三自由度搬運(yùn)機(jī)械手之機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【立柱回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角180°大臂臂長700mm轉(zhuǎn)角120°小臂臂長500mm轉(zhuǎn)角120°搬運(yùn)重物5KG】,立柱回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角180°,,大臂臂長700mm,轉(zhuǎn)角120°,,小臂臂長500mm,轉(zhuǎn)角120°,,搬運(yùn)重物5KG,三自由度搬運(yùn)機(jī)械手之機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【立柱回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角180°,,大臂臂長700mm,轉(zhuǎn)角120°,,小臂臂長500mm,轉(zhuǎn)角120°,,搬運(yùn)重物5KG】,自由度 湖 南 科 技 大 學(xué) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（ 論 文 ） 題目 三自由度搬運(yùn)機(jī)械手之機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 作者 學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè) 學(xué)號 指導(dǎo)教師 二〇一五年 五 月 二十八 日 湖 南 科 技 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 機(jī)電工程學(xué) 院 機(jī)械制造 系（教研室） 系（教研室）主任: （簽名） 年 月 日 學(xué)生姓名: 學(xué)號: 專業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 1 設(shè)計(jì)（論文）題目及專題： 三自由度搬運(yùn)機(jī)械手之機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 學(xué)生設(shè)計(jì)（論文）時間：自 2015年 3 月 8日開始至 2015 年 5 月 29 日止 3 設(shè)計(jì)（論文）所用資源和參考資料： 1. 立柱回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角180°，大臂臂長700mm，轉(zhuǎn)角120°，小臂臂長500mm，轉(zhuǎn)角120°，搬運(yùn)重物5KG。 2.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊及其相關(guān)資料 4 設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的主要內(nèi)容： 1.傳動系統(tǒng)簡圖 2.大、小臂步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和計(jì)算 3.立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和計(jì)算 4.總體裝配圖的設(shè)計(jì) 5 提交設(shè)計(jì)（論文）形式（設(shè)計(jì)說明與圖紙或論文等）及要求： 1．轉(zhuǎn)配圖、控制原理圖、主要零件的零件圖（不少于3張A0圖紙）；2.設(shè)計(jì)說明書（不少于40頁）；3.一片不少于1500漢字的外文文獻(xiàn)翻譯； 6 發(fā)題時間： 2015 年 3 月 8 日 指導(dǎo)教師： （簽名） 學(xué) 生： （簽名） 湖 南 科 技 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)人評語 [主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的工作態(tài)度，研究內(nèi)容與方法，工作量，文獻(xiàn)應(yīng)用，創(chuàng)新性，實(shí)用性，科學(xué)性，文本（圖紙）規(guī)范程度，存在的不足等進(jìn)行綜合評價(jià)] 指導(dǎo)人： （簽名） 年 月 日 指導(dǎo)人評定成績： 湖 南 科 技 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱人評語 [主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的文本格式、圖紙規(guī)范程度，工作量，研究內(nèi)容與方法，實(shí)用性與科學(xué)性，結(jié)論和存在的不足等進(jìn)行綜合評價(jià)] 評閱人： （簽名） 年 月 日 評閱人評定成績： 湖 南 科 技 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯記錄 日期： 學(xué)生： 學(xué)號： 班級： 題目： 提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會下列材料： 1 設(shè)計(jì)（論文）說明書 共 頁 2 設(shè)計(jì)（論文）圖 紙 共 頁 3 指導(dǎo)人、評閱人評語 共 頁 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會評語： [主要對學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的研究思路，設(shè)計(jì)（論文）質(zhì)量，文本圖紙規(guī)范程度和對設(shè)計(jì)（論文）的介紹，回答問題情況等進(jìn)行綜合評價(jià)] 答辯委員會主任： （簽名） 委員： （簽名） （簽名） （簽名） （簽名） 答辯成績： 總評成績： 摘 要 隨著工業(yè)自動化的發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了機(jī)械手設(shè)計(jì)及計(jì)算過程。首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成和分類，說明了自由度和機(jī)械手整體座標(biāo)的形式。同時，本文給出了這臺機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量以及介紹了搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論和方法，全面詳盡的討論了搬運(yùn)機(jī)械手的手部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。最后使用軟件對機(jī)械手的手部實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動仿真。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；運(yùn)動仿真；機(jī)械傳動； ABSTRACT With the needs of the development of industrial automation, robots are becoming increasingly important in industrial applications. This paper mainly describes the design and the calculation process of the manipulator. First, the role of the manipulator, the composition and classification of the manipulator are introduced as well as the degree of freedom and ordinates of the manipulator. Meanwhile, in this thesis, the main performance specifications and parameters of the manipulators are mentioned. Besides,this article introduces the design theory and methods of carrying manipulator and also comprehensive and detailed information which discusses the carrying manipulator hand,, arm, and the fuselage structure design of main parts. Finally, it states the using software of manipulator hand movement stimulation. Key Words: Manipulator; movement stimulation; mechanical transmission -ii-