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1、Success Always Belongs To Those Prepared!Drone Technology Seminar In ShangHai無人機硬件與結構設計錫月科技 曹君超 常見無人機分類（ a） 固 定 翼優(yōu) 點 ： 續(xù) 航 時 間 最 長 、 飛 行 效 率 最 高 、 載 荷 最 大缺 點 ： 必 須 要 助 跑 ， 降 落 的 時 候 必 須 要 滑 行（ b） 直 升 機優(yōu) 點 ： 垂 直 起 降 缺 點 ： 續(xù) 航 時 間 沒 有 優(yōu) 勢 ， 機 械 結 構 復 雜 、 維 護 成 本 高（ c） 多 旋 翼優(yōu) 點 ： 垂 直 起 降 、 機 械 結 構 簡 單

2、、 易 維 護缺 點 ： 載 重 和 續(xù) 航 時 間 都 更 差 固定翼 模型飛機一般與載人的飛機一樣，主要由機翼、尾翼、機身、起落架和舵機等組成。 固定翼的重要組成部分及相關職能1、機翼(由主翼及副翼兩部分組成)是模型飛機在飛行時產(chǎn)生升力的裝置，并能保持模型飛機飛機飛行時的橫側安定，可控制飛機做出橫滾等動作。2、尾翼（由水平安定面及升降舵兩部分組成）和垂直尾翼（由垂尾安定面及方向舵兩部分組成）兩部分。水平尾翼可保持模型飛機飛行時的俯仰安定，垂直尾翼保持模型飛機飛行時 的方向安定。水平尾翼上的升降舵能控制模型飛機的升降， 垂直尾翼上的方向舵可控制模型飛機的飛行方向。3、螺旋槳和發(fā)動機它是固定翼

3、飛機產(chǎn)生飛行動力的裝置。4、舵機與遙控器接收機搭配一起使用，執(zhí)行遙控器發(fā)射的指令。主要 參數(shù)是扭力、靈敏度、重量、尺寸。一般一架固定翼汽油飛機至少需要配6個舵機（副翼2個、升降舵2個、方向舵1個、油門1個）。 直升機 機 翼 螺 旋 槳 ： 同 軸 雙 槳 （ 抵 消 反 扭 矩 ） 、 水 平 尾 翼 和 垂 直 尾翼 、 起 落 架 、 發(fā) 動 機 、 機 身 和 操 縱 控 制 部 分 組 成 。 多旋翼和四旋翼 除了機械結構上的差異，一個是4組動力系統(tǒng)，一個是6組動力系統(tǒng)，無本質(zhì)區(qū)別，都是3個力矩和1個拉力，六旋翼控制分配更靈活。 無人機和航模 四旋翼無人機硬件總體介紹 即 “ 飛 控

4、 板 ” PX4硬 件 構 成 多旋翼機身布局 綠色為一組電機，灰色為一組電機 十 、X 模式無人機 飛 控 方 向 一 致 一 組 電 機 控 制 單 軸 運 動 靈 活 兩 組 電 機 同 時 控 制 單 軸 運 動 穩(wěn) 定 四旋翼旋翼機架基本結構 相同軸距下的環(huán)抱式無人機機架和開放式無人機機架。環(huán)抱式無人機機架安全適合教學，但是續(xù)航比開放式低一些。 軸距 軸距是指對軸兩個電機之間的距離，通常是用來衡量四旋翼尺寸的重要參數(shù)。根據(jù)軸距我們才能進行電機和槳葉的選型。軸距越大，槳葉越大，升力越大，需要的轉速就降低。 機架材料選型 高穩(wěn)定性 高轉換率 剛度大 機架起落架 起 落 架 支撐四旋翼的重

5、力 減小起飛時的地效 消耗和吸收四旋翼在著陸時的撞擊能量 動力系統(tǒng)槳葉作用1）螺旋槳是直接產(chǎn)生多旋翼運動所需的力與力矩的部件。2）合適的螺旋槳對提高多旋翼性能和效率有著直接的影響。 考慮到電機效率會隨螺旋槳尺寸變化而變化，所以合理匹配的螺旋槳可以使電機工作在更高效的狀態(tài)，從而保證在產(chǎn)生相同拉力情況下消耗更少的能量，進而提高續(xù)航時間。 動力系統(tǒng)槳葉 提供同樣拉力的情況下，兩槳葉比三槳葉尺寸大 兩組正牙，兩組反牙抑制自旋轉槳葉型號含義（例1045）1045的含義是，螺旋槳的直徑是10英寸，螺距是4.5英寸。螺距是什么呢？假設螺旋槳在一種不能流動的介質(zhì)中旋轉，那么螺旋槳每轉一圈，就會向前進一個距離，

6、就稱為螺距或槳距（Propeller Pitch）。 動力系統(tǒng)槳葉材質(zhì)及選型 轉動慣量越小，控制起來更靈敏。更重要的是，螺旋槳的轉動慣量越小，改變轉速所消耗的能量就越小，因此能提高飛行效率。因此，為了減少轉動慣量，在不改變外形和強度的前提下，有些特制的螺旋槳內(nèi)部材質(zhì)還會進一步設計。一般有碳纖維、塑料、木制等材料。碳纖維槳比塑料槳貴幾乎2倍。以下是碳纖維槳的優(yōu)勢: 碳纖維槳剛性較好，因此產(chǎn)生振動和噪音較少 較塑料槳，更輕，強度更大 適用于高KV值電機，控制響應比較迅速。然而，當發(fā)生墜機時，因為碳纖維槳剛性強，電機將吸收大部分的沖擊力。木槳一般更重，也更貴，比較適用于較大載重的多旋翼。 動力系統(tǒng)無

7、刷電機 有 刷 電 機 無 刷 電 機 動力系統(tǒng)無刷電機常 見 模 型 用 有 刷 、 無 感 無 刷 、 有 感 無 刷 電 機 對 比 。 動力系統(tǒng)無刷電機1、沒有碳刷，理論上轉子無需和外界有導體上的鏈接。2、在運行過程中，無刷電機的轉速是靠交流電的頻率決定的，所以頻率越高無刷電機可以轉得越快。3、無刷電機的轉速是嚴格按照KV值設定的，1000KV表示每一伏特供電，電機轉速加快1000轉。所以電壓為5V時，1000kv的無刷電機轉速5000rpm。4、在運行過程中，同樣轉速電機的扭力是靠電調(diào)輸出的電流強度決定的，電流越 大扭力越大。(理想狀態(tài)下，我們“聰明”的無刷電調(diào)會不斷“監(jiān)測”我們的電

8、機是否需要更大的扭力，同時也會保證扭力不過剩，以免浪費表情) 動力系統(tǒng)無刷電機命名 相對有刷電機，無刷電機的命名好理解很多，只和它的尺寸有關。電機的尺寸取決于定子的大小，由一個四位數(shù)字來表示。例如2205（或寫成2205）電機，前兩個數(shù)字代表定子直徑 （單位mm），后兩個數(shù)字代表定子高度（單位mm），因此2205電機表示電機定子直徑是22mm，定子高度為5mm。 動力系統(tǒng)無刷電機 動力系統(tǒng)無刷電機 動力系統(tǒng)無刷電機 單 只 電 機 在 滿 載 運 行 時 ， 拉 力 約 6 3 0 g Bird Drone 2 5 0 的 機 身 重 量 為 0 .9 kg。 結 合 機 身 材 料 可 知

9、， 電 機 尺 寸 越 大 ，拉 力 與 機 身 重 量 的 比 例 約 大 ， 續(xù) 航 時 間可 增 長 。 軸 距 與 動 力 選 擇無人機起飛重量決定電機大小 電機大小決定槳葉大小槳葉大小決定無人機軸距 基礎油門量用于抵消無人機自身重量基礎油門建議不超過60% 軸 距 與 動 力 選 擇 槳 葉 與 軸 距 選 擇每個旋翼之間旋轉產(chǎn)生的渦流相互不影響，同時保持旋翼結構緊湊，推出以下公式： 注： rp 為槳葉大小 電 機 轉 向 選 擇 機頭 電機轉向決定正反電機安裝位置 電機決定正反槳的槳葉以及電調(diào)的接線 電機序號與PWM標號對應 PWM接 線 動力系統(tǒng)選擇成品電調(diào)電調(diào)的主要參數(shù)指標有：

10、（1）最大持續(xù)/峰值電流無刷電調(diào)最主要的參數(shù)是電調(diào)的功率，通常以安數(shù)A來表示，如10A、 20A、30A。不同電機需要配備不同安數(shù)的電調(diào)，安數(shù)不足會導致電調(diào)甚至電機燒毀。 最大持續(xù)電流指的是在正常工作模式下的持續(xù)輸出電流 峰值電流指的是電調(diào)能承受的最大瞬時電流。（2）電壓范圍 電調(diào)能夠正常工作所允許輸入的電壓范圍也是非常重要的參數(shù)。一般在電調(diào)說明書上可以看到標注例如“3-4S LiPo”字樣，表示這個電調(diào)適用于3到4節(jié)電芯串聯(lián)的鋰聚合物電池，也就是說它的電壓范圍為11.1V14.8V。（3）可編程性通過內(nèi)部參數(shù)的設置，可以讓電調(diào)最佳的性能。 動力系統(tǒng)電調(diào) 摘自好盈電調(diào)說明書 油門行程很關鍵：

11、直接關系PWM輸出的物理意義。 PWM精度要設置恰當，在電調(diào)允許范圍內(nèi)盡可能高。 安全起見，電調(diào)初始化時必須取下螺旋槳！PWM輸出范圍： 01000 與 0100 的控制精度區(qū)別。 動力系統(tǒng)電調(diào)油門行程很關鍵： 直接關系PWM輸出的物理意義。 PWM精度要設置恰當，在電調(diào)允許范圍內(nèi)盡可能高。 安全起見，電調(diào)初始化時必須取下螺旋槳！PWM輸出范圍： 01000 與 0100 的控制精度區(qū)別。 動力系統(tǒng)電調(diào)橋路驅動 六步換相電流流向六步換相電流波形 BLHeliSuite：推 薦 開 源 電 調(diào) 項 目 ：https:/ 7 1 2 /BLHeliSuite 動力系統(tǒng)反向電動勢檢測反電動勢波形 無

12、感：反向電動勢法，體積小、初步扭矩小。有感：霍爾元件測量位置法，體積大，初步扭矩大。有感：編碼器測量位置法，體積最大，初步扭矩大，昂貴。 電 調(diào) 驅 動 電 機 電調(diào)3相 任意交換2相 改變電機旋轉方向 機架減震板 已 加 載 減 震 球 的 高 度 數(shù) 據(jù)未 加 載 減 震 球 的 高 度 數(shù) 據(jù) 吸收高頻的微小振動，減少給傳感器帶來的高頻噪聲。 減震設計減振意義：（1）飛控板上的加速度傳感器對振動十分敏感，而加速度信號直接關系到姿態(tài)角和位置的估計，因此十分重要。具體地： 加速度信號直接關系到姿態(tài)角和姿態(tài)角速率的估計。 飛控程序融合了加速度計和氣壓計、 GPS數(shù)據(jù)來估計飛行器的位置。而在飛行

13、器定高、懸停、返航、導航、定點和自主飛行模式下，位置估計很關鍵。（2）減振另外一個重要的作用是提高成像的質(zhì)量，這樣就可以不 依賴云臺。這對于多旋翼的小型化至關重要。 振動來源電 機 電 機 能 夠 平 滑 穩(wěn) 定 運 行 ； 槳 夾 需 要 和 電 機 軸 承 、 螺 旋 槳 中 心 共 軸 ， 避 免 電 機 轉 動 時 產(chǎn) 生 偏 心 力 ；螺 旋 槳 螺 旋 槳 平 衡 調(diào) 節(jié) 器 ； 螺 旋 槳 應 匹 配 機 架 型 號 和 機 體 重 量 ， 并 在 順 逆 時 針 旋 轉 時 具 有 相 同 的 韌 性 ； 碳 纖 維 螺 旋 槳 比 較 合 適 ； 碳 纖 維 螺 旋 槳 價

14、格 低 、 剛 度 大 ， 但 旋 轉 時 存 在 安 全 隱 患 ； 低 速 大 螺 旋 槳 相 比 于 高 速 小 槳 效 率 更 高 ， 但 是 振 動 較 大 ； 電 機 模 塊 在 不 平 衡 升 力 時 繞 螺 旋 槳 軸 會 產(chǎn) 生 扭 轉 ， 所 以 低 速 大 槳 使 機 架 韌性 更 差 。 振 動 強 度 約 束 1 ） 一 般 在 多 旋 翼 橫 向 振 動 強 度 低 于 0 .3 g， 在 縱 向 振 動 要 求 低 于 0 .5 g。 2 ） 實 際 工 程 中 要 求 所 有 軸 振 動 強 度 在 0 .1 g之 內(nèi) 。 動力系統(tǒng)斷槳原因分析 1 . 在 大

15、載 重 下 ， 槳 葉 上 下 揮 舞 會 導 致 剛 性 大 的 槳 很 容 易 折 斷 。2 . 機 身 過 重 ， 導 致 槳 葉 上 抬 折 斷 。 動力系統(tǒng)電池 現(xiàn)在可用來做航模動力的電池種類很多，常見的有鋰聚合物電池（LiPo）和鎳氫電池（NiMh），主要源于其優(yōu)良的性能和便宜的價格優(yōu)勢。A. 電壓 鋰電池組包含兩部分：電池和鋰電池保護線路。 單節(jié)電壓3.7V，3S1P表示3片鋰聚合物電池的串聯(lián)，電壓是11.1V，其中：S是串聯(lián)，P表示并聯(lián)。 不僅在放電過程中電壓會下降，而且由于電池本身具有內(nèi)阻，其放電電流越大，自身由于內(nèi)阻導致的壓降就越大，所以輸出的電壓就越小。B. 容量 電池的

16、容量是用毫安時來表示的。 5000毫安時的電池表示該電池以5000毫安的電流放電可以持續(xù)一小時。但是，隨著放電過程的進行，電池的放電能力在下降，其輸出電壓會緩慢下降，所以導致其剩余電量與放電時間并非是線性關系。C. 放電倍率 一般充放電電流的大小常用充放電倍率來表示，即充放電倍率=充放電電流/額定容量。 例如：額定容量為100Ah的電池用20A放電時，其放電倍率為0.2C。 動力系統(tǒng)電池思考一下： 為何動力鋰電池會過放，并且沒有過放保護？ 飛控系統(tǒng) 飛控系統(tǒng)就像無人機的心臟一般，它總控著所有外圍硬件的運作、無人機的飛行狀態(tài)和與地面站通訊等核心任務。BirdDrone的飛控系統(tǒng)主要包含了慣性傳感

17、器單元（MPU6500和LSM303D）、燒錄仿真單元、高度位置信息傳感器單元（MS5611（氣壓計）和U-Blox（GPS）、通信單元（藍牙2.4G）與各類預留接口等。 飛控系統(tǒng)的作用1） 導航。導航就是解決“多旋翼在哪”的問題。如何發(fā)揮各自傳感器優(yōu)勢，得到準確的位置和姿態(tài)信息，是飛控系統(tǒng)要做的首要的事情。 2） 控制。控制就是解決“多旋翼怎么去” 的問題。首先得到準確的位置和姿態(tài)信息，之后根據(jù)任務，通過算法計算出控制量，輸出給電調(diào)，進而控制電機轉速。 3） 決策。決策就是解決“多旋翼去哪兒” 的問題。去哪兒可能是操作 手或者外界自主導航傳感器決定的，也可能是為了安全，按照規(guī)定流程的緊急處理

18、方案。 飛行專業(yè)遙控器 適用于多旋翼、固定翼、滑翔機和直升機等，每個開關和操作桿對應一個數(shù)據(jù)通道。 遙控器信號接收機 PPM解碼板 遙控接收機PPM解碼板用于連接接收機的各個通道，并轉換為符合PPM協(xié)議的數(shù)據(jù)信號進行輸出。 遙控器通訊協(xié)議（PPM） PWM信號被廣泛用于舵機控制，但是它有一個明顯的缺陷，就是有多少個舵機就需要多少個控制線路。而很多時候不希望線路太多，尤其是遙控器的無線信號，只可能有一路通信要傳遞多路舵機控制信息，于是PPM信號誕生了。 PPM（脈沖位置調(diào)制）在上個世紀，航模領域中主要使用這種信號作為遙控器的主要無線通信協(xié)議，后來被用于教練線和模擬器。該信號使用多個脈沖作為一組，

19、并以組為單位周期性發(fā)送，通過組內(nèi)各個脈沖之間的寬度來傳輸相應通道的舵機控制信息。 PPM通 信 協(xié) 議 高 電 平 有 效 。高 電 平 電 壓 ： 常 見 4 .8 6 V。信 號 周 期 ： 2 4 ms 單 個 脈 沖 寬 度 ： 0 .4 ms 脈 沖 間 距 ： 0 .9 ms至 2 .1 ms 遙控器通訊協(xié)議（S.bus）S.bus硬件協(xié)議 S.bus使用RS232C串口的硬件協(xié)議作為自己的硬件運行基礎。 使用TTL電平，即3.3V。 使用負邏輯，即低電平為“1”，高電平為“0”。 波特率：100000（100k）注意：不兼容波特率115200。S.bus軟件協(xié)議 每幀數(shù)據(jù)還有25

20、字節(jié)。 每字節(jié)含有12個比特，使用1個起始位“0”，8個數(shù)據(jù)位，1 個奇校驗位（8個數(shù)據(jù)位中1的數(shù)量為奇數(shù)則此位為“1”否則為“0”），兩個終止位 “1”。 采用LSB first方式發(fā)送，即最低有效位（二進制數(shù)據(jù)右側）先發(fā)。 幀頭：1111 0000（二進制）， 幀尾：0000 0000（二進制）。 數(shù)據(jù)：從第1數(shù)據(jù)字節(jié)起，到第22字節(jié)，一共有數(shù)據(jù)位176個，它們按照順序分別是通道1至通道16的舵機控制數(shù)據(jù)，每個通道占11比特。取值范圍是02047。 第23字節(jié)我管它叫做“功能字節(jié)”，第0比特為數(shù)字通道1的值，第1比特為數(shù)字通道2的值，第2比特為丟幀信息，第3比特為失效保護開關，第47比特暫

21、時保留沒用。 遙控器和接收機1 ） 頻 率 常 用 的 無 線 電 頻 率 是 7 2 MHz與 2 .4 GHz， 目 前 采 用 的 最 多 的 是 2 .4 GHz遙控 器 。 2 .4 GHz技 術 屬 于 微 波 領 域 ， 有 如 下 幾 個 優(yōu) 點 ： 頻 率 高 、 同 頻 幾 率 小 、功 耗 低 、 體 積 小 、 反 應 迅 速 、 控 制 精 度 高 。 2 .4 G微 波 的 直 線 性 很 好 ， 換 句 話 說 ， 控 制 信 號 的 避 讓 障 礙 物 的 性 能 就差 了 。 控 制 模 型 過 程 中 ， 發(fā) 射 天 線 應 與 接 收 天 線 有 效 的

22、形 成 直 線 ， 盡 量避 免 遙 控 模 型 與 發(fā) 射 機 之 間 有 很 大 的 障 礙 物 （ 如 房 屋 及 倉 庫 等 ） 。2 ） 通 道 一 個 通 道 對 應 一 個 獨 立 的 動 作 ， 一 般 有 6 通 道 和 1 0 通 道 。 多 旋 翼 在控 制 過 程 中 需 要 控 制 的 動 作 路 數(shù) 有 ： 上 下 、 左 右 、 前 后 、 旋 轉 所 以 最 低得 4 通 道 遙 控 器 。 3 ） 美 國 手 和 日 本 手 美 國 手 和 日 本 手 就 是 遙 控 桿 對 應 的 控 制 通 道 的 設 置 不 同 。 美 國 左 手操 作 桿 是 “ 升

23、 降 +偏 航 ” ， 右 手 為 “ 俯 仰 +滾 轉 ” 。 日 本 手 則 相 反 。 目 前 ，國 內(nèi) 以 美 國 手 遙 控 器 為 主 。 遙控器和接收機4 ） 油 門 油 門 桿 不 會 自 動 回 中 ， 最 低 點 為 0 %油 門 ， 最 高 點 為 1 0 0 %油 門 。 這 種 油門 主 要 對 應 的 是 期 望 的 推 力 的 大 小 , 稱 直 接 式 油 門 。 還 有 一 種 油 門 是 松 手 油 門 自 動 回 中 ， 屬 于 增 量 式 油 門 。 這 種 油 門 大 小對 應 的 是 期 望 的 速 度 大 小 。 油 門 回 中 ， 多 旋 翼 的

24、 期 望 速 度 為 零 ， 也 就 意味 著 多 旋 翼 在 當 地 懸 停 。5 ） 遙 控 距 離 根 據(jù) 功 率 不 同 ， 遙 控 器 控 制 的 距 離 也 有 所 不 同 。 遙 控 器 上 也 可 以 使用 帶 有 功 率 放 大 （ Power Amplifier， PA） 模 塊 ， 帶 有 鞭 狀 天 線 ， 可 以 增大 操 控 距 離 。 云臺工作原理 通過角度傳感器測量角度，進一步姿態(tài)是由兩臺執(zhí)行電動機來實現(xiàn)，電動機接受來自控制器的信號精確地運行定位。指標參數(shù)1）重量2）負載重量3）角度控制精度 目前的云臺的控制精度 都能在 0.024）最大可控轉速5）可控轉動范圍

25、 地面站 地 面 站 軟 件 是 多 旋 翼 地 面 站 的 重 要 組 成 部 分 。 操 作 員 通 過 地 面 站 系 統(tǒng) 提 供 的 鼠 標 、 鍵 盤 、 按 鈕 和 操 控 手 柄 等 外 設 來 與 地 面 站軟 件 進 行 交 互 。 預 先 規(guī) 劃 好 本 次 任 務 的 航 跡 ， 對 多 旋 翼 的 飛 行 過 程 中 飛 行 狀 況 和 姿 態(tài) 進 行 實 時監(jiān) 控 和 修 改 任 務 設 置 以 干 預 多 旋 翼 飛 行 。 任 務 完 成 后 還 可 以 對 任 務 的 執(zhí) 行 記 錄 進 行 數(shù) 據(jù) 分 析 。 可 以 在 地 面 站 上 對 多 旋 翼 的 控

26、 制 參 數(shù) 進 行 在 線 的 調(diào) 參 。 視覺系統(tǒng) 在無人機的室外飛行中，一般使用GPS作為定位系統(tǒng)，而室內(nèi)GPS的信號又及其微弱，所以我們采用攝像頭模組組成的視覺系統(tǒng)作為四旋翼在室內(nèi)飛行的眼鏡。Bird- Vision視覺系統(tǒng)是搭載了錫月科技自主整合的OpenCV機器視覺庫的Linux操作系統(tǒng)，硬件采用博通公司的BCM2837處理器（四核64位，主頻為1.2GHz）以及500萬像素的 攝像頭。用戶可進行局域網(wǎng)在線訪問并且直接采用Python語言進行最直觀的視覺導航程序編寫，擴展性強且功能強大。 無線接收機 飛控系統(tǒng)需要將實時數(shù)據(jù)與上位機進行無線通訊，所以需要無線接收機。在Bird Dro

27、ne的無線通訊系統(tǒng)中，我們是用的是藍牙串口通信模塊， 是基于 Bluetooth Specification V2.0 帶 EDR 藍牙協(xié)議的數(shù)傳模塊。無線工作頻段為2.4GHz ISM，調(diào)制方式是GFSK。模塊最大發(fā)射功率為4dBm，接收靈敏度-85dBm，板載PCB天線，可以實現(xiàn) 10 米距離通信。缺點：通訊距離短，所以可以采用數(shù)傳裝置來遠距離通信。 數(shù)傳 數(shù)傳電臺是指借助DSP 技術和無線電技術實現(xiàn)的高性能專業(yè)數(shù)據(jù)傳輸電臺。采用數(shù)字信號處理、 數(shù)字調(diào)制解調(diào)、 具有前向糾錯、均衡軟判決等功能的無線數(shù)據(jù)傳輸電臺 。數(shù)傳電臺一端接入計算機（地面站軟件），一端接入多旋翼飛控系統(tǒng)中，通訊采用一定協(xié)

28、議進行，從而保持自駕儀與地面站的雙向通訊。 數(shù)傳指標 1）頻率?？蛇x擇： 433MHz或915MHz。 美洲地區(qū)可用 915 MHz，歐洲和中國等一般用 433 MHz，對915 MHz頻段是禁用的。 2）傳輸距離一般為幾百米以上至幾公里 3） 傳輸速率通訊協(xié)議 通信協(xié)議又稱通信規(guī)程，是指通信雙方對數(shù)據(jù)傳送控制的一種約定。只要按 照一定的通訊協(xié)議，可以使得地面站軟件通用起來，可以兼容不同的飛控（自駕儀）。 MAVLink通訊協(xié)議是一個為微型飛行器設計的非常輕巧的、只由頭文件構成的信息編組庫。 MAVLink最初由L. Meier根據(jù)LGPL（Lesser General Public License） 許可在2009年初發(fā)表。 感謝各位的批評指正