工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】,六自由度機(jī)械手,工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】,工業(yè),機(jī)械手,設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng),結(jié)構(gòu),分析,自由度 任務(wù)書 系別 專業(yè) 班姓名 學(xué)號(hào) 1. 設(shè)計(jì)題目： 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析 2.題目背景和意義： 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。，通過(guò)該設(shè)計(jì)旨在鍛煉學(xué)生運(yùn)用現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法基本原理進(jìn)行設(shè)計(jì)和工程分析，使學(xué)生受到機(jī)械工程師基本訓(xùn)練。 3.設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容（理工科含技術(shù)指標(biāo)）：題目?jī)?nèi)容主要包括三個(gè)方面，專用機(jī)械手設(shè)計(jì)，建模和工程分析： A. 在設(shè)計(jì)方面要求依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，設(shè)計(jì)生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案，結(jié)構(gòu)。 B.在建模方面要求建立專用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對(duì)實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡(jiǎn)化。 C. 在工程分析方面要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手手指在生產(chǎn)中的變形量并對(duì)強(qiáng)度進(jìn)行校核。 D. 運(yùn)動(dòng)分析方面要求提取六自由度機(jī)械手手指的速度，加速度，特性。并輸出運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線 E. 整個(gè)機(jī)械臂安裝在一個(gè)回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360度；大臂可做升降運(yùn)動(dòng)；小臂相對(duì)于大臂可擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機(jī)械手，機(jī)械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長(zhǎng)度350mm，重量8kg。 4.設(shè)計(jì)的基本要求及進(jìn)度安排（含起始時(shí)間、設(shè)計(jì)地點(diǎn)）： 地點(diǎn)：校內(nèi) 第1周：收集資料，借閱參考書，下載相關(guān)英文文獻(xiàn)。 第2~8周：要求依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，設(shè)計(jì)生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案，結(jié)構(gòu)。選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 第8～14周：建立專用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對(duì)實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡(jiǎn)化。 第14～16周：要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手在生產(chǎn)中的變形量并對(duì)強(qiáng)度進(jìn)行校核。 第16～18周：分析結(jié)論撰寫論文。 5.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的工作量要求 ① 實(shí)驗(yàn)（時(shí)數(shù)）*或?qū)嵙?xí)（天數(shù)）： 2周 ② 圖紙（幅面和張數(shù)）*： A01.5張 ③ 其他要求： 論文（字?jǐn)?shù)）：20000字左右；外文翻譯（字?jǐn)?shù)）： 不少于1500英文單詞 ； 參考文獻(xiàn)（篇數(shù)）：不少于 15篇（其中期刊文獻(xiàn)不少于5篇，外文文獻(xiàn)不少于3篇，其中一篇外文文獻(xiàn)為外文翻譯內(nèi)容）,要求在正文中標(biāo)注。 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 學(xué)生簽名： 年 月 日 系主任審批： 年 月 日 說(shuō)明：1本表一式二份，一份由學(xué)生裝訂入冊(cè)，一份教師自留。 2 帶*項(xiàng)可根據(jù)學(xué)科特點(diǎn)選填。