經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì),經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì),經(jīng)濟(jì)型,數(shù)控車(chē)床,進(jìn)給,伺服系統(tǒng),設(shè)計(jì)
任 務(wù) 書(shū)
學(xué)院
工程技術(shù)學(xué)院
學(xué)生姓名
專(zhuān)業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班級(jí)
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)老 師
職 稱(chēng)
課題名稱(chēng)
經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
起止日期
自 200 年 月 日起至200 年 月 日
一 、課題來(lái)源
畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生在完成全部大學(xué)課程之后所進(jìn)行的最后一個(gè)綜合性實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是學(xué)習(xí)階段向工程技術(shù)階段的過(guò)渡，總目的是使學(xué)生受到基本的科研訓(xùn)練，具體有以下幾點(diǎn)：
1、 通過(guò)運(yùn)用有關(guān)手冊(cè)、常用標(biāo)準(zhǔn)及參考資料，培養(yǎng)學(xué)生查閱資料、使用資料的能力。
2、 通過(guò)總結(jié)、運(yùn)用四年來(lái)所學(xué)的機(jī)械、電氣、液壓、計(jì)算機(jī)等有關(guān)知識(shí)，學(xué)會(huì)根據(jù)實(shí)際問(wèn)題確定設(shè)計(jì)方案，構(gòu)思機(jī)械結(jié)構(gòu)，完成程序設(shè)計(jì)及調(diào)試的方法。
3、 培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立思考問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，為以后的工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
該課題來(lái)源與實(shí)驗(yàn)課題。
設(shè)計(jì)要求：
將一臺(tái)CA6140普通車(chē)床改造成微機(jī)數(shù)控車(chē)床，對(duì)其進(jìn)給伺服系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，采用單片機(jī)進(jìn)行控制。
二 、主要涉及內(nèi)容：
4、 翻譯5000印刷符號(hào)的外文資料。
5、 機(jī)械部分改裝設(shè)計(jì)：
（1） 進(jìn)給部分裝配圖一套，0號(hào)圖紙
（2） 主要零件圖若干。
6、 硬件設(shè)計(jì)
畫(huà)出數(shù)控系統(tǒng)硬件電路圖，1號(hào)圖紙。
7、 軟件設(shè)計(jì)：
（1） 數(shù)控程序框圖設(shè)計(jì)，1號(hào)圖紙。
（2） 8031單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)接口圖，1號(hào)圖紙。
（3） 程序編制，調(diào)試及系統(tǒng)模擬調(diào)試。
三 、主要設(shè)計(jì)技術(shù)指標(biāo)與參數(shù)
加工最大直徑：在床面上Φ400mm
在床鞍上Φ210mm
加工最大長(zhǎng)度：1000mm
溜板及刀架重力：縱向800N
橫向600N
刀架快速速度： 縱向 2.4m/min
橫向 1.2m/min
最大進(jìn)給速度： 縱向 0.6m/min
橫向 0.3m/min
主電機(jī)功率 7.5KW
起動(dòng)加速時(shí)間 30ms
機(jī)床定位精度： 0.015mm
四、分階段指導(dǎo)性進(jìn)度計(jì)劃：
第6周：布置任務(wù)，翻譯外文資料，查閱有關(guān)文獻(xiàn)，討論方案。
第7周：實(shí)習(xí)參觀，確定整體方案。
第8周：根據(jù)確定方案進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，繪制草圖。
第19~10周：機(jī)械部分設(shè)計(jì)，完成裝配圖及主要零件圖。
第11~12周：硬件電路設(shè)計(jì)、程序框圖及軟件編程。
第13周：程序調(diào)試與系統(tǒng)模擬調(diào)試。
第14周：編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。
第15~16周：整理全部文件，準(zhǔn)備答辯。
五、 主要參考文獻(xiàn)資料：
《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 》 徐 灝 機(jī)械工業(yè)出版社 1993
《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》 楊黎明 國(guó)防工業(yè)出版社 1988
《金屬切削機(jī)床概論》 賈亞洲等 機(jī)械工業(yè)出版社 1994
《微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用》 鄭學(xué)堅(jiān)等 清華大學(xué)出版社 1995
《微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù)》 張新義 機(jī)械工業(yè)出版社 1994
《經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 張新義等 機(jī)械工業(yè)出版社 1984
《金屬切削機(jī)床設(shè)計(jì)》 王啟義等 上海科學(xué)技術(shù)出版社
《機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)》 華東紡織學(xué)院等 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社
《畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖》 山東工業(yè)大學(xué)制圖研究室等
山東科學(xué)技術(shù)出版社 1988
《機(jī)床電氣控制技術(shù)》 毛占慶等 機(jī)械工業(yè)出版社 1993
指導(dǎo)教師（簽字）：
20 年 月 日
系主任（簽字）：
20 年 月 日
工作總結(jié) 表9
工作任務(wù)完成情況（包括任務(wù)書(shū)中規(guī)定的工作內(nèi)容、研究目標(biāo)等，如未能完成須說(shuō)明原因）：
本次設(shè)計(jì)的工作內(nèi)容：
1、翻譯5000印刷符號(hào)的外文資料。
2、機(jī)械部分改裝設(shè)計(jì)：
（1） 進(jìn)給部分裝配圖一套，0號(hào)圖紙
（2） 主要零件圖若干，3號(hào)圖紙。
3、硬件設(shè)計(jì)
畫(huà)出數(shù)控系統(tǒng)硬件電路圖，1號(hào)圖紙。
4、 軟件設(shè)計(jì)：
i. 數(shù)控程序框圖設(shè)計(jì)，1號(hào)圖紙。
ii. 8031單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的接口圖， 1號(hào)圖紙。
iii. 程序編制，調(diào)試及系統(tǒng)模擬調(diào)試。
研究目標(biāo)：普通車(chē)床改造成數(shù)控機(jī)床時(shí)，進(jìn)給運(yùn)動(dòng)怎樣實(shí)行自動(dòng)運(yùn)動(dòng)，即控制功能的設(shè)計(jì)。
所有的內(nèi)容都在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。
主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)：
方案中采用單片機(jī)而不是采用單板機(jī)來(lái)控制，編程和控制都簡(jiǎn)便了；機(jī)械部分中的傳動(dòng)采用滾珠絲杠和雙片齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，這樣減少了傳動(dòng)間隙，提高了加工精度。
工作狀況（包括工作態(tài)度、刻苦精神、協(xié)作精神、個(gè)人精力投入、出勤等情況）：
畢業(yè)設(shè)計(jì)是檢測(cè)這幾年來(lái)我們學(xué)習(xí)的狀況的一次測(cè)驗(yàn)，雖然設(shè)計(jì)任務(wù)比較繁重，但也是比較快樂(lè)的。設(shè)計(jì)期間，不停的查閱資料，就總體方案的設(shè)計(jì)，改了一次又一次，反復(fù)論證方案的可行性和經(jīng)濟(jì)性，最后確定了此方案。設(shè)計(jì)中也遇到一些令人頭等的問(wèn)題，但經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下都得到了解決，在此非常感謝他們。
為了完成此次設(shè)計(jì)，前期階段整天往返于教室和圖書(shū)館，中期和后期階段在教實(shí)設(shè)計(jì)計(jì)算及畫(huà)圖，晚上回到宿舍再看看書(shū)，總結(jié)一下白天的設(shè)計(jì)是否合理，有什么缺陷等等。第二天又早早地去教室開(kāi)始工作。這一階段，為就要走上工作崗位的我們作了鋪墊。
收獲、體會(huì)及建議：
此次設(shè)計(jì)，通過(guò)運(yùn)用有關(guān)手冊(cè)、常用標(biāo)準(zhǔn)及參考資料，更進(jìn)一步培養(yǎng)了我們查閱資料、使用資料的能力；而且不僅加深了課堂上的理論知識(shí)，也學(xué)會(huì)了根據(jù)實(shí)際問(wèn)題卻定設(shè)計(jì)方案，構(gòu)思機(jī)械結(jié)構(gòu)；培養(yǎng)了我們獨(dú)立思考問(wèn)題，解決問(wèn)題的能力，為以后的工作打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)期間最后一個(gè)綜合性實(shí)踐性的教學(xué)環(huán)節(jié)，多出一些解決實(shí)際問(wèn)題的課題還是很好的。畢業(yè)設(shè)計(jì)又一給我上了一課。
學(xué)生簽字：
年 月 日
開(kāi)題報(bào)告
設(shè)計(jì)題目
經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
學(xué)號(hào)
專(zhuān)業(yè)
一、課題的目的意義：
隨著社會(huì)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械及加工產(chǎn)品的形狀和結(jié)構(gòu)不斷改進(jìn)，對(duì)加工質(zhì)量的要求越來(lái)越高。產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度加快，目前在一般機(jī)械加工中，單件、小批量生產(chǎn)的產(chǎn)品約占70%--80%。為了保證產(chǎn)品的質(zhì)量，提高生產(chǎn)率和降低成本，要求機(jī)床不僅有較好的通用性和靈活性，而且加工過(guò)程要盡可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，基于這種情況，數(shù)控技術(shù)得以發(fā)展。
數(shù)控技術(shù)是以數(shù)字程序的形式實(shí)現(xiàn)控制的一門(mén)技術(shù)，它適用于加工多品種小批量零件、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精度要求較高的零件及要求頻繁改型的零件。
二、近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀：
數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來(lái)了革命性的變化，使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征，而且隨著數(shù)控技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，它對(duì)國(guó)計(jì)民生的一些重要行業(yè)(IT、汽車(chē)、輕工、醫(yī)療等)的發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用，因?yàn)檫@些行業(yè)所需裝備的數(shù)字化已是現(xiàn)代發(fā)展的大趨勢(shì)。從目前世界數(shù)控技術(shù)及裝備發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，其研究熱點(diǎn)有以下方面：
1 .高速、高精加工技術(shù)及裝備的新趨勢(shì)
效率、質(zhì)量是先進(jìn)制造技術(shù)的主體。高速、高精加工技術(shù)能極大地提高效率，產(chǎn)品質(zhì)量和檔次，縮短生產(chǎn)周期和提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。在加工精度方面，近10年來(lái)．普通級(jí)數(shù)控機(jī)床的加工精度由10um提高5um，精密級(jí)加工中心則從3~5um，提高到1~1.5um，且超精密加工精度已開(kāi)始進(jìn)入納米級(jí)(0.01um)。在可靠性方面，國(guó)外數(shù)控裝囂的MTBF值已達(dá)到6000h以上，伺服系統(tǒng)的MTBF值達(dá)到30000h以上，表現(xiàn)出非常高的可靠性。
2．5軸聯(lián)動(dòng)加工和復(fù)合加工機(jī)床快速發(fā)展
采用5軸聯(lián)動(dòng)對(duì)三維曲面零件加工，可用刀具最佳幾何形狀進(jìn)行切削，不僅光潔度高。而且效率也大幅度提高。
3．智能化、開(kāi)放式、網(wǎng)絡(luò)化是當(dāng)代數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的趨勢(shì)
21世紀(jì)的數(shù)控裝備將具有一定智能化的系統(tǒng)，智能化的內(nèi)容包括在數(shù)控系統(tǒng)中的各個(gè)方面：智能化的自動(dòng)編程、智能化的人機(jī)界面、智能診斷、智能監(jiān)控；開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)就是數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺(tái)上，面向機(jī)床廠家和最終用戶；網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控裝備是近2年國(guó)際著名機(jī)床博覽會(huì)的新亮點(diǎn)，數(shù)控裝備的網(wǎng)絡(luò)化將極大地滿足生產(chǎn)線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對(duì)信息集成的需求，也是實(shí)現(xiàn)新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎(chǔ)單元。
4． 重視新技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的建立
三、設(shè)計(jì)方案的可行性分析和預(yù)期目標(biāo)：
設(shè)計(jì)方案的可行性分析：
經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中，輸入裝置把輸入信號(hào)給數(shù)控裝置，經(jīng)數(shù)控裝置運(yùn)算后分配出指令脈沖，通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、減速裝置、滾珠絲杠帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)。
經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床在普通車(chē)床的基礎(chǔ)上改造的，由于普通車(chē)床的精度要求不是很高，所以改造后的車(chē)床用開(kāi)環(huán)控制。數(shù)控機(jī)床傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)除了要求具有較高的精度之外，還應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，為確保數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的傳動(dòng)精度和工作穩(wěn)定性，在設(shè)計(jì)機(jī)械傳動(dòng)裝置時(shí)，采用了滾珠絲杠。滾珠絲杠傳動(dòng)效率高，摩擦損失小，給予適當(dāng)?shù)念A(yù)緊，可消除絲杠和螺母的螺紋間隙并且起動(dòng)力矩小，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速高、轉(zhuǎn)矩低，因此用齒輪傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)換成負(fù)載軸所要求的低轉(zhuǎn)速、高轉(zhuǎn)矩。
四、所需要的儀器設(shè)備、材料：
儀器設(shè)備：計(jì)算機(jī)、圖板、丁字尺
參考資料：機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 徐 灝 機(jī)械工業(yè)出版社 1993
機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè) 楊黎明 國(guó)防工業(yè)出版社 1988
金屬切削機(jī)床概論 賈亞洲等 機(jī)械工業(yè)出版社 1994
微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用 鄭學(xué)堅(jiān)等 清華大學(xué)出版社 1995
微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù) 張新義 機(jī)械工業(yè)出版社 1994
經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì) 張新義等 機(jī)械工業(yè)出版社 1984
金屬切削機(jī)床設(shè)計(jì) 王啟義等 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社
機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè) 華東紡織學(xué)院等 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社
畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖 山東工業(yè)大學(xué)制圖研究室等
山東科學(xué)技術(shù)出版社 1988
機(jī)床電氣控制技術(shù) 毛占慶等 機(jī)械工業(yè)出版社 1993
五、課題分階段進(jìn)度計(jì)劃：
序號(hào)
起止日期
工??作??內(nèi)??容
階段成果
1
翻譯外文資料，查閱有關(guān)文獻(xiàn)，討論方案。
完成開(kāi)題報(bào)告
2
實(shí)習(xí)參觀，確定整體方案。
完成計(jì)算
3
根據(jù)確定方案進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，繪制草圖。
草圖繪制完成
4
機(jī)械部分設(shè)計(jì)，完成裝配圖及主要零件圖。
裝配圖繪制完成
5
硬件電路設(shè)計(jì)、程序框圖及軟件編程。
完成硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6
程序調(diào)試與系統(tǒng)模擬試調(diào)。
完成軟件設(shè)計(jì)
7
編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。
完成論文
8
整理全部文件，準(zhǔn)備答辯。
準(zhǔn)備答辯
指導(dǎo)教師意見(jiàn)：
設(shè)計(jì)
題 目： 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床進(jìn)
給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué) 院：
專(zhuān) 業(yè)：
學(xué)生姓名：
指導(dǎo)教師：
周
目 錄
設(shè) 計(jì) 總 說(shuō) 明 I
GENERAL DESING INTRODUCTIO………………………………………... Ⅲ
目 錄 Ⅵ
第一章 引 言 1
1.1數(shù)控機(jī)床的發(fā)展 1
1.2數(shù)控機(jī)床的改造的必要性 2
1.3本課題的研究對(duì)象及其相關(guān)參數(shù) 3
第二章縱向進(jìn)給系統(tǒng)總體方案的擬訂和論證 4
2.1 設(shè)計(jì)任務(wù) 4
2.2總體方案的論證 4
2.3總體方案的確定 5
第三章進(jìn)給伺服系統(tǒng)機(jī)械部分設(shè)計(jì) 6
3.1切削力的計(jì)算 6
3.2滾珠絲桿螺母副的計(jì)算和選型 7
3.3齒輪傳動(dòng)比的計(jì)算 10
3.4步進(jìn)進(jìn)電機(jī)的計(jì)算和選型 11
第四章 數(shù)控系統(tǒng)硬件控制設(shè)計(jì) 16
4.1控制系統(tǒng)方案確定 16
4.1.1數(shù)控系統(tǒng)基本硬件組成 16
4.1.2總體組成 16
4.2總體組成及軟硬件的分配 16
4.3主控部分的設(shè)計(jì) 17
4.3.1主控芯片選擇 17
4.3.2 MCS—51系列單片機(jī)介紹 17
4.3.3三總線結(jié)構(gòu) 19
4.3.4存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu) 19
4.3.5時(shí)序 19
4.3.6中斷功能 20
4.3.7MCS---51單片機(jī)常用系統(tǒng)擴(kuò)展芯片 21
4.4存儲(chǔ)器擴(kuò)展設(shè)計(jì)............................................................................................. 22
4.4.1芯片選擇.................................................................................................. 22
4.4.2地址分配及譯碼...................................................................................... 23
4.5接口電路及輔助電路具體設(shè)計(jì)..................................................................... 26
4.5.1.步進(jìn)電機(jī)接口電路................................................................................. 26
4.5.2.鍵盤(pán)、顯示接口..................................................................................... 27
4.5.3其他輔助電路………………………………………………………… 29
第五章經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 30
5.1軟件的組成 30
5.2插補(bǔ)原理及其程序設(shè)計(jì) 30
5.2.1插補(bǔ)方法概述 30
5.2.2逐點(diǎn)比較法的直線插補(bǔ)及其程序設(shè)計(jì) 31
5.2.3逐點(diǎn)比較法的圓弧插補(bǔ)及其程序設(shè)計(jì) 34
5.3步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行程序控制設(shè)計(jì) 36
5.4經(jīng)濟(jì)性數(shù)控系統(tǒng)的軟件模型 37
5.4.1模塊組成 37
5.4.2緩沖區(qū)設(shè)置 37
5.4.3中段處理器 38
5.4.4各模塊說(shuō)明及流程圖 38
結(jié)論 42
參考文獻(xiàn) 43
致謝及聲明 44
設(shè)計(jì)總說(shuō)明
隨著科學(xué)技術(shù)和社會(huì)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)率提出了越來(lái)越高的要求。機(jī)械加工工藝過(guò)程的自動(dòng)化是實(shí)現(xiàn)上述要求的最重要措施之一，它不僅能夠提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，還能夠大大改善工人的勞動(dòng)條件。
全功能的數(shù)控系統(tǒng)雖然功能豐富，但成本高，我國(guó)一般的中小型企業(yè)購(gòu)置困難，但是中小型企業(yè)為了發(fā)展生產(chǎn)，希望對(duì)原有機(jī)床進(jìn)行改造，進(jìn)行數(shù)控化、自動(dòng)化改造，以提高生產(chǎn)效率。并且，目前各企業(yè)都有大量的普通機(jī)床，完全用數(shù)控機(jī)床替換根本不可能，而且替代下來(lái)的機(jī)床閑置起來(lái)又會(huì)造成浪費(fèi)，要解決這些問(wèn)題，應(yīng)走普通機(jī)床的數(shù)控改造之路。也就是在這樣的情況下，提出了普通車(chē)床的數(shù)控改造。
并且從美國(guó)、日本等國(guó)家工業(yè)化進(jìn)程看，機(jī)床的數(shù)控改造也必不可少。數(shù)控改造機(jī)床占有較大比例，如在早期，日本的大企業(yè)中有26%的機(jī)床經(jīng)過(guò)數(shù)控改造，中小企業(yè)則是74%，在美國(guó)有許多數(shù)控專(zhuān)業(yè)化公司，為世界各地提供機(jī)床數(shù)控改造服務(wù)。因此，普通機(jī)床的數(shù)控改造不但有存在的必要，而且大有可為，尤其對(duì)一些中小企業(yè)更是如此。
數(shù)控改造一般是對(duì)普通機(jī)床某些部位做一定的改造，配上數(shù)控裝置，從而使機(jī)床具有數(shù)控加工能力，其改造的目的有以下幾點(diǎn)：
(1)從提高資本效率出發(fā)，改造閑置設(shè)備，發(fā)揮機(jī)床的原有功能和改造后的新增功能，提高機(jī)床的使用價(jià)值。
(2)為了提高生產(chǎn)效率進(jìn)行數(shù)控改造。
(3)為了適應(yīng)多品種，小批量零件生產(chǎn)而進(jìn)行數(shù)控改造。
(4)為了使技術(shù)等級(jí)較低的工人也能加工出高質(zhì)量的產(chǎn)品零件和提高生產(chǎn)效率而進(jìn)行數(shù)控改造。
( 5 )為了減少整個(gè)設(shè)備投資計(jì)劃而進(jìn)行數(shù)控改造。所有這些目的都圍繞一點(diǎn)，即提高機(jī)床的性能價(jià)格比，用較少的價(jià)格得到較高的機(jī)床性能。為此，我們以普通車(chē)床CA6140為研究對(duì)象。
本次設(shè)計(jì)的原則是：在滿足機(jī)床總體布局的條件下盡可能的利用原來(lái)的零、部件，盡量減少改動(dòng)，尤其是對(duì)機(jī)床的較大部件。這樣可以大大地降低成本，縮短制造周期。在進(jìn)行經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)時(shí)，雖然結(jié)構(gòu)尺寸不像改造設(shè)計(jì)那樣嚴(yán)格，但也應(yīng)參考同類(lèi)型機(jī)床。在初步計(jì)算后，在進(jìn)行類(lèi)比，是結(jié)構(gòu)尺寸比較緊湊。
設(shè)計(jì)的主要任務(wù)有：
1、 翻譯5000印刷符號(hào)的外文資料。
2、 機(jī)械部分改裝設(shè)計(jì)：
（1）進(jìn)給部分裝配圖一套，0號(hào)圖紙；
（2）主要零件圖若干。
3、硬件設(shè)計(jì)
畫(huà)出數(shù)控系統(tǒng)硬件電路圖，1號(hào)圖紙。
4、軟件設(shè)計(jì)：
（1）數(shù)控程序框圖設(shè)計(jì)，1號(hào)圖紙；
（2）8031單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)接口圖，1號(hào)圖紙。
實(shí)際的任務(wù)有：確定整體方案；機(jī)械各個(gè)部分（滾珠絲杠、齒輪傳動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)）的具體設(shè)計(jì)；數(shù)控系統(tǒng)硬件部分的設(shè)計(jì)和軟件部分的設(shè)計(jì)。
設(shè)計(jì)中的系統(tǒng)配置及主要技術(shù)規(guī)格：
該系統(tǒng)由MCS-51中的8031單片機(jī)系統(tǒng)、接口電路、驅(qū)動(dòng)線路及步進(jìn)電機(jī)等組成,,系統(tǒng)屬開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。其主要技術(shù)性能和參數(shù)如下:
(1)系統(tǒng)控制部分。采用8031系統(tǒng),鍵盤(pán)和顯示部分裝在面板上。
(2)系統(tǒng)環(huán)境工作條件。溫度-10～+40℃;濕度為40% ～80%。
(3)步進(jìn)電機(jī)。150BF型電機(jī)一臺(tái),驅(qū)動(dòng)電壓為110V;相電流為2.5A;步距角為0.75°/步。
改造后的數(shù)控車(chē)床的加工能力、自動(dòng)化水平和加工精度明顯提高，而且總體生產(chǎn)效率得到了極大的提高，對(duì)當(dāng)時(shí)我國(guó)的經(jīng)濟(jì)狀況來(lái)說(shuō)，是一個(gè)很好的科研方向。
GENERAL DESING INTRODUCTION
As science and technology and social development of the continuous production of the machine product quality and productivity of the ever-increasing demands. Machining process automation to achieve the above request is the most important one, It not only improve the efficiency of production and reduce production costs, but also improve the worker's labor condition consumedly.Full-function CNC System although function abundant, but the cost is high, my general difficulties in the acquisition of small and medium enterprises. our country general of medium the small scaled business enterprise purchase difficulty, and hope to transform the original machine, NC, automation transformation, to improve production efficiency. Moreover, enterprises now have a large number of general machine tools, complete with CNC machine tools is simply impossible to replace. and alternative from the machine idle up will lead to waste, in order to solve these problems, should follow the general transformation of CNC machine tool path. It is in such circumstances, the general transformation of CNC lathe.
And from the United States, Japan and other countries the process of industrialization, transformation of CNC machine tools is also essential. Number control reformation tool machine to occupy a greater comparison, such as in earlier period, Japan of have 26 percent tool machines to pass by in the big business enterprise number control a reformation, in small business enterprise then 74 percent have in the United States many number control profession to turn a company, provide a tool machine number to control a reformation service for the world-wide locations.Therefore, the general transformation of CNC machine tools is not only the necessary and promising. especially the SMEs especially.
NC general transformation of general machine tools must do certain parts of the transformation, accompanied NC devices so that the NC machine tools with its ability to transform the purpose of the following :
（1）From the capital increase efficiency and transform the idle equipment, machine tools to play the original functions and transformation of the new features, raising machine value.
（2）In order to improve production efficiency NC transformation.
（3）In order to adapt to multiple types of small batch production of parts for NC transformation.
（4）For technical workers with lower grades can be processed into high-quality parts and products to improve productivity for NC transformation.
（5）To reduce the overall equipment investment for the project NC transformation. All these objectives are centered on the fact that raising the functional machine with relatively small price to be higher machine performance. To this end, we ordinary CA6140 lathe for the study.
The design principle is : to satisfy the overall layout of the machine under the conditions of the original as much as possible the use of zero, components, minimize the changes, particularly for the larger machine parts. This can greatly reduce costs and shorten the manufacturing cycle. Undertaking economic NC machine tool design, although unlike the transformation of structure size stringent design, However, we should also make reference to the same type of machine. In preliminary calculation then, fashion, the structure is relatively compact size.
Design of the main tasks are :
1,Translate the 5000 printing symbols foreign materials.
2,Mechanical parts design modifications :
(1) Feed a part of assembly drawings, blueprints, 0
(2) Several major components map.
3, The hardware design
NC paint system hardware circuit, drawing on the 1st.
4, software design :
(1) NC program diagram design, drawing on the 1st;
(2) 8031 MCU and stepper motor interface maps, drawings on the 1st.
The actual tasks are : to identify the overall program; Mechanical parts (ball screw and gear drive stepper motor) the specific design; CNC system hardware design and software design.
Design of system configuration and main technical specifications :
The system consists of MCS-51 microcontroller 8031 the system, interface circuit, driving circuits and components such as stepper motors, and open-loop system is a control system. Its main technical functions and parameters are as follows :
system control part. Used 8031 system, the keyboard and display panel mounted on.
(2) System environment working conditions. The range of temperature is from 12 degrees below zero centigrade to 40 centigrade; The range of humidity is from of 40 percent to 80 percent .
(3) stepper motor. 150BF a Taiwan-based motor driving voltage of 110 V; Current Phase is 2 .5A ; step angle is 0 . 75 ° / step.
After transformation, CNC lathe processing capacity, the level of automation and processing accuracy noticeably improved, and overall production efficiency has been greatly improved, then our economic situation, it is a good direction for research.
引 言
1.1機(jī)床的發(fā)展
機(jī)床作為機(jī)械制造業(yè)的重要基礎(chǔ)裝備，它的發(fā)展一直引起人們的關(guān)注，由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的興起，促使機(jī)床的控制信息出現(xiàn)了質(zhì)的突破，導(dǎo)致了應(yīng)用數(shù)字化技術(shù)進(jìn)行柔性自動(dòng)化控制的新一代機(jī)床－數(shù)控機(jī)床的誕生和發(fā)展。計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)和應(yīng)用，為人類(lèi)提供了實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工工藝過(guò)程自動(dòng)化的理想手段。隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，數(shù)控機(jī)床也得到迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，同時(shí)使人們對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)床傳動(dòng)及結(jié)構(gòu)的概念發(fā)生了根本的轉(zhuǎn)變。數(shù)控機(jī)床以其優(yōu)異的性能和精度、靈捷而多樣化的功能引起世人矚目，并開(kāi)創(chuàng)機(jī)械產(chǎn)品向機(jī)電一體化發(fā)展的先河。??????
數(shù)控機(jī)床是以數(shù)字化的信息實(shí)現(xiàn)機(jī)床控制的機(jī)電一體化產(chǎn)品，它把刀具和工件之間的相對(duì)位置，機(jī)床電機(jī)的啟動(dòng)和停止，主軸變速，工件松開(kāi)和夾緊，刀具的選擇，冷卻泵的起停等各種操作和順序動(dòng)作等信息用代碼化的數(shù)字記錄在控制介質(zhì)上，然后將數(shù)字信息送入數(shù)控裝置或計(jì)算機(jī)，經(jīng)過(guò)譯碼，運(yùn)算，發(fā)出各種指令控制機(jī)床伺服系統(tǒng)或其它的執(zhí)行元件，加工出所需的工件。??
?數(shù)控機(jī)床與普通機(jī)床相比，其主要有以下的優(yōu)點(diǎn)：?
?1. 適應(yīng)性強(qiáng)，適合加工單件或小批量的復(fù)雜工件；在數(shù)控機(jī)床上改變加工工件時(shí)，只需重新編制新工件的加工程序，就能實(shí)現(xiàn)新工件加工。??
2. 加工精度高；??
3. 生產(chǎn)效率高；??
4. 減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件；??
5. 良好的經(jīng)濟(jì)效益；??
6. 有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化。??
數(shù)控機(jī)床已成為我國(guó)市場(chǎng)需求的主流產(chǎn)品，需求量逐年激增。我國(guó)數(shù)控機(jī)床近幾年在產(chǎn)業(yè)化和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)上取得了明顯的進(jìn)步，特別是在機(jī)床的高速化、多軸化、復(fù)合化、精密化方面進(jìn)步很大。但是，國(guó)產(chǎn)數(shù)控機(jī)床與先進(jìn)國(guó)家的同類(lèi)產(chǎn)品相比，還存在差距，還不能滿足國(guó)家建設(shè)的需要。??
1.2 數(shù)控機(jī)床改造的必要性
我國(guó)是一個(gè)機(jī)床大國(guó)，有三百多萬(wàn)臺(tái)普通機(jī)床。但機(jī)床的素質(zhì)差，性能落后，單臺(tái)機(jī)床的平均產(chǎn)值只有先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的1/10左右，差距太大，急待需要新的制造方法及技術(shù)。
科學(xué)技術(shù)和社會(huì)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)率提出了越來(lái)越高的要求。機(jī)械加工工藝過(guò)程的自動(dòng)化是實(shí)現(xiàn)上述要求的最重要措施之一，它不僅能夠提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，還能夠大大改善工人的勞動(dòng)條件。
我國(guó)是一個(gè)機(jī)床大國(guó)，有三百多萬(wàn)臺(tái)普通機(jī)床。但機(jī)床的素質(zhì)差，性能落后，單臺(tái)機(jī)床的平均產(chǎn)值只有先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的1/10左右，差距太大，
全功能的數(shù)控系統(tǒng)雖然功能豐富，但成本高，我國(guó)一般的中小型企業(yè)購(gòu)置困難，但是中小型企業(yè)為了發(fā)展生產(chǎn)，急待對(duì)原有機(jī)床進(jìn)行改造。
隨著數(shù)控機(jī)床越來(lái)越多的普及應(yīng)用，數(shù)控機(jī)床的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益為大家所理解。在國(guó)內(nèi)工廠的技術(shù)改造中，機(jī)床的微機(jī)數(shù)控化改造已成為重要方面。許多工廠一面購(gòu)置數(shù)控機(jī)床一面利用數(shù)控、數(shù)顯、PC技術(shù)改造普通機(jī)床，并取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益。我國(guó)經(jīng)濟(jì)資源有限，國(guó)家大，機(jī)床需要量大，因此不可能拿出相當(dāng)大的資金去購(gòu)買(mǎi)新型的數(shù)控機(jī)床，而我國(guó)的舊機(jī)床很多，用經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)改造普通機(jī)床，在投資少的情況下，使其既能滿足加工的需要，又能提高機(jī)床的自動(dòng)化程度，比較符合我國(guó)的國(guó)情。1984年，我國(guó)開(kāi)始生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)，并用于改造舊機(jī)床。到目前為止，已有很多廠家生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)。
可以預(yù)料，今后，機(jī)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控化改造將迅速發(fā)展和普及。所以說(shuō)，本畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)例具有典型性和實(shí)用性。
1.3本課題的研究對(duì)象及其相關(guān)參數(shù)
根據(jù)以上分析，本設(shè)計(jì)選擇對(duì)CA6140 普通車(chē)床地縱向進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)控改造。橫向進(jìn)給系統(tǒng)的改造與縱向類(lèi)同。
相關(guān)參數(shù)：
加工最大直徑：在床面上 ?400mm
在床鞍上: ?210mm
最大加工長(zhǎng)度： 1000mm
溜板及刀架重力： 縱向 800N
刀架快速速度： 縱向 2.4 mm/min
最大進(jìn)給速度： 縱向 0.6mm/min
主電機(jī)功率 7.5kw
啟動(dòng)加速時(shí)間 30ms
機(jī)床定位精度 0.015mm
此機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)脈沖當(dāng)量選擇：
根據(jù)機(jī)床精度要求確定脈沖當(dāng)量，縱向：0.01mm/step, 橫向：0.005 mm/step （半徑）。
第二章?縱向進(jìn)給系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì)
2.1?設(shè)計(jì)任務(wù)??
本設(shè)計(jì)任務(wù)是對(duì)CA6140普通車(chē)床進(jìn)行數(shù)控改造。利用微機(jī)對(duì)縱向進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制，縱向（Z向）脈沖當(dāng)量為0.01mm/脈沖，驅(qū)動(dòng)元件采用步進(jìn)電機(jī)，傳動(dòng)系統(tǒng)采用滾珠絲杠副。??
2.2?總體方案的論證??
對(duì)于普通機(jī)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造，在確定總體設(shè)計(jì)方案時(shí)，應(yīng)考慮在滿足設(shè)計(jì)要求的前提下，對(duì)機(jī)床的改動(dòng)應(yīng)盡可能少，以降低成本。?? ??
（1）伺服進(jìn)給系統(tǒng)的改造設(shè)計(jì)?? 數(shù)控機(jī)床的伺服進(jìn)給系統(tǒng)有開(kāi)環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)之分。因?yàn)殚_(kāi)環(huán)控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)制造容易、控制精度較好、容易調(diào)試、價(jià)格便宜、使用維修方便等優(yōu)點(diǎn)。所以，本設(shè)計(jì)決定采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。??
（2）數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)?? 任何一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)都由硬件和軟件兩部分組成。硬件是數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，性能的好壞直接影響整體數(shù)控系統(tǒng)的工作性能。有了硬件，軟件才能有效地運(yùn)行。在設(shè)計(jì)的數(shù)控裝置中，CPU的選擇是關(guān)鍵，選擇CPU應(yīng)考慮以下要素：??
1.???時(shí)鐘頻率和字長(zhǎng)與被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)速度和精度密切相關(guān)；??
2.???可擴(kuò)展存儲(chǔ)器的容量與數(shù)控功能的強(qiáng)弱相關(guān)；??
3.???I/O口擴(kuò)展的能力與對(duì)外設(shè)控制的能力相關(guān)。??
除此之外，還應(yīng)根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)合、控制對(duì)象以及各種性能、參數(shù)要求等，綜合起來(lái)考慮以確定CPU。在我國(guó)，普通機(jī)床數(shù)控改造方面應(yīng)用較普遍的是Z80CPU和MCS-51系列單片機(jī)，主要是因?yàn)樗鼈兊呐涮仔酒阋耍占靶?、通用性?qiáng)，制造和維修方便，完全能滿足經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床的改造需要。本設(shè)計(jì)中是以MCS-51系列單片機(jī)，51系列相對(duì)48系列指令更豐富，相對(duì)96系列價(jià)格更便宜，51系列中，是無(wú)ROM的8051，8751是用EPROM代替ROM的8051。目前，工控機(jī)中應(yīng)用最多的是8031單片機(jī)。本設(shè)計(jì)以8031芯片為核心，增加存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路、接口和面板操作開(kāi)關(guān)組成的控制系統(tǒng)。??
2.3???? 總體方案的確定??
經(jīng)總體設(shè)計(jì)方案的論證后，確定的CA6140車(chē)床經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造示意圖如圖所示。車(chē)床的縱向（Z軸）進(jìn)給運(yùn)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。由8031單片機(jī)組成微機(jī)作為數(shù)控裝置的核心，由I/O接口、環(huán)形分配器與功率放大器一起控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)齒輪減速后帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)床的縱向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
第三章 機(jī) 械 部 分 設(shè) 計(jì)
縱向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算
1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床的改造一般是步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速驅(qū)動(dòng)絲杠，螺母固定在溜板箱上，帶動(dòng)刀架左右移動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)的布置，可放在絲杠的任一端。對(duì)車(chē)床改造來(lái)說(shuō)外觀不必項(xiàng)產(chǎn)品設(shè)計(jì)要求的那么高，而從改造方便，使用方面來(lái)考慮。一般都把步進(jìn)電機(jī)放在縱向絲杠的右端。
2、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算，已知條件：
加工最大直徑：在床面上 ?400mm
在床鞍上: ?210mm
最大加工長(zhǎng)度： 1000mm
溜板及刀架重力： 縱向 800N
刀架快速速度： 縱向 2.4 mm/min
最大進(jìn)給速度： 縱向 0.6mm/min
主電機(jī)功率 7.5kw
啟動(dòng)加速時(shí)間 30ms
機(jī)床定位精度 0.015mm
此機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)脈沖當(dāng)量選擇：
根據(jù)機(jī)床精度要求確定脈沖當(dāng)量，縱向：0.01mm/step, 橫向：0.005 mm/step （半徑）
3.1計(jì)算切削力
縱車(chē)外圓
主切削力F（N）按經(jīng)驗(yàn)公式估算：
F=0.67D=0.67×400=5360
車(chē)窗創(chuàng)身上加工最大直徑，單位為mm
按切削力各分力比例：
F：F：F=1：0.25：0.4
F=5360×0.25=1340
F=5360×0.4=2144
F——走刀方向的切削分力（N）；
F——垂直走刀方向的切削分力（N）。
3.2滾珠絲杠螺母副的計(jì)算和選型
滾珠絲杠副傳動(dòng)低效率高，摩擦損失??；啟動(dòng)力矩小，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)爬行現(xiàn)象，傳動(dòng)精度高，同步性好，磨損小，使用壽命長(zhǎng)，精度保持型好等優(yōu)點(diǎn)。在經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)中，廣泛采用滾珠絲杠副傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)精密進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
縱向進(jìn)給絲杠設(shè)計(jì)如下：
1.計(jì)算進(jìn)給率引力F(N)
縱向進(jìn)給為綜合性導(dǎo)軌F=K+f(+G)
=1.15×1340+0.16(5360+800)=2530（N）
式中 K-----考慮顛復(fù)力矩影響的實(shí)驗(yàn)系數(shù)，綜合導(dǎo)軌為1.15;
f----滑動(dòng)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)：0.15～0.18
G------溜板及刀架重力 ：800N
2.計(jì)算最大動(dòng)負(fù)載c
c=f F
L=
n=
---滾珠絲杠導(dǎo)程，初選為6mm；
—最大切削力下的進(jìn)給速度，可取最高進(jìn)給速度的，此處為0.6m/min;
T—使用壽命，按15000h;
—運(yùn)轉(zhuǎn)系數(shù)，按一般運(yùn)轉(zhuǎn)取 =1.2～1.5；
L—壽命，以轉(zhuǎn)為1單位。
n===50r/min
L===45
c=fF==10798.7N
3、滾珠絲杠螺母副的選型
查閱系列外循環(huán)滾珠絲杠副系列尺寸，可選用 4006外循環(huán)螺紋調(diào)整預(yù)緊的雙螺母滾珠絲杠，1列2.5圈，其額定動(dòng)負(fù)載為16400N。等級(jí)精度選為3級(jí)。
4、傳動(dòng)效率計(jì)算
式中—螺旋升角
—摩擦角取10‘ 滾動(dòng)摩擦系數(shù)0.003～0.004
5、剛度驗(yàn)算
（1）先畫(huà)出此縱向進(jìn)給滾珠絲杠支撐方式草圖。最大牽引力為2530N。支撐間距L=1500mm絲杠螺母及軸承均進(jìn)行預(yù)緊，預(yù)緊力為最大軸向負(fù)荷的1/3。
查滾珠絲杠軸向拉伸壓縮變形圖，根據(jù)P=2530N,D=40mm，查出=1.3×10
=×L=1.3×10×1500=1.95×10(mm)
由于兩端采用推力球軸承，且絲杠又進(jìn)行了與拉伸，故其拉壓剛度可以提高4倍，其實(shí)際變形量δ（mm）為
δ= ×δ=×1.95×10=0.4875×10(mm)
(2)滾珠絲杠與螺紋滾道之間接觸變形
查w系列2.5圈1列滾珠絲杠副滾珠和螺紋滾道接觸變形圖，得變形量，因進(jìn)行了預(yù)緊 ==×6.4=3.2μm
(3)支撐滾珠絲杠的軸承的軸向接觸變形
采用51106型推力球軸承，d=30mm,滾動(dòng)體直徑d=8mm,滾動(dòng)體數(shù)量z=8
=0.0024=0.0024=0.012
公式中F單位未kgf
因施加預(yù)緊力，故==0.006
根據(jù)以上計(jì)算：
δ=δ++=0.0045+0.0032+0.006=0.0137mm<定位精度
6．穩(wěn)定性校核
滾珠絲杠兩端推力球軸承，不會(huì)產(chǎn)生失穩(wěn)現(xiàn)象，不需作穩(wěn)定性校核。
名 稱(chēng)
符 號(hào)
wL4006
螺 紋 滾 道
公稱(chēng)直徑
d
40
導(dǎo)程
L
6
接觸角
β
2
鋼球直徑
d
3.969
滾道法面直徑
R
R=0.52 d
2.064
偏心距
e
e=(R-)sinβ
0.056
螺紋升角
γ
γ=arctg
2
螺 桿
螺桿外徑
d
d=d-(0.2~0.5) d
39
螺桿內(nèi)經(jīng)
d
d= d+2e-2R
35.984
螺桿接觸直徑
d
d= d- dcosβ
36.0355
螺 母
螺母螺紋直徑
D
D= d-2e+2R
44.016
螺母內(nèi)經(jīng)
D
D1= d+(0.2~0.5) d
40.7938
3.3齒輪傳動(dòng)比計(jì)算
在伺服系統(tǒng)中起間隙主要來(lái)自驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)鏈，它主要有組成傳動(dòng)鏈的齒輪、絲杠螺母副以及支撐用的軸承制織造與裝配誤差所產(chǎn)生。絲杠螺母副采用雙螺母預(yù)進(jìn)來(lái)消除部分間隙，齒輪傳動(dòng)采用雙片齒輪傳動(dòng)來(lái)消除間隙。
1、縱向進(jìn)給齒輪箱傳動(dòng)比計(jì)算
已確定縱向進(jìn)給脈沖當(dāng)量=0.01mm/step，滾珠絲杠導(dǎo)程L=6mm，初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角0.75?？捎?jì)算出傳動(dòng)比i:
i===0.8
2、可選定齒輪齒數(shù)為：
i=
z=32 ,=40或z=20 ,=25
齒輪參數(shù)表：
齒數(shù)
32
40
20
25
齒頂圓直徑
68
84
44
54
分度圓直徑
64
80
40
50
齒根圓直徑
59
75
35
45
齒寬
12
12
12
12
經(jīng)過(guò)綜合考慮，選第一組數(shù)據(jù)。
3.4步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算和選型
步進(jìn)電機(jī)的選擇原則：首先必須保證步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩。所以應(yīng)先計(jì)算機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并使所選電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有一定余量，以保證可靠運(yùn)行。
其次應(yīng)使步進(jìn)電機(jī)的步矩角與機(jī)械系統(tǒng)匹配，已得到機(jī)床所需的脈沖當(dāng)量。
最后應(yīng)使被選電機(jī)能與機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載慣量及機(jī)床要球的啟動(dòng)頻率相匹配，并有一定余量，還應(yīng)使其最高工作頻率能滿足機(jī)床移動(dòng)部件快速移動(dòng)的要求
1． 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總的傳動(dòng)慣量J (kg.cm) 可由下列計(jì)算：
J=++()[（+）+]
式中 -----步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (kg.cm)；
、------齒輪z,的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (kg.cm)；
------滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (kg.cm)。
參考同類(lèi)型機(jī)床，初選反映式步進(jìn)電機(jī)150BF，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量=10 kg.cm
==0.78×10×=2.62 kg.cm
==6.39 kg.cm
==29.952 kg.cm
G=800N
代入上式
J=++()[（+）+]
=10+2.62+[（6.39+29.952）+]
=36.355 kg.cm
考慮步進(jìn)電機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)慣量匹配問(wèn)題，
/ J=10/36.355=0.275
基本滿足慣量匹配的要求。
2． 電機(jī)力矩計(jì)算
機(jī)床在不同的工況下，其所需轉(zhuǎn)距不同，下面分別按各階段計(jì)算：
（1） 快速空載起動(dòng)力矩
在快速空載起動(dòng)階段，加速力矩占的比例較大，具體計(jì)算公式如下：
M=++
==×=
將前面的數(shù)據(jù)代入，式中各符號(hào)意義同前。
==500r/min
起動(dòng)加速時(shí)間=30ms
==30.66×=534.85N.cm
折核算到電機(jī)軸上的摩擦力矩：
當(dāng)η=0.8，f=0.16時(shí)
==94N.cm
附加摩擦力矩
=
==805.3×0.19=153N.cm
------滾珠絲杠預(yù)加負(fù)荷，一般取
------滾珠絲杠未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率，一般取0.9
上述三項(xiàng)合計(jì)：
M=++
=634.5+94+153=881.5
（2）快速移動(dòng)時(shí)所需力矩
=+=94+153=247N.cm
（3）最大切削負(fù)載時(shí)所需力矩
=++=++
=94+153+127.96
=374.96N.cm
從上面計(jì)算可以看出，M、、三種工況下，以快速空載起動(dòng)所需力矩最大，以西向作為初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的依據(jù)。
由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩與最大靜轉(zhuǎn)矩關(guān)系查出
當(dāng)步進(jìn)電機(jī)為五相十拍時(shí)，=0.951
最大靜轉(zhuǎn)矩=/λ=782/0.951=822.3N.cm
按此最大靜轉(zhuǎn)矩從表《國(guó)產(chǎn)BF反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)》查出150BF的最大靜轉(zhuǎn)矩=13.72N.cm，大于所需最大靜轉(zhuǎn)矩?？勺鳛槌踹x型號(hào)，但必須進(jìn)一步考核步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)矩頻特性和運(yùn)行矩頻特性。
3．計(jì)算步進(jìn)電機(jī)空載起動(dòng)頻率和切削時(shí)的工作頻率
=4000HZ
=1000HZ
查出150BF002型步進(jìn)電機(jī)的最高起動(dòng)頻率為2800HZ，運(yùn)行頻率為8000HZ，在從圖起動(dòng)頻矩頻率特性看出，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)時(shí)，=2500HZ時(shí)，M=100N.cm，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足此機(jī)床所要求的空載起動(dòng)力矩822.3N.cm，直接使用 則會(huì)產(chǎn)生時(shí)步現(xiàn)象，所以必須采用升降速控制（用軟件控制），將起動(dòng)頻率降到1000HZ，起動(dòng)力矩可增高到588.4N.cm,然后在電路上采用高低壓驅(qū)動(dòng)電路，還可將步進(jìn)電機(jī)輸出力矩?cái)U(kuò)大一倍左右。
第四章 數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)
4.1控制系統(tǒng)方案確定
4.1.1數(shù)控系統(tǒng)基本硬件組成
任何一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)都有硬件和軟件兩部分組成。硬件是數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，其性能的好壞，直接影響整個(gè)系統(tǒng)的工作性能。有了硬件，軟件才能有效的運(yùn)行。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由四部分組成：
（1） 中央處理單元CPU；
（2） 總線。包括數(shù)據(jù)總線（DB）、地址總線(AD)、控制總線（CB）；
（3） 存儲(chǔ)器。包括只讀可編程存儲(chǔ)器和隨即讀寫(xiě)存儲(chǔ)器；
（4） I/O輸入/輸出接口電路。
該控制的組成如下：
主
控
制
器
存儲(chǔ)系統(tǒng)
4.1.2.總體組成
主控器：?jiǎn)纹瑱C(jī)
存儲(chǔ)器：EPROM RAM
鍵盤(pán)
顯示器
電機(jī)接口
I/O接口：鍵盤(pán)、顯示及步進(jìn)電機(jī)
系統(tǒng)總體確定后，進(jìn)行各部分設(shè)計(jì) 圖4-1 控制系統(tǒng)圖
4.2軟、硬件任務(wù)合理分配
涉及軟硬件任務(wù)分配的有：控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖發(fā)生與脈沖分配；數(shù)碼顯示的字符發(fā)生；鍵盤(pán)掃描管理。上述三個(gè)都可以用專(zhuān)用硬件芯片實(shí)現(xiàn)，也可以用軟件編程實(shí)現(xiàn)。用硬件實(shí)現(xiàn)，編程時(shí)較簡(jiǎn)單，但同時(shí)增加了硬件成本及故障源。用軟件實(shí)現(xiàn)，可節(jié)省芯片，降低成本，但增加了編程難度。在決定用何種何法實(shí)現(xiàn)時(shí)，應(yīng)統(tǒng)籌兼顧，同時(shí)還應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)者的軟、硬件方面的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)及能力。此處決定如下：控制步進(jìn)電機(jī)用的脈沖發(fā)生器用硬件，采用國(guó)產(chǎn)YB104環(huán)形分配器實(shí)現(xiàn)。字符發(fā)生及鍵盤(pán)掃描均由軟件實(shí)現(xiàn)。
4.3主控器
4.3.1主控芯片選擇
近年來(lái)國(guó)外一些主要的半導(dǎo)體制造廠家相繼生產(chǎn)了各種8位的單片微型計(jì)算機(jī)----單片機(jī)。主要有Inter公司的MCS—48 系列，MCS--51系列等等，目前在國(guó)內(nèi)用的較廣，開(kāi)發(fā)工具較齊的是MCS--51系列。這里選用MCS—51系列中的8031。
4.3.2.MCS—51系列單片機(jī)介紹
下面介紹與硬件設(shè)計(jì)及軟件編程關(guān)系密切的有關(guān)MCS—51系列單片機(jī)的一些特性。
1） MCS—51系列單片機(jī)的基本特性
單片機(jī)是集CPU、 I/O端口及部分RAM與一體的功能很強(qiáng)的控制器?，F(xiàn)用得較廣泛的是MCS—51系列。該系列包括三個(gè)產(chǎn)品8031、8051、8751。三者的引腳完全兼容，僅在結(jié)構(gòu)上有一些差異，主要是：8031是無(wú)ROM的8051，而8751則使用EPROM代替ROM的8051。通常所說(shuō)的MCS—51單片機(jī)是該系列的簡(jiǎn)稱(chēng)。用得較多的是該系列中的8031。
MCS—51單片機(jī)的基本特性如下（以8051為例）
(1)具有8位的中央處理器；
(2)芯片內(nèi)有時(shí)鐘發(fā)生電路；
(3)具有4KROM；
(4)具有128字節(jié)RAM；
(5)具有21個(gè)特殊功能的寄存器；
(6)具有4個(gè)I/O 端口，32根I/O線；
(7)可尋址64K外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器
(8)可尋址64K字節(jié)外部程序存儲(chǔ)器；
(9)具有兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器；
（10）具有5個(gè)中斷源，配備2個(gè)優(yōu)先級(jí)；
（11）具有一個(gè)雙全功能串行接口；
（12）具有位尋址能力，適于邏輯運(yùn)算。
從上述特性可以發(fā)現(xiàn)，一塊8051芯片，功能幾乎相當(dāng)于由一塊Z80CPU、一塊2732EPROM、 一塊Z80CTC、一塊RAM、兩塊Z80PIO和一塊Z80SIO所組成的微機(jī)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。
2）．管腳功能及應(yīng)用特性簡(jiǎn)介
(1)引腳功能分類(lèi)
按引腳功能可分為三類(lèi)，即
①I(mǎi)/O線：P0、P1、P2、P3共4個(gè)8位口。
②控制線：PSEN(片外取指令控制)、ALE(地址鎖存控制)、EA(片外存儲(chǔ)器選擇)、RESET(復(fù)位控制)。
③電源及時(shí)鐘：Vcc、Vss 、XTAL1、XTAL2
(2)應(yīng)用特性
①I(mǎi)/O口線不能都用作用戶線，除8051、8751外，真正可完全為用戶使用的口線只有P1口，以及部分作為第一功能使用的P3口；
②I/O口的驅(qū)動(dòng)能力為：口驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL門(mén)電路，、 、口則只能驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL門(mén)；
③口試雙重功能；
④時(shí)鐘頻率：外接時(shí)鐘頻率可在1.2M～12MHZ間選擇。
4.3.3三總線結(jié)構(gòu)
單片機(jī)的三總線結(jié)構(gòu)如下。
（1）地址總線AB
地址總線寬度為16位，故其外部存儲(chǔ)器直接尋址范圍達(dá)64字節(jié)，16位地址總線由 口經(jīng)地址鎖存器提供低8位～,高8位～ 由口直接提供。
（2）數(shù)據(jù)總線DB
數(shù)據(jù)總線寬度為8位，由口直接提供。
（3）控制總線CB
由口的第二功能狀態(tài)和4根獨(dú)立的控制線RESET、、ALE、組成。
4.3.4存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)
單片機(jī)存儲(chǔ)器包括程序存儲(chǔ)器(EPROM ROM)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(RAM)，可直接尋址的存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)如圖4-2。
其中外部程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器都需要擴(kuò)展電路。
4.3.5時(shí)序
由于單片機(jī)中程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器嚴(yán)格分開(kāi)，因此，程序存儲(chǔ)器的操作時(shí)序中分為兩種情況：不執(zhí)行MOVEX指令和執(zhí)行MOVE指令。兩種情況的操作時(shí)序如圖4-3。對(duì)于存儲(chǔ)器的擴(kuò)展、芯片的選擇極為重要。
4.3.6中斷功能
MCS---51單片機(jī)提供5個(gè)中斷請(qǐng)求源。兩個(gè)由 輸入的外部中斷請(qǐng)求， 兩個(gè)位片內(nèi)的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器溢出請(qǐng)求 ，一個(gè)為片內(nèi)的串行口中斷請(qǐng)求或。這些中斷源的引腳如圖所示，為口的第二功能。對(duì)于每個(gè)中斷請(qǐng)求源，都可編程為高級(jí)優(yōu)先級(jí)或低級(jí)優(yōu)先級(jí)，實(shí)現(xiàn)二級(jí)中斷嵌套。當(dāng)CPU 執(zhí)行關(guān)中斷指令后才有可能接受中斷申請(qǐng)，每一個(gè)中斷源可由軟件編程為允許或禁止中斷。
8031個(gè)中斷源的優(yōu)先級(jí)及入口地址如表1，入口地址不因優(yōu)先級(jí)的改變而改變。
表 1 中斷源、優(yōu)先級(jí)及入口地址
中斷源
優(yōu)先級(jí)
入口地址
中斷源
優(yōu)先級(jí)
入口地址
外部中斷
0
0003H
定時(shí)器/計(jì)數(shù)器
3
001BH
定時(shí)器/計(jì)數(shù)器
1
000BH
串行中斷
4
0023H
外部中斷
2
0013H
表中0級(jí)為最高，4級(jí)為最低。
圖4-2 MCS---51存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。
4.3.7MCS---51單片機(jī)常用系統(tǒng)擴(kuò)展芯片
在MCS---51單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，常用的系統(tǒng)擴(kuò)展芯片有程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、口以及其它功能芯片，如定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、中斷控制器等。現(xiàn)分述如下：
程序存儲(chǔ)器
主要是紫外線擦抹得可編程只讀存儲(chǔ)器。通常采用標(biāo)準(zhǔn)芯片如2716、2736、2764、27128、27256和27512。
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器
靜態(tài)RAM。無(wú)需刷新，但功耗大，成本高。目前常用的靜態(tài)RAM是6116和6264。
動(dòng)態(tài)RAM。功耗小，成本低，但須刷新。主要?jiǎng)討B(tài)RAM有2164 和41464。
一般控制系統(tǒng)多采用靜態(tài)。
I/O口擴(kuò)展集成芯片
I/O口擴(kuò)展芯片可分為三種類(lèi)型。
專(zhuān)用I/O口擴(kuò)展芯片，這類(lèi)芯片專(zhuān)用于擴(kuò)展I/O口用。主要有8255。
I/O擴(kuò)展復(fù)合芯片。這類(lèi)芯片除了能擴(kuò)展I/O口外，還能擴(kuò)展其它外圍功能電力路，主要有8155。
電路芯片。這是一類(lèi)廣泛用作MCS---51單片機(jī)I/O口擴(kuò)展芯片，主要有74LS373、273、374、244等。
其它各種功能芯片
MCS---51還可擴(kuò)展下列具有各種專(zhuān)用功能的外圍芯片。
8259：可編程中斷控制器
8279：可編程鍵盤(pán)/顯示控制器
8253：可編程通用定時(shí)器。
8251：可編程通信控制器
圖4-3 外部程序存儲(chǔ)器的操作時(shí)序
4.4存儲(chǔ)系統(tǒng)擴(kuò)展設(shè)計(jì)
4.4.1芯片選擇
1）．選擇
MCS---51單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，使用最多的EPROM是典型系列芯片2716、2732、2764、27128、27256，各芯片的管腳及其兼容性能如圖所示。各種型號(hào)的EPROM有不同的應(yīng)用參數(shù)，主要由最大讀出速度、工作溫度及容量。
在容量確定時(shí)，選擇EPROM的型號(hào)，主要考慮因素是讀取速度，這是決定系統(tǒng)能否正確工作的前提。根據(jù)CPU與EPROM時(shí)序匹配要求，應(yīng)滿足這樣一個(gè)關(guān)系：即8031所能提供的讀取時(shí)間大于EPROM所要求的讀取時(shí)間。
8031訪問(wèn)EPROM時(shí)，其所能提供的讀取時(shí)間t與所選用的晶體時(shí)鐘有關(guān)，約為3T，其中T為時(shí)鐘周期。如選用晶體頻率為12MHZ，則240ns，若晶體頻率選用6MHZ，則480ns。本系統(tǒng)選用晶體頻率為6MHZ。
根據(jù)控制對(duì)象和任務(wù)的復(fù)雜程度，以及是否需大量計(jì)算來(lái)確定存儲(chǔ)系統(tǒng)總?cè)萘?，包括EPROM容量和RAM容量。在產(chǎn)品研制階段，存儲(chǔ)容量一般不易精確確定，設(shè)計(jì)者可以作粗步估算，或憑工作經(jīng)驗(yàn)，或與其它相似控制系統(tǒng)類(lèi)不確定。另外，對(duì)EPROM和RAM都應(yīng)留有一定余量，以備系統(tǒng)功能擴(kuò)充之用。在實(shí)際設(shè)計(jì)中，應(yīng)考慮盡量使系統(tǒng)電路簡(jiǎn)化，在滿足容量要求是盡可能選擇大容量芯片，以減小芯片組合數(shù)量。目前大容量芯片價(jià)格日趨便宜，小容量芯片面臨減產(chǎn)價(jià)格上升的局面，故采用較大容量芯片，從長(zhǎng)遠(yuǎn)的經(jīng)濟(jì)效益也有好處。
據(jù)此，選用一片2764，EPROM具體型號(hào)根據(jù)市場(chǎng)貨源及價(jià)格選購(gòu)。
2）、RAM選擇
RAM分為靜態(tài)RAM和動(dòng)態(tài)RAM，靜態(tài)RAM無(wú)需考慮保持?jǐn)?shù)據(jù)而設(shè)置刷新電路，擴(kuò)展電路簡(jiǎn)單。單片機(jī)的擴(kuò)展RAM 多選用靜態(tài)。
在選RAM時(shí)，主要考慮因素同樣是RAM 的讀些速度與CPU所提供的讀些時(shí)序的匹配要求。類(lèi)似，也應(yīng)滿足這樣一個(gè)關(guān)系：即8031所能提供的讀些時(shí)間應(yīng)大于RAM所要求的讀些時(shí)間。
常用RAM主要有6116和6264。典型讀些時(shí)間為200ns左右。8031所能提供的對(duì)RAM的讀些時(shí)間與所選時(shí)鐘頻率有關(guān)，其大致關(guān)系為 =4T，=5T。、、 T分別為讀時(shí)間、寫(xiě)時(shí)間及時(shí)鐘周期。當(dāng)選時(shí)鐘頻率為12MHZ時(shí)，331ns，400ns。由此可見(jiàn)，常用的RAM都能滿足單片機(jī)時(shí)序要求。
類(lèi)似，這里選用大容量的RAM6264一片。
4.4.2地址分配及譯碼
1)、地址分配
與一般存儲(chǔ)系統(tǒng)不同，8031單片機(jī)所支持的存儲(chǔ)系統(tǒng)，其程序存儲(chǔ)器與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器獨(dú)立編址。因此，EPROM和RAM的地址分配比較自由，不必考慮是否發(fā)生沖突。
由于8031復(fù)位后從000H單元開(kāi)始執(zhí)行程序，故程序存儲(chǔ)器地址應(yīng)從000H開(kāi)始，有多片組成的情況下，各片間地址可連續(xù)，也可不連續(xù)，只是后者浪費(fèi)一些空間。這里只用了一片，故不存在此問(wèn)題。因此8K的地址為0000H～1FFFH。
擴(kuò)展RAM的地址與I/O口及外圍設(shè)備實(shí)行統(tǒng)一編址，任何擴(kuò)展的I/O口及外圍設(shè)備均占用數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的地址空間。對(duì)本系統(tǒng)，RAM容量及擴(kuò)展I/O外圍設(shè)備數(shù)量不是很多。64K 空間只需很小一部分，為便于RAM和I/O的統(tǒng)一編碼，作如下安排：RAM占0000H～FFFFH,I/O占2000H～1FFFH，其余未作分配。8K的RAM可以分配在0000H～1FFFH。
2）、地址譯碼及譯碼線路
地址譯碼有線性譯碼法、譯碼器譯碼法等。一般譯碼時(shí)首先應(yīng)根據(jù)地址分配，列出參加譯碼芯片的地址變化情況，然后便可畫(huà)出其譯碼線路。由于EPROM RAM各只有一片，故可用線性譯碼法。據(jù)此很容易得到EPROM、RAM的譯碼線路圖。如圖
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