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1、 循跡避障小車設計報告 1 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。

2、 項目名稱： 智能小車 系別： 信息工程系 專業(yè)： 11 電氣工程及其自動化 姓名： 劉亮、崔占闖、韓康 指導老師： 王蕾 目錄 2 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。 摘 要： ..........

3、.................................................................................. ...3 關 ： ............................................................................................ .3 緒 ： ................................................................................

4、............ .....3 一、 系 計 4 1.1、任 及要 求 4 1.2 體方案 與 4 二、硬件 及 明 5 2.1 循跡 +避障模 5 2.2 主控模 6 2.3 機 模 6 2.4 機械模 7 2.5 源模 7 三、自 循跡避障小 體 ????????????..7 3 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。 四、軟件設計

5、及說 明 8 4.1 系統(tǒng)軟件流程圖 9 4.2 系統(tǒng)程序 9 五、系統(tǒng)測試過 程 12 六、總 結 13 七、附錄：系統(tǒng)元器 件 13 摘要 本設計主要有三個模塊包括信號檢測模塊、主控模塊、電機 驅動模塊。信號檢測模塊采用紅外光對管，用以對有無障礙與黑 線進行檢測。主控電路采用宏晶公司的  8051  核心的  STC89C52單 片機為控制芯片。電機驅動模塊采用意法半導體的 

6、 L298N  專用電 機驅動芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個系統(tǒng)有 很好的穩(wěn)定性。信號檢測模塊將采集到的路況信號傳入  STC89C52 單片機，經單片機處理過后對  L298N  發(fā)出指令進行相應的調整。 經過有無光線接收來控制電動小車的轉向，從而實現(xiàn)自動循跡避 障的功能。 4 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考，不當之處，請聯(lián)系改正。 關鍵詞： 智能循跡避障小車， STC89C52 單片機，

7、L298N 驅動芯片，信號檢測模塊，循跡避障 緒論 （一）智能小車的作用和意義 自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域。近年來機器人的智能水平不斷提高，而且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。 隨著科學技術的發(fā)展，機器人的感系統(tǒng)，對于視覺的各種技術而言圖像處理技術已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術還很落后，機器視覺需要經過大量的運算也只能識別一些結構化環(huán)境簡 單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，當前的 CCD 已能做到自動聚焦。但 CCD 傳感器的價格、體積和使用方式上并 不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應用領域為自主式智能導航一種實用有效的方法。 機器人要實現(xiàn)自動導引循跡功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當給機器人一個視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導引小車系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。使用傳感 5 2020 年 4 月 19 日