一種爬梯機械人的設計【爬樓機器人】,爬樓機器人,一種爬梯機械人的設計【爬樓機器人】,一種,爬梯,機械人,設計,機器人 機械工程學院畢業(yè)設計（論文）外文資料翻譯 教 科 部： 機械電子系 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 姓 名： 章佳豪 學 號： 100007146 外 文 出 處： （用外文寫） 附 件： 第八章 管道爬行器和其他特殊情況 有許多不常用的移動機器人的應用。一個特別有趣的問題是從內部檢查和修復管道。放置一個機器人在管內的，有時不需要挖一段街或其他障礙物阻擋進入管道。機器人可以被放置在管內一個方便的位置，只需隔離管內現(xiàn)有的關節(jié)或閥門。這些管道機器人，俗稱管爬蟲，是非常特殊的設計，由于特殊的環(huán)境，必須由它們工作。管爬蟲已經(jīng)存在在檢查，清潔，和或修理在管道的核反應堆，在城市的街道水管，甚至是上下五英里長的油井。 雖然對環(huán)境的形狀可以是圓形的和可預測的，但管道爬行器運動系統(tǒng)仍有著許多問題。車輛可能需要到處去走急彎，通過焊接，滲水，或粘接縫。一些管道都非常硬，爬蟲可以用力推撞向墻壁作為牽引，有些是很軟，如加熱管要求履帶是既輕又柔軟。一些管道輸送滑油或非常熱的水。一些管道，像水，電源和石油管道，直徑可以大到幾米; 其它管道是小至幾厘米。一些管道沿其長度改變大小或部分有不規(guī)則的形狀。 所有這些管道類型都需要有自主機器人。事實上，管爬行機器人必須頻繁前往工作地是因為它們完全自主，它可以是到目前為止，這是幾乎不可能，拖動的繩索或通過無線電聯(lián)絡向機器人時，它是內部的 管。其他管道爬行器拖動繩索，可以放置在大負載履帶，迫使它設計來將很難，尤其是在走一個垂直的管道。所有這些不尋常問題的地方，對履帶的機械部件和運動系統(tǒng)有很高的要求。 在這些類型的機器人末端效應通常是檢查工具測量壁厚或相機目視檢查表面狀況。有時候，機械工具，被用來刮去表面的鐵銹或其他的腐蝕，在管壁插塞孔，或者，在油井的情況下，在管壁吹孔。這些效應并不復雜機械，本章將重點放在需要不尋常的移動系統(tǒng)環(huán)境和不同尋常的方法來推進包括外部管行走和移動。在下面的圖中所示的管道爬行器機理給了一個在各種管內移動的概述。一個和另一個之間的選擇必須根據(jù)管道，輸送物料的特定屬性，如果機器人要在工作原位或干管。除了那些在這本書中所示，有對設計的移動機器人和許多其他的技術和布局的管道或容器。 水平爬行器 在水平管管道運動是和在水平地面上駕駛非常相似。履帶必須有一定程度引導能力，因為它必須判斷出管道角落情況，而且還因為它必須呆在管底部也可能撞到了墻壁和翻倒。在四輪市場有許多水平管道爬行防滑履帶驅動原理，也很常見。輪式管履帶車輪形狀特殊，以符合圓形管壁的形狀，跟蹤爬蟲的胎面傾斜也是同樣的道理。這些車輛的懸架和運動系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)也很簡單。圖8-1和8-2展示了兩個例子。 垂直爬蟲 機器人車輛在垂直管移動的設計必須要有辦法把對管壁產生足夠的摩擦。有兩種方法能做到這一點，跨越管道有反向管壁的推力，或將磁鐵裝在輪胎或履帶胎面。一些濕滑的金屬管道需要結合極大反向墻的力和特殊的胎面材料或形狀。一些管道太軟而不能承受太多輪胎或履帶的力量，必須使用一個系統(tǒng)，使管道能大面積負載。 垂直管系爬蟲還有一個問題要考慮。在垂直管直線上升乍一看似乎很簡單，但作為履帶穿過管它經(jīng)常由于畸形履帶輕微錯位于管道的表面而螺旋上升。這種螺旋纏繞的纜繩，最終扭曲而被破壞。解決這個問題的方法是將系繩通過旋轉接頭的底盤，但這帶來了一定程度自由度，且該設計復雜，昂貴。多節(jié)履帶是一個更好的辦法，是讓少量的一部分導向的運動。 關于垂直管道爬行器的牽引技術 至少從四個放面處理設計處理與牽引問題。 *釘，螺柱，或齒牙 *磁鐵 *研磨劑或防滑涂層 *像氯丁橡膠的高摩擦材料 每種類型都有自己的優(yōu)點和缺點，都應仔細研究部署一個機器人，機器人在管道內不會卡住會是非常困難的。管道表面的條件和在管道的任何活動或剩余材料，也應被研究和了解保證處理或材料不會被化學襲擊。 尖刺，釘，或帶齒的輪子或履帶僅可用在內部損傷是可以接受的管。鍍鋅管會因刮傷而導致腐蝕，和一些硬塑料材料的管可能因力產生劃痕，裂紋。其優(yōu)點是，它們可以產生很高的牽引力。尖刺車輪證實在油井使用中，它可以經(jīng)得起濫用。他們所需要的是履帶式跨越的內管，這樣他們可以推壓相對的管壁。 磁性輪的優(yōu)點是車輪可以自己吸在管壁;缺點是管道必須是鐵類金屬。磁鐵將需要有運動系統(tǒng)在墻壁上提供力，從而降低了管道應力。他們也有優(yōu)勢，履帶可以更小因為它不再需要跨越一個大的管道整體。利用磁輪不限于管的爬蟲和被任何被視為的機器人，將花費其大部分生命行駛在鐵管表面。 用磨料浸漬橡膠輪胎，鐵和塑料管，但如果磨料裝入這些類型會因松散的有效性的泥流而磨掉，某些類型的磨料，能掌握干管表面以及齒面清潔，并產生更少的損害。 高摩擦橡膠履帶在許多應用程序控制下工作，但必須注意使用正確的橡膠化合物。一些橡膠能保持狀態(tài)甚至在潮濕的粘性環(huán)境，但其他一些橡膠會變得很滑。一些化合物可以迅速地在找到腐蝕管道的流體。并且它們對管壁無損傷，是簡單而有效的牽引技術。 輪式垂直管道爬行器 輪式管道爬蟲，像他們的陸上表兄弟，是最簡單的垂直管道的爬蟲類型。雖然這些類型使用的車輪沒有軌道，他們仍然被稱為管爬蟲。實用的布局范圍為三至六個或更多車輪，通常都是用于在最大牽引力上驅動經(jīng)?；鼙?。 理論上，爬上一個管道用盡可能少的驅動器和被動彈簧接頭。圖8-3顯示了所需的移動立式管道最簡單的布局。這設計可以很容易地得到被困或無法通過管倒接頭處，甚至可以是通過管壁上的大畸形。 下一個最好的布局增加四分之一輪。這布局是更強大的，但有些情況下某些類型的管和管配件也可能被困，參見圖8-4。自由的中心線性度使車輛保持在一個管 履帶爬蟲 輪式履帶在工作以及在許多情況下，軌道提供一定的優(yōu)勢。這種較低的壓力往往刮管少。分散開的推動自發(fā)段墻邊機制的力量也意味著徑向力本身可以很高，大大提高了車輛的滑移阻力。圖8-5 顯示了非常常見的三種運動跟蹤的管道爬行器。 其他管道爬行機器人 對于管道不能承受較高的內部力量，另一種方法是必須進一步蔓延履帶的力量在更大的區(qū)域。已有開發(fā)了至少兩個概念。一個使用氣球，另一線性延伸的腿。第一個是一個獨特的概念，采用氣囊（氣球）上最后一個線性致動器，這是利用充滿空氣或液體的擴展推動了對管壁。獲得大的力量對管壁的摩擦力，產生高的轉向，如果需要的話，通過旋轉之間的耦合的實現(xiàn)這兩個部分。 這種耦合的爬行段，和向前的運動在整個車輛通過收縮氣囊前完成，推進， 擴大，收縮后段，拉到前部，擴展它，然后重復整個過程。行程是緩慢的，但這個概念沒有很好地應對障礙或尖銳的棱角，但有對管壁上非常低的壓力的優(yōu)點，可能需要采用這種設計。采用這一設計提出了在航天飛機的柔性纖維管左右移動的一個概念。 另一個爬行式管道爬行器有一個看似復雜的形狀，但這個形狀有某些獨特的優(yōu)點。在大的管道核反應堆蒸汽管從內置管內壁近管道的中心延伸的傳感器。這些傳感器的井是由相同的材料構成的管，通常是一種高檔不銹鋼，但不能被機器人刮掉。機器人必須具有一個形狀可以繞過這些突起。尺蠖運動車包括三個部分，每個部分帶有可延伸腿，提供了極大的流動性和可變幾何解決這些障礙。圖8-6示出了這種概念的一個最小的布局。 外管的車輛 也有一些應用，需要在車輛沿著管的外側移動，以消除不必要的或杜絕危險，或從一個管移動到另一個處理中的雜亂的管道。CMU系統(tǒng)的拆除石棉外管的學步車，BOA，就是這樣一個車輛。雖然根據(jù)這本書的定義它不是機器人，但它仍然是值得包括在內，因為它顯示了真正的機器人廣泛的移動系統(tǒng)，最終可能不得不在意想不到的環(huán)境中移動。BOA是一個框架學步車。是通過移動和一套夾具夾緊管道來運動，延長另一組在管前，和與第二組夾具夾住管。 RedZone Robotics'Tarzan，，一個在罐立式垂直管步行臂，是一個非常不尋常的概念，提出了一個在裝滿油的管道里面走動概念。這輛車是類似于國際空間站維修臂，它從一個管道移動到另一個管道上，不像ISS臂，Tarzan必須在重力下工作。由于Tarzan不是自主的，它使用系繩獲得從罐外電源和控制信號。手臂是全液壓，利用旋轉執(zhí)行器和氣缸?？傊?，有 18個驅動器。試想一下，一個在手臂的系繩管理18個復雜性的控制執(zhí)行器，完全走出在一個充滿的管槽！ 蛇形的 在自然界中，有一類動物，左右移動的蠕動。這已被應用于機器人的一個小小的成功，尤其是那些為了在所有三維移動。按定義，蠕動需要許多致動器，柔性構件，和/或巧妙的機制耦合段。的優(yōu)點是，機器人的橫截面非常小，允許它適應十分復雜的環(huán)境，推進本身推動的東西。缺點是，致動器的數(shù)量和高移動零件計數(shù)。 還有許多其他不同尋常的運動方法，還有更多正在開發(fā)迅速發(fā)展的移動機器人領域。該鼓勵讀者在網(wǎng)絡上搜索，了解更多的這些不同，并有時奇怪的解決方案，以走動在罕見的環(huán)境中，如內，外管，內底的問題儲罐，甚至，最終，人體內部。 第9章比較運動方法 什么是流動性？ 現(xiàn)在我們已經(jīng)看到了很多方法，機制和環(huán)境中動來動去的機械聯(lián)系，讓我們討論如何對它們進行比較。一套標準化的參數(shù)是必需的，但是這對比意味著我們必須先回答這個問題：什么是流動性？它可以定義是由有多大的障礙的移動系統(tǒng)，或者是它可以如何爬陡峭的斜坡？也許它是多么好，或者，它如何爬上樓梯？有多深沼澤它可以打通，或有多寬裂隙它可以遍歷？是方程速度一部分？ 答案似乎是所有這些事情，而我們如何能比較一個獨立的柴油40噸推土機和一個蘇打罐的大小的雙“A”電池供電拋出兩輪尾牽引機機器人的流動性？這似乎是不可能。需要有一些方法甚至比賽場地是有效的流動系統(tǒng)，無論其大小的比較。在這一章，我們會探討移動系統(tǒng)的幾種比較方法從一個描述流動性方面的詳細討論系統(tǒng)本身。然后，許多流動性挑戰(zhàn)的室外環(huán)境提出了將被調查。一組流動性指標，會提供一個一目了然的比較，并提出了切實可行的具體案例比較的方法，且將被討論。 移動系統(tǒng) 在公平的競爭環(huán)境中，，移動系統(tǒng)所比較，進行調整以得到有效的大小相同。這意味著需要有大小的明確定義。由于大多數(shù)機器人采用電池供電，能源效率也必須被包括在比較內，因為那里具有剪切力來克服一些障礙，電池動力車根本就沒有。這有限的可用功率，大多數(shù)情況下，也限制了速度。在某些情況下，可以幫助簡單地將一個障礙快速克服。為簡單起見，因為電池驅動的機器人的相對較低的最高時速，前進的動力不包括在本書中移動性的方法比較。 最后一個有趣的標準，值得一提的是車輛的形狀。這似乎是沒有什么關系的流動性，而事實上在大多數(shù)情況下并非如此，然而，對于環(huán)境擁擠，無法驅動越過障礙，在那里避過障礙物是繼續(xù)的唯一途徑，圓形或圓形的形狀更容易操縱。圓形允許車輛在原地轉，即使它是面對樹干或墻壁。這種能力并不存在那些非圓形車輛。該非圓形型車可以停留在一個死胡同，它試圖轉身。對于大多數(shù)的室外環(huán)境，有些簡單的圓角足夠援助流動。在某些環(huán)境中（很茂密的森林，或在建筑物內）全圓的形狀都是有利的。 尺寸 總長度和高度的流動制度直接影響車輛的克服的障礙物的能力，但寬度影響不大，那么尺寸，至少是大部分的長度和高度影響。整個長度的乘積和海拔高度，面積，似乎給這部分良好的估計其大小，但還需要更多的信息，該系統(tǒng)能夠準確把它給別人。三維，寬度似乎是一個重要的大小特征，因為較窄的車輛有可能通過較小的開口或在一個較窄的小巷轉身。但是，是一個更好的參數(shù)比較流動制度的寬度。 一些障礙，更高的足以進行談判。為其他障礙，較長的工作。一個簡單的方法來比較這兩個參數(shù)將是有益的。一個長度/高度比、標高會是有用的，因為它減少了兩個參數(shù)到一個。長度/高度比介紹了適合系統(tǒng)的一目了然的想法，面對的環(huán)境，主要是顛簸或一個步驟這主要是隧道和低通道。 寬度對獲得超過或避過障礙物的影響不大，但它確實影響轉彎半徑。它主要是獨立于其它尺寸的參數(shù)，由于寬度可以擴展，以增加可用容積，機器人在不影響機器人的超過或避過障礙能力。由于在轉彎的地方是更關鍵的流動特征與寬度，右維使用的是系統(tǒng)的對角線長度。這是通過轉動所需的寬度由環(huán)境制約所確定的預期最低設置。但是，有必要使機器人有更廣泛的其他原因，如簡單地增加機器人的體積。經(jīng)驗法則計算出機器人的寬度時使用的是機器人約62％的長度。 每個系統(tǒng)的組件都有自己的體積，并且可移動部件掃出一個有時較大體積。這些組件機器人為獨立于機器人的功能，但占用體積。包括移動系統(tǒng)部分的體積是有益的。如稍后看到的，重量是至關重要的，所以組件需要被包括在移動性系統(tǒng)的總質量內。由于質量直接關系（約，因為材料具有不同的體積密度）給定的一部分，和體積更容易計算和可視化，體積否定了任何需要包括質量。 效率 另一個好的經(jīng)驗法則是，任何機械設計時在結構上減少體重和運動部件總是好的。這條規(guī)則適用于移動車輛。如果沒有重量的限制或沒有大小限制，那么大，因此較重的車輪，軌道，或腿會讓車輛得到更多的障礙。然而，重量重要的有幾個原因。 *車輛可以更容易運輸。 *它需要較少的自身力量在困難的地形，尤其是在傾斜面。 *維護需要舉升車輛是更容易執(zhí)行且不危險。 *該車輛的人在其工作區(qū)危險性較小。 出于所有這些原因，更小，更輕的懸架和傳動系統(tǒng)組件通常用于高流動性的車輛是更好的選擇。 有三種機器人移動：前/后，轉，和上/下，每種都需要一定量的功率。三個標準軸的坐標系統(tǒng)被標記的X，Y，和Z，但這是因為大多數(shù)移動機器人的轉向前修改側向移動。機器人的運動通常被定義為橫向，反過來，攀登。一個機器人可以做的任何一個，兩個，或三個在同一時間，但每個功率的要求是不同的，他們可以很容易地上自主幅度。登山用最大功率和轉到的地方，通常比向前或向后運動需要更多的功率。這并不適用于所有的移動系統(tǒng)，而且是一個很好的一般規(guī)則。 環(huán)境 在相對良性的室內環(huán)境的移動是一個簡單的物質，除了與樓梯。本書在系統(tǒng)主要集中在設計的不可預知和高度不同的系統(tǒng)室外環(huán)境，其包括大的變化的環(huán)境溫度，地面覆蓋，地形和障礙。這種環(huán)境是如此不同，只有一小部分的問題可以上市，或比較的參數(shù)的數(shù)量會變得太大。 熱與冷似乎是不相關的流動性，但它們在移動系統(tǒng)必須是有效的，它不產生過多的熱量和本身損壞或附近的沙漠中的運行時組件。流動系統(tǒng)必須不能凍結或堵塞的冰，松散的雪或凍雨在操作時。作為地面覆蓋，移動系統(tǒng)可能要處理松散的干砂，會迅速磨損軸承，或在泥濘的水里操作。它也可能有處理問題的地形像陡峭的山坡，看似不可逾越的鴻溝，幾乎垂直的峭壁，溪流，河流，沼澤，或小。移動系統(tǒng)幾乎肯定需要移動的部分或全部這些地形的挑戰(zhàn)。此外，也有較明顯的障礙，像石頭，木頭，障礙，坑坑洼洼的，隨機的顛簸，石頭或混凝土墻，鐵軌，上下樓梯，高濕草，和站在茂密的森林和樹木。 這意味著，移動性系統(tǒng)的有效性，應使用上述的參數(shù)進行評價。它是怎樣處理沙子或鵝卵石？是它的設計本來就很難密封抗水？如何 陡峭的斜面可以將它進行談判？有多高的障礙，步驟或凸起可以將它克服或做到？它有多寬鴻溝可以跨越？不知怎樣，所有這些需要被簡化以減少各種各樣下降到一個可管理的幾個。 四類溫度，地面覆蓋，地形，以及障礙既可以定義清楚或分解成更小，更簡單地定義子類沒有結束與一個無法控制的大名單。讓我們來更詳細看看每一個。 溫度 溫度可以簡單地被分為兩個極端的熱和寒冷。熱涉及到效率。一個更有效的機器將有較少的在炎熱的氣候問題，但更好的效率，更重要的是，電池供電的機器人將運行的時間更長。冷涉及掐點，這可以收集冰雪，造成干擾或拖延。一個有用的溫度相關的術語來思考在成對比較移動系統(tǒng)的效率和夾點。 地面覆蓋 地面覆蓋物更難以定義，尤其是在砂的情況下，因為它不能進行縮放。沙子就是沙子不管什么大小車輛（除當然微型機器人），和泥依然是泥。駕駛在砂子或泥土后。將地面壓力的函數(shù)，最大迫使車輛可以在一個輪子，軌道，或腳，由區(qū)域劃分施加該支撐元件放置在地面上。降低接地比壓減小了驅動元件下沉量，從而降低了動力來移動該元素所需的量。地勢較高壓力是有幫助的只有兩種情況：牽引機器人背后沉重負荷，攀登陡峭的山坡。 機器人不常需要拖車，但是隨著各種任務這可能會改變，他們會被放入加寬。爬山，雖然是一個共同任務。地面壓力對爬坡效果還可以克服了詳細的胎面設計（移動系統(tǒng)的獨立的），它結合了前高后低接地比壓的好處牽引。較低的地面壓力，應考慮以指示更多的可移動系統(tǒng)。 該理論認為，砂和泥漿是不可伸縮的，不能施加到草，然而，因為高場草確實顯著比短草坪草較大。草，似乎是良性的，但它是足夠強大時，揉成拋出軌道，搪塞輪式車輛，和跳閘步行者。這些問題可以從一個打火機大致與地面壓力，壓系統(tǒng)往往會騎在高潮濕的草地，降低其纏繞的問題。引起的草的問題，那么，可以假定有效地覆蓋地面壓力類。 地形 地形可以擴展到任何大小使得它非常簡單，包括可以通過斜坡的角度來定義。斜率的角度考慮問題，雖然，它可以是該材料摩擦更多的功能和任何與地面接觸的胎面形狀，比該移動系統(tǒng)的幾何結構的一個函數(shù)。還有一些幾何形狀是更容易在陡峭的山坡上控制，也有一些散步，登山，那可以爬上斜坡，一個輪式或履帶式車輛根本不起來。因此面對坡角是很重要的，但它應當假設在地面接觸的材料是相同的，不管在什么類型的移動系統(tǒng)中使用。 障礙 障礙也可以按比例縮放，但他們創(chuàng)造一個特殊的情況。流動系統(tǒng)的有效性可以通過完全判斷如何高，相對于它的海拔地區(qū)，它可以談判的障礙。障礙談判是要更復雜一些，但是它可以簡化分為三類。 *移動系統(tǒng)的整體高度流通的障礙高度 *系統(tǒng)長度可轉讓的障礙高度 *系統(tǒng)海拔地區(qū)可轉讓的障礙高度 比較障礙參數(shù)可以被定義為高度，一種四方步系統(tǒng)可以爬上淋上一個正方形的高度墻系統(tǒng)能夠翻越?jīng)]有高定心，或以其他方式被卡住。 一個倒置的障礙，一道鴻溝，也是很重要的?？赊D讓的鴻溝寬度是大多的移動性系統(tǒng)的長度的函數(shù)，但有些巧妙的設計可以改變它們的長度，或轉移其中心重力，便于穿越寬的裂痕。對于可以變化的系統(tǒng)它們的長度，可轉讓鴻溝的寬度應使用系統(tǒng)的最短總長度進行比較。對那些已被固定時，使用整體長度。 越障的另一面是轉彎寬度。因為移動性系統(tǒng)具有小轉彎半徑，要能夠擺脫周圍的情況可能性更大。談到寬度，車輛寬度不與函數(shù)直接有關，但是定義為車輛可以掉頭最窄小巷。這是相對于額定值，一些制造商，讓轉彎半徑為a給定的定義為從轉折點到圓的中心的距離。這可能會產生誤導，因為一個非常大的車輛，繞其中心轉動，可以說有一個零半徑轉彎寬度。 轉向能力的參數(shù)也必須顯示車輛可緊轉身后，給一些想法以及它如何能在密集的樹木森林里運動。然后還有，兩個寬度參數(shù)，小巷寬度和轉身后的寬度。 復雜性 一個較為模糊的比較標準，必須包含在任何實際的機械裝置的評價是其固有的復雜性。一個衡量復雜性常用的方法是計算移動部件或接頭的數(shù)量。滾珠或滾子軸承通常算作一個部分，一個聯(lián)合雖然有可能是滾珠或滾子內移動10秒的軸承。這種方法的一個問題是，一些地方雖然移動了，對他們的力量很小或在一個相對無危險的操作的環(huán)境中，因此，持續(xù)很長的時間，有時甚至超過在同一系統(tǒng)中移動的部分。 第二種方法是計算的致動器的數(shù)目，因為它們的數(shù)目涉及運動部件的數(shù)量，它們通常是最大的磨損的源頭。這種方法的缺點是它忽略被動運動部件之間的聯(lián)系，可能會引起問題或磨損在一個主動驅動部分。第一種方法可能是一個更好的選擇，因為機器人有可能在完全不可預知的環(huán)境中進行移動和任何移動部分同樣容易受到環(huán)境的損害。 速度和成本 有兩個其他的比較參數(shù)可以包括在一個流動性方法的比較。它們是運動系統(tǒng)移動車輛的速度和成本。移動速度過快，在不可預知的地方懸掛大型和復雜載荷系統(tǒng)。這些負載是很難精確計算，因為地形是如此不可預測的。功能強大的計算機模擬程序可以預測具有中等程度的懸掛系統(tǒng)性能的準確性，但車輛用懸架系統(tǒng)仍然必須在真實的世界測試。通常情況下，模擬程序預測被證實有顯著程度的不準確性。它的準確預測是非常困難的，設計時速不遠的一個特定水平的性能八米/秒，具有任何有用的意義。它是假定放緩一個可以接受的方式來增加流動性，并減緩可以做任何懸架設計。流動性沒有被定義在一定的速度障礙下；它是簡單的在任何轉速工作下的障礙。 成本可以與尺寸，重量，和復雜性。較少的，較小的，輕的零件通常比較便宜。設計時間去滿足條件的最簡單，最輕的設計符合標準可能會更長，但最終成本通常會減少。由于成本的大小，重量，和復雜度密切相關，它不需要被包括在懸掛和傳動方法的比較。 移動性索引方法的比較 另外，也許更簡單的方法是創(chuàng)建流動性指標，列為一組相關系統(tǒng)流動性比率的設計能力，長度，寬度，高度，和可能的復雜性，一小部分的地形參數(shù)。最有用的設置似乎是車輛可以障礙物高度，裂縫寬度，和狹窄的小巷中轉身得程度。計算車輛的地面壓力將覆蓋在流動性砂或泥。相關比率會： *步驟/海拔地區(qū)：臺階高度除以標高移動系統(tǒng)的面積 *步驟/系統(tǒng)高度：可轉讓最高的墻壁或平臺，取較短，除以移動系統(tǒng)高度 *決口/系統(tǒng)長度：裂縫寬度除以車輛長度（在可變幾何形狀的車輛的情況下，最短的該移動系統(tǒng)的長度） *系統(tǒng)寬/車削直徑：整車寬度除以最外層轉彎圓直徑 *系統(tǒng)寬/校正后系統(tǒng)車輛寬度：車寬劃分由路徑的寬和它轉身的時候的寬 *接地壓力 這些都是建立這樣一個更高的比數(shù)是指理論上較高的流動性。毫無疑問，一些移動系統(tǒng)的設計具有非常高的指標在某些類別，和在其他低指數(shù)。每個移動系統(tǒng)的設計有一個單一的流動性指數(shù)很方便，但很難產生一個有用的描述該系統(tǒng)有足夠的細節(jié)的能力。以上六點，然而，應比較完整的一目了然的設計，以及設計在很多情況下會如何執(zhí)行。 指導老師評語 簽名： 年 月 日