖 圖18系統(tǒng)程序流程圖 4. 測試方案 設計采用環(huán)形的黑色軌道，對小車進行實際測試。設計測試圖如圖22所示： 圖19 測試場景及參數(shù) 系統(tǒng)測試過程中，采取順時針和逆時針兩個方向的測試方法，在不同

23、的起點啟動，以此來檢測智能小車左右轉的效果。 附錄： 各個元件連接相應單片機Ｉ／Ｏ口對應表： xOUT1 PC4 y2pwmIN PD7 xOUT2 PC5 RS PE3 xOUT3 PC6 R/W PE4 xOUT4 PC7 E PE5 sIN1 PE1 DB0 PB0 gIN2 PE2 DB1 PB1 z1IN1 PA2 DB2 PB2 z1IN2 PA3 DB3 PB3 z2IN1 PA4 DB4 PB4 z2IN2 PA5 DB5 PB5 z1pwmIN PA6 DB6 PB6 z2pwmIN PA7 DB7 PB7 y1IN1 PD0 z1F PF0 y1IN2 PD1 z2F PF1 y2IN1 PD2 y1F PF2 y2IN2 PD3 y2F PF3 y1pwmIN PD6 表２　各個元件連接相應單片機Ｉ／Ｏ口對應表