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本科畢業(yè)設計(論文)
階 段 總 結
學 院： 機械與控制工程學院
課題名稱： 四自由度機械手結構設計及其PLC控制
專業(yè)(方向)： 機械設計制造及其自動化（機械裝備）
班 級
學 生
指導教師
日 期
畢業(yè)階段總結
第一階段：查閱書籍文獻、開題論證階段
在學院交給畢業(yè)設計課題任務的情況下，我確定了孫金榮為指導老師，并擬定課題“四自由度機械手結構設計及其PLC控制”。在放假的期間，去圖書館借閱相關的書籍，構思畢業(yè)設計的思路、設計流程。三月份返校，在學校開始收集相關資料，分析課題要求，研究課題的歷史背景與發(fā)展現狀，找出可能出現的技術難題，并制定初步的研究方案，同時把讀書內容整理讀書筆記，還進行了工作內容的編寫。在老師的指導下，并結合本課題的內容，認真的編寫開題報告及任務書，之后，還制定PPT,參加開題答辯，初步確定了畢業(yè)設計的方向、思路、設計路線、設計步驟及具體內容。
第二階段：理論學習、課題分析、研究、設計
通過借閱相書籍文獻及老師的意見，對機械手的基本理論知識進行了學習，并在學習的過程中，借鑒并構思確定了機械手的結構，還進行了機械手基本數據的計算,PLC控制方面的設計。與此同時還將書中的重點內容進行了紀錄摘抄，對相關公式進行學習總結。這些工作完成后，開始擬定了機械手爪的形式及向關計算、其相關部件液壓缸的設計計算、PLC板接線圖設計、PLC相關梯形圖及指令表編寫的計劃。整體確定了機械手設計的初步方案及內容。
第三階段：綜合整理設計計算及論文編寫和繪制圖紙
這個階段是本設計中最主要的部分，根據前期工作制定的計劃，一步步地完成相關的工作。首先是將前期發(fā)現的問題請教老師，之后是開是編寫論文，最后是根據自己的設計數據繪制了零件圖和裝配圖、相關的PLC梯形圖的編寫等。在老師的指導及同學的幫助下，開始逐步完成結構部分：機械手手爪、腕部及手臂的計算，手爪的結構采用二指回轉式，使用滑槽杠桿式來驅動，由于設計要求中手腕要360°旋轉,故選擇旋轉缸的驅動結構，手臂有三個自由度，采用活塞油缸機構來實現手臂的直線運動, 采用雙導向桿來實現手臂的伸縮,為了使結構簡單緊湊，在手臂升降與回轉運動中，將回轉缸置于升降缸上。同時還重點計算了各個部分的液壓缸結構尺寸，并確定了液壓缸缸蓋的螺釘的大小?？刂撇糠郑豪L制了液壓系統原理圖；機械手PLC控制，通過學習相關書籍，完成了PLC控制接口的接線板的設計、根據機械手動作要求，完成了PLC梯形圖的編寫及指令表的書寫、總狀態(tài)圖的設計、控制面板的繪制等。
工作總結及心得體會:
在畢業(yè)設計的過程中，通過查閱相關的書籍文獻，從開始的茫然到現在能理解運用機械手相關的理論知識及PLC控制方面的知識。其中遇到了很多困難，比如：液壓方面的知識、力學問題、PLC方面程序編寫、CAD制圖等大學課程專業(yè)知識有些生疏，但通過我溫故而知新，重新掌握了以前的知識，并將其應用到畢業(yè)設計中去。在跟老師交流及其指導中學到了很多東西，首先是對待畢業(yè)設計的嚴謹細致、認真求實、努力專注等，對今后的學習工作生活都有很大的幫助，同時通過畢業(yè)設計的工作，也認識到自己很多的不足，專業(yè)知識技能方面有待加強、繪圖方面很多細節(jié)需注重、機械設計方面的知識還需認真學習，這些對今后的工作都有著幫助，為將來成優(yōu)秀的機械設計工程師有警示作用，希望以后發(fā)揚優(yōu)點，彌補不足，能更好實現自己的職業(yè)生涯規(guī)劃目標，成為一個對社會有用的人。
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