曲軸搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì),曲軸搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì),曲軸,搬運(yùn),機(jī)械手,機(jī)電,電機(jī),系統(tǒng),設(shè)計(jì) 黑龍江工程學(xué)院學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 目 錄 摘要……………………………………...........……………………………………………..I Abstract……………………………………………...……..........……….………….……..II 第1章 緒論.............................................................................................................. ..........1 1.1 工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述....................................................................................1 1.1.1 工業(yè)機(jī)器手的發(fā)展 ..........................................................................................1 1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類..........................................................................................2 1.1.3 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用..........................................................................................2 1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀.........................................................................................................3 1.3 本課題的預(yù)期結(jié)果....................................................................................................4 第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì).............................................................................................5 2.1 設(shè)計(jì)要求....................................................................................................................5 2.2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案................................................................................................5 2.2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系....................................................................................5 2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù) ..................................................................................................5 2.2.3 總體方案擬定..................................................................................................7 2.3 本章小結(jié)....................................................................................................................9 第3章機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析....................................................................................10 3.1 末端操作器的設(shè)計(jì)分析..........................................................................................10 3.2 末端操作器的概述..................................................................................................10 3.1.1 末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析........................................................................10 3.1.2 末端操作器的設(shè)計(jì)........................................................................................10 3.3 手腕的設(shè)計(jì)..............................................................................................................11 3.4 手臂的設(shè)計(jì)..............................................................................................................12 3.5 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)..................................................................................................13 3.6 本章小結(jié)..................................................................................................................................15 第4章 機(jī)械手各部件載荷及結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算..........................................................17 4.1 設(shè)計(jì)要求分析..........................................................................................................17 4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的及尺寸設(shè)計(jì)..................................................................................17 4.2.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算............................................................................17 4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)的及尺寸的確定..............................................................................22 4.4 手臂俯仰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定..............................................................................24 4.5 手腕擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定..............................................................................................24 4.6 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定..............................................................................................24 4.7 強(qiáng)度校核..................................................................................................................24 4.8 彎曲穩(wěn)定性校核......................................................................................................25 4.9 本章小結(jié)..................................................................................................................26 第5章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)...............................................................................................27 5.1 液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定......................................................................27 5.1.1 液壓缸工作時(shí)所需流量................................................................................27 5.2 液壓馬達(dá)工作時(shí)的流量..........................................................................................28 5.3 液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求..........................................28 5.3.1 缸體................................................................................................................28 5.3.2 缸蓋................................................................................................................29 5.3.3 活塞................................................................................................................29 5.3.4 活塞桿............................................................................................................29 5.3.5 液壓缸的緩沖裝置........................................................................................29 5.3.6 液壓缸的排氣裝置........................................................................................30 5.4 制定基本方案..........................................................................................................30 5.4.1 基本回路的選擇............................................................................................30 5.5 液壓元件的選擇......................................................................................................31 5.5.1 液壓泵的選擇................................................................................................31 5.5.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定........................................................................32 5.5.3 液壓閥的選擇....................................................................................... .........33 5.5.4 液壓輔助元件的選擇原則............................................................................33 5.5.5 油箱容量的確定............................................................................................35 5.5.6 液壓原理圖....................................................................................................35 5.6 本章小結(jié)..................................................................................................................37 第6章 電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)......................................................................................38 6.1 電氣控制的概述......................................................................................................38 6.2 控制電路..................................................................................................................38 6.2.1 控制電路的組成............................................................................................38 6.2.2 繼電器的選擇................................................................................................38 6.2.3 接觸器的選擇................................................................................................39 6.2.4 斷路器............................................................................................................40 6.3 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)及原理..............................................................................................40 6.4 電氣系統(tǒng)的控制順序..............................................................................................41 6.5 本章小結(jié)..................................................................................................................42 結(jié)論.......................................................................................................................................43 參考文獻(xiàn).............................................................................................................................44 致謝.......................................................................................................................................45 附錄.......................................................................................................................................46