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晉中學(xué)院 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū) 學(xué) 院 機(jī)械學(xué)院 專業(yè)班級(jí) 機(jī)自09本四班 學(xué) 生 姓 名 馬躍 學(xué)號(hào) 設(shè)計(jì)題目 零轉(zhuǎn)角輪式機(jī)器人底座機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 起 迄 日 期 2013.1.15-2013.6.15 設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn) 機(jī)械學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師 劉超 職 稱 教授 院長(zhǎng) 職 稱 發(fā)任務(wù)書(shū)日期: 2013年1月14日 晉中學(xué)院機(jī)械學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 第1頁(yè)　　 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》-（2）零轉(zhuǎn)角輪式機(jī)器人底座機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）： （1）一種可選的輪式機(jī)器人底座上表面的驅(qū)動(dòng)和檢測(cè)裝置的布局如圖1-2所示。假設(shè)地面由方形地磚鋪成或畫(huà)有方格的平面，底座下部安裝若干個(gè)紅外傳感器，可檢測(cè)到地面方格的邊緣及結(jié)點(diǎn)，依此確定底座的方向和位置。底座四邊安裝接近開(kāi)關(guān)或距離檢測(cè)傳感器，實(shí)現(xiàn)防撞或避障功能； （2）基于實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)角輪式機(jī)器人底座的原地旋轉(zhuǎn)方向、前進(jìn)或后退、停車(chē)駐殺、位置和邊緣檢測(cè)等功能，設(shè)計(jì)相應(yīng)的機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。 （3）根據(jù)功能要求，確定總體的機(jī)械與電器之間傳動(dòng)方式，及其傳動(dòng)結(jié)構(gòu)； （4）繪制總體的機(jī)械與電器之間傳動(dòng)原理圖和機(jī)械結(jié)構(gòu)圖； （5）確定所需的機(jī)械與電器部件的結(jié)構(gòu)參數(shù)和技術(shù)參數(shù)； （6）按照最終確定的設(shè)計(jì)方案、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和部件參數(shù)； （7）采用CAD進(jìn)行結(jié)構(gòu)驗(yàn)證或仿真； （8）繪制相關(guān)的技術(shù)圖紙及說(shuō)明。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容： （1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)文獻(xiàn)資料，了解目前輪式移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與動(dòng)態(tài)，給出可滿足電器與與機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)要求的方案（兩種以上）比較，論證每個(gè)方案的可行性、實(shí)用性和有效性，確定一個(gè)最佳方案； （2）根據(jù)要求，確定輪式機(jī)器人底座上各電器部件之間的機(jī)電關(guān)系和連接形式，用結(jié)構(gòu)框圖說(shuō)明其工作原理和功能實(shí)現(xiàn)方法； （3）選擇機(jī)械部件和電器元件的參數(shù)、型號(hào)、規(guī)格、外形與安裝尺寸； （4）繪制相關(guān)的機(jī)械部件和電器結(jié)總體構(gòu)圖，通過(guò)CAD進(jìn)行結(jié)構(gòu)驗(yàn)證或仿真驗(yàn)證； （5）設(shè)計(jì)繪制機(jī)電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，給出部件的安裝與連接圖及步驟說(shuō)明書(shū)， （6）給出具體實(shí)施過(guò)程中，機(jī)電安全注意事項(xiàng)及說(shuō)明。 學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件（論文）： （1） 機(jī)電傳動(dòng)原理總圖1張； （2） 各部件結(jié)構(gòu)圖1張； （3）機(jī)電傳動(dòng)連接（組裝）圖1張（附帶組裝步驟及說(shuō)明書(shū)1份）； （4）畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文； （5）結(jié)合本課題查閱并翻譯5000～8000個(gè)印刷符號(hào)的英文資料。 注：該設(shè)計(jì)為《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》中的子項(xiàng)之一，須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，需相互溝通，充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo)，作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù)，同時(shí)為其他成員提供所需的信息幫組。 　　第2頁(yè) 主要參考文獻(xiàn)（資料）： [1]常見(jiàn)的幾類(lèi)工業(yè)機(jī)器人[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品, 2012.10:11. [2]中國(guó)工業(yè)機(jī)器人:在機(jī)遇與挑戰(zhàn)中成長(zhǎng)[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:12-14. [3]顧碩. 智能化是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向[J].自動(dòng)化博覽 2012.09: 82-85. [4]徐揚(yáng)生, 閻鏡予. 機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展[J].集成技術(shù)2012年.01期, 2012-05: 2-5. [5]宗兆輝，張海洪，李治斌，種輪式機(jī)器人全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究[J].機(jī)械制造 2011:14-16. [6]趙濤, 李俊, 周良榮.一種簡(jiǎn)單的輪式移動(dòng)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)[J].燕山大學(xué)學(xué)報(bào).2008 年,04期,2008-07: 316-318. [7]李茜王,孟效,王書(shū)欣.輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的位置檢測(cè)[J].西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào),1996 年.03期,1996-09. [8]史恩秀,黃玉美.輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制與定位方法研究[C]，西安理工大學(xué)，2006. [9]趙紅順.基于PLC的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床電器, 2011(4):36-38. [10]肖南峰,工業(yè)機(jī)器人[M],北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2011. [11]何衍慶.常用PLC應(yīng)用手冊(cè)[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2008. [12]陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學(xué)手冊(cè)[M]. 北京:人民郵電出版社,2009. [13]李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實(shí)用開(kāi)發(fā)指南[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2009. [14]張毅，羅元，鄭太雄等．移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007. [15]高國(guó)富,謝少榮,羅均,機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2005. [16]尹志強(qiáng)主編. 機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007. [17]高學(xué)山.光機(jī)電一體化系統(tǒng)典型實(shí)例[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007. [18]陳先鋒,伺服控制技術(shù)自學(xué)手冊(cè)[M],北京：人民郵電出版社,2010. [19]傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器?變送器?執(zhí)行器2009/2010(年卷)[M]. 中國(guó)電子學(xué)會(huì)敏感技術(shù)分會(huì),北京電子商會(huì)傳感器分會(huì),北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011. [20]李引魁,輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 碩士學(xué)位論文,西安理工大學(xué),2007. 專 業(yè)、 班 級(jí) 學(xué)生姓名 設(shè)計(jì)（論文）工作起止日期 2013.1.15~6.24 指導(dǎo)教師簽字 日期 教 研 室 主 任 簽 字 日期 第3頁(yè)