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1、工業(yè)機(jī)器人的極板搬運(yùn)工作站的設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人的極板搬運(yùn)工作站的設(shè)計(jì) 2016/02/23 在中國(guó)制造2050和工業(yè)4.0“機(jī)器換人”的大背景下，中國(guó)工業(yè)生產(chǎn)正由制造向智造轉(zhuǎn)型升級(jí)。本文在鉛蓄電池極板生產(chǎn)線中引入工業(yè)機(jī)器人，開發(fā)了一種極板搬運(yùn)工作站，并進(jìn)行了PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，大大提電池極板生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。 工業(yè)機(jī)器人；電池極板；搬運(yùn)工作站 鉛蓄電池是一種技術(shù)成熟且安全性能好的能源，工業(yè)和生活領(lǐng)域的發(fā)展，如低速電動(dòng)車、通訊設(shè)備儲(chǔ)能等都離不

2、開鉛蓄電池，尤其是電動(dòng)車是減少大氣污染的重要措施。然而在電池極板生產(chǎn)中，行業(yè)內(nèi)規(guī)?；\(yùn)作的企業(yè)主要還是依靠勞動(dòng)力手工操作，特別是電池極板上下料搬運(yùn)作業(yè)，其勞動(dòng)工作強(qiáng)度大，員工搬運(yùn)工作效率低下、同時(shí)鉛粉污染危害健康人員的身體，影響工人的工作壽命[1]，其發(fā)展急需產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。在國(guó)外，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)備，形成了一些具有競(jìng)爭(zhēng)力的著名公司，如瑞典的ABB，日本的FANUC、安川，德國(guó)的KUKA[2-3]，占領(lǐng)國(guó)際和國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上的大部分份額。在國(guó)內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人受制核心零部件和工藝原因，還在剛起步。目前有沈陽(yáng)新松、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化有限公司等，在系統(tǒng)集成和核心零部件進(jìn)行了

3、相關(guān)的研究和突破，都有了相應(yīng)的進(jìn)展。同時(shí)國(guó)內(nèi)也涌現(xiàn)了一大批以工業(yè)機(jī)器人集成技術(shù)為中心的公司，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的集成應(yīng)用，引進(jìn)國(guó)外技術(shù)結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)，為制造業(yè)、快消行業(yè)等服務(wù)工作。工業(yè)機(jī)器人是一種能模仿人工操作，可編程和自動(dòng)控制的高端智能裝備，具有高自動(dòng)化、柔性化，是中國(guó)實(shí)現(xiàn)工業(yè)4.0“機(jī)器換人”戰(zhàn)略的核心，是“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略的重要組成部分。在鉛蓄行業(yè)，引入工業(yè)機(jī)器人，可以代替手工操作的同時(shí)可以大大提電池極板生產(chǎn)效率，確保生產(chǎn)安全和提高企業(yè)的效益[4]。因此，機(jī)器人極板搬運(yùn)工作站的研究對(duì)鉛蓄行業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化及轉(zhuǎn)型升級(jí)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。 1機(jī)器人極板搬運(yùn)工作站的設(shè)計(jì) 目前工業(yè)機(jī)器人

4、在生產(chǎn)中的應(yīng)用，主要以機(jī)器人人工作站和機(jī)器人工作生產(chǎn)線的形式進(jìn)行整合集成應(yīng)用。搬運(yùn)機(jī)器人工作站，它的主要工作任務(wù)針對(duì)重物、消耗人力大且動(dòng)作簡(jiǎn)單重復(fù)的搬運(yùn)和貯藏工作[5]，如機(jī)床上下料、堆料碼垛，機(jī)床柔性線等。針對(duì)電池極板的幾何特性分析和工藝要求，進(jìn)行極板機(jī)器人搬運(yùn)工作站的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。 1.1工作站工作原理機(jī)器人極板搬運(yùn)工作站由搬運(yùn)機(jī)器人、電池極板輸送機(jī)、極板架和控制系統(tǒng)等組成。機(jī)器人工作站以工業(yè)機(jī)器人為工作核心，極板輸送機(jī)和極板架都在機(jī)器人工作空間內(nèi)，工作時(shí)，電池極板由極板輸送機(jī)運(yùn)送至輸送機(jī)末端定位點(diǎn)，然后等待機(jī)器人抓取電池極板，機(jī)器人收到相應(yīng)的傳感器信號(hào)后，按照預(yù)先規(guī)劃的路徑到達(dá)極板位

5、置，末端夾取執(zhí)行器夾手對(duì)其進(jìn)行夾取，然后按照規(guī)劃軌跡搬運(yùn)至極板架位置，將極板準(zhǔn)確放置于極板架上，代替人工作業(yè)。 1.2工作站機(jī)器人選型衡量工業(yè)機(jī)器人的指標(biāo)很多，有自由度、工作空間、定位精度及重復(fù)定位精度、承載能力及最大工作速度等。極板搬運(yùn)工作站的機(jī)器人選型主要考慮以下幾個(gè)重要指標(biāo)：（1）自由度指標(biāo)，它是衡量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活程度的參數(shù)，是衡量機(jī)器人的重要指標(biāo)，自由度越多，機(jī)器人越靈活，一般地工業(yè)機(jī)器人的自由度為3-6個(gè)。（2）工作空間指標(biāo)，它指的是機(jī)器人的工作范圍，機(jī)器人腕部或者末端執(zhí)行器能達(dá)到的最大范圍，工作空間越大，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍越大。在運(yùn)動(dòng)控制中，注意機(jī)器人的極限位置，注意抓取位置和極

6、限位置的考慮。（3）承載能力指標(biāo)，機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置能承受最大的載荷，取決于負(fù)載的質(zhì)量、速度和加速度等，同時(shí)要考慮末端執(zhí)行器的質(zhì)量，故機(jī)器人承載能力是末端執(zhí)行器和機(jī)械手抓取負(fù)載的總和還要大。（4）定位精度指標(biāo)，機(jī)器人實(shí)際位置與理想位置之間的偏差，同時(shí)重復(fù)定位精度是考驗(yàn)一個(gè)機(jī)器人同一環(huán)境和條件下，重復(fù)若干次其分散的偏差值，機(jī)器人多次重復(fù)到相同位置的偏差越小，機(jī)器人的重復(fù)定位值越高。通過這幾個(gè)指標(biāo)，極板搬運(yùn)機(jī)器人工作站可以選擇工作空間大、承載能力強(qiáng)、定位精度高的6自由度工業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人工作的機(jī)器本體，設(shè)計(jì)相應(yīng)的安裝座，以它為中心來設(shè)計(jì)整個(gè)工作站的安裝控件。同時(shí)，6自由度的機(jī)器人具有較高

7、的靈活性，方便完成極板的抓取和實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路徑的軌跡規(guī)劃。 1.3末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)一般是針對(duì)作用對(duì)象進(jìn)行非標(biāo)設(shè)計(jì)，它是機(jī)器人操作與目標(biāo)對(duì)象直接接觸進(jìn)行工作，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件，它可以擴(kuò)大工作空間范圍，提升工作作業(yè)能力具有非常重要的作用。有電磁式、氣動(dòng)式、機(jī)械式等，其中機(jī)械式夾取可以分為雙指式和多指式，其中雙指式又分為回轉(zhuǎn)式和平移式。根據(jù)電池極板的幾何外形，故末端執(zhí)行器夾具可采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的平移型二指手抓對(duì)其進(jìn)行抓取，采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有響應(yīng)動(dòng)作快，靈活，動(dòng)力清潔等優(yōu)點(diǎn)，其平移范圍必須大于極板的橫向尺寸。 1.4電池極板輸送機(jī)電池極板輸送機(jī)由支架，輸送鏈、輸送槽、極板

8、定位板等組成，其中輸送鏈安裝在機(jī)架的若干個(gè)鏈槽內(nèi)。工作時(shí)，三相異步電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)主軸運(yùn)動(dòng)，然后鏈?zhǔn)絺魉蜋C(jī)構(gòu)對(duì)放置在其上面的電池極板進(jìn)行傳送。采用鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)，啟動(dòng)時(shí)電池極板運(yùn)行平穩(wěn)，無(wú)打滑現(xiàn)象，其適用于遠(yuǎn)距離運(yùn)輸和惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。 2控制系統(tǒng) 機(jī)器人極板搬運(yùn)工作站電氣控制系統(tǒng)主要的功能實(shí)現(xiàn)包括：①工業(yè)機(jī)器人示教、調(diào)試編程與自動(dòng)運(yùn)行等功能；②極板末端執(zhí)行器氣缸動(dòng)作、傳感器的信號(hào)傳遞，實(shí)現(xiàn)抓??；③工業(yè)機(jī)器、PLC和人機(jī)界面交互和參數(shù)的設(shè)置；④整個(gè)極板搬運(yùn)工作站的實(shí)現(xiàn)。 2.1極板工作站控制系統(tǒng)組成極板搬運(yùn)工作站的控制系統(tǒng)包括：①PLC控制系統(tǒng)；②機(jī)器人控制系統(tǒng)；③示教器。其主要系統(tǒng)采用P

9、LC為控制核心，機(jī)器人控制器的I/O信號(hào)模塊與PLC通信模塊可以直接或者間接通信，電池極板輸送鏈上的極板信號(hào)和極板末端執(zhí)行器信號(hào)也是通過PLC然后傳遞給機(jī)器人，進(jìn)行信號(hào)的傳遞。工作時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人按照人工示教好的程序正常運(yùn)行，同時(shí)受PLC的控制。（1）機(jī)器人示教器，機(jī)器人編程有離線編程和示教編程，示教再現(xiàn)是機(jī)器人編程應(yīng)用較廣的編程方式。工作人員觀察產(chǎn)品生產(chǎn)的工藝流程，然后根據(jù)生產(chǎn)實(shí)踐，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作位姿、工作路徑、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)進(jìn)行調(diào)試，按照需要的任務(wù)要求完成機(jī)器人編程示教。整個(gè)編程過程中，機(jī)器人示教器是一個(gè)重要的編程設(shè)備，通過其對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。（2）機(jī)器人控制器其核心是多軸運(yùn)動(dòng)控制平

10、臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)多軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)伺服控制，同時(shí)又相應(yīng)的機(jī)器人專用端口和機(jī)器人通用端口和PLC進(jìn)行信息傳遞，同時(shí)設(shè)置相應(yīng)的總線控制和以太網(wǎng)控制端口，方便與外部設(shè)備通訊。（3）PLC控制柜，其以PLC為控制核心，將機(jī)器人控制柜、傳感系統(tǒng)、人機(jī)界面進(jìn)行集成控制，整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)主要依賴PLC的邏輯控制的調(diào)試與實(shí)現(xiàn)，具有非常重要的作用。 2.2控制軟件設(shè)計(jì)機(jī)器人工作站的控制軟件設(shè)計(jì)以PLC為中心實(shí)現(xiàn)。根據(jù)搬運(yùn)工作站的工作原理，首先采用示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡路徑規(guī)劃，考慮機(jī)器人在搬運(yùn)極板時(shí)所需的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，以最舒服的姿態(tài)來進(jìn)行工作。將機(jī)器人進(jìn)行軌跡示教完成以后，再根據(jù)機(jī)器人抓取執(zhí)行器極板準(zhǔn)備、

11、極板到位、進(jìn)行抓取、機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)到極板架放置，放置結(jié)束后重新循環(huán)開始的整個(gè)過程，然后進(jìn)行程序的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。整個(gè)系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)初始化、手動(dòng)運(yùn)行、自動(dòng)運(yùn)行、信號(hào)顯示系統(tǒng)和系統(tǒng)復(fù)位。（1）系統(tǒng)初始化：當(dāng)整個(gè)控制系統(tǒng)開機(jī)時(shí)，按一下初始化按鈕，機(jī)器人搬運(yùn)工作站所有的執(zhí)行動(dòng)作按照一定的先后順序恢復(fù)到預(yù)先的原始位置，使機(jī)器人工作站處于準(zhǔn)備運(yùn)行狀態(tài)，隨時(shí)準(zhǔn)備開始工作。（2）手動(dòng)運(yùn)行：機(jī)器人單機(jī)示教軌跡路徑，完成路徑的最佳規(guī)劃，手動(dòng)運(yùn)行是用來對(duì)整個(gè)機(jī)器人各個(gè)功能塊進(jìn)行調(diào)試時(shí)的狀態(tài)。通過手動(dòng)運(yùn)行模塊，可以調(diào)試抓取執(zhí)行器的開合動(dòng)作，以此來進(jìn)行極板的抓取力度調(diào)節(jié)。同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)抓取后整機(jī)聯(lián)合運(yùn)行調(diào)試操作，讓

12、機(jī)器人、末端執(zhí)行器和極板輸送架達(dá)到最佳狀態(tài)。（3）自動(dòng)運(yùn)行：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)是整機(jī)連續(xù)工作狀態(tài)，一旦參數(shù)都設(shè)置好后，正常情況下進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人能自動(dòng)完成電池極板的抓取，搬運(yùn)、放置循環(huán)工作，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化，可以通過按鈕或者觸摸屏上的啟動(dòng)開始，接受停止指令后停止。其程序的設(shè)計(jì)可以采用步進(jìn)順序控制，按照一定的生產(chǎn)流程來實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人極板的搬運(yùn)工作。（4）信號(hào)顯示系統(tǒng)和復(fù)位系統(tǒng)：通過信號(hào)顯示可以觀察系統(tǒng)的運(yùn)行情況，可以觀察其各功能狀態(tài)，通過信號(hào)顯示來判斷程序運(yùn)行的進(jìn)度、狀態(tài)以及極板的搬運(yùn)數(shù)量。同時(shí)一旦出現(xiàn)故障，可以通過報(bào)警燈來提示故障問題，通過觸摸屏顯示系統(tǒng)快速找到故障點(diǎn)，并且可以通過相

13、應(yīng)的復(fù)位系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位。 2.3人機(jī)界面設(shè)計(jì)人機(jī)界面的設(shè)計(jì)，主要通過觸摸屏和組態(tài)來實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)和人的人機(jī)交互，通過信息的交流來實(shí)現(xiàn)人對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的控制。隨著信息技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的純按鍵操作平臺(tái)逐漸被觸摸屏所取代，可以克服接線繁瑣、按鈕多等諸多問題。同時(shí)，隨著組態(tài)技術(shù)的發(fā)展，可以組建適合工業(yè)生產(chǎn)相應(yīng)的控制系統(tǒng)界面，包啟動(dòng)、停止、循環(huán)、單機(jī)及數(shù)等功能，同時(shí)可以制作相應(yīng)效果更好的系統(tǒng)界面。本文選取昆侖通態(tài)的觸摸屏為人機(jī)交互界面，同時(shí)通過昆侖的MCGS組態(tài)軟件集成實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作站的控制要求，根據(jù)機(jī)器人工作站功能及控制任務(wù)的要求，配置相應(yīng)的對(duì)象定義，編輯屬性和狀態(tài)特征等，同時(shí)制作組態(tài)畫面來

14、顯示狀態(tài)信號(hào)和一系列的人機(jī)操作等。人機(jī)界面完成控制硬件與軟件的聯(lián)系，建立了操作人員與監(jiān)控層的控制與溝通平臺(tái)，在機(jī)器人搬運(yùn)工作中方便靈活。 3總結(jié) 本文開發(fā)了一種鉛蓄電池的極板搬運(yùn)機(jī)器人工作站，該極板搬運(yùn)機(jī)器人工作站可以實(shí)現(xiàn)極板輸送、定位抓取、搬運(yùn)、放置等功能，同時(shí)控制系統(tǒng)采用PLC和昆侖人機(jī)界面進(jìn)行控制來實(shí)現(xiàn)整機(jī)的運(yùn)行，其操作性高、性能穩(wěn)定，從而代替人工實(shí)現(xiàn)極板的自動(dòng)搬運(yùn)，大大提高工作效率。 ［1］王貴民，馬曉建，趙信正.蓄電池生產(chǎn)線極板上料裝置[J].輕工機(jī)械，2014,3（32）：47-50. ［2］王田苗，陶永.我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)發(fā)展技化發(fā)展戰(zhàn)略[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2014,9（50）：1-13. ［3］顧震宇.全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J].機(jī)電一體化,2006,2:6-9. ［4］陳立新，郭文彥.工業(yè)機(jī)器人在沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化，2010,3：133-135. ［5］王海霞，李志宏，吳清鋒.工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中的應(yīng)用和發(fā)展[J].機(jī)電工程技術(shù)，2015，10（44）:112-114.