自動上料機械手設(shè)計【立式精鍛機配套自動送取鍛料設(shè)備】【圓柱坐標(biāo)式】【全液壓驅(qū)動】【4個自由度】【夾持外圓件】
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緒 論
在現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)領(lǐng)域里,材料的搬運、機床的上下料、整機的裝配等是十分重要的工作環(huán)節(jié),而實現(xiàn)這些環(huán)節(jié)的自動化將大大提高生產(chǎn)效率,減少成本。用自動化機械代替人的工作可以減少事故的發(fā)生。工業(yè)機械手就是為了實現(xiàn)這些環(huán)節(jié)的自動化而設(shè)計的。
自動化上下料裝置是散亂的中小型工件毛坯經(jīng)過定向機構(gòu)實現(xiàn)定向排列,然后順次地由上、下料機構(gòu)把它送到機床或工作位置去,并把工件取走。如工件教大,形狀復(fù)雜,很難實現(xiàn)自動定向,則往往通過人工定位后,再有上下料機構(gòu)送到工作地點去。
在成批大量生產(chǎn)中,尤其要求在生產(chǎn)率很高,機動工時很短的情況下,單純的上下料裝置很難滿足要求,機械手就是在上下料機構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機械裝置。開始主要用來實現(xiàn)自動上下料和搬運工件,完成單機自動化和生產(chǎn)線自動化。隨著應(yīng)用范圍不斷擴大,現(xiàn)已用來操作工具和完成一定工作,減輕工人的勞動強度,改善勞動條件,提高生產(chǎn)效率。
目前我國研制使用的工業(yè)機械手大多數(shù)是屬于專用機械手,僅有少量的通用機械手。由于通用機械手改變工作程序比較方便,特別適用于多品種、小批量的生產(chǎn)。
通用機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用只有二十來年的歷史。這些裝置在國外得到相當(dāng)重視,到七十年代,其品種和數(shù)量都有很大的發(fā)展,并且研制出了各種具有感覺器官的工業(yè)機器人。
我所設(shè)計的是生產(chǎn)線用上料機械手。是為精鍛機設(shè)計的配套自動送取鍛料設(shè)備。屬于圓柱坐標(biāo)式,全液壓驅(qū)動機械手,具有手臂升降,收縮,回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)4個自由度,執(zhí)行機構(gòu)由手部,手腕,手臂伸縮機構(gòu),手臂升降機構(gòu),手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。它開始工作是被加熱的坯料由運輸車送2到上料位置后,自動上料機械手3將熱坯料搬運到立式精鍛機1上鍛打,其成品鍛件由下料機械手4從立式精鍛機上取下并送到轉(zhuǎn)換機械手5上,轉(zhuǎn)換機械手先把鍛件翻轉(zhuǎn)成水平位置,由炳烷切割裝置6將兩端切齊,切割完畢,轉(zhuǎn)換機械手的手臂再水平回轉(zhuǎn),將鍛件水平放置到下料運輸裝置7上,運送到車間外面的料倉庫進行冷卻。自動上料機械手3在此精鍛生產(chǎn)線上可以完成取料、喂料和變換工位等動作。其配置如圖。
自動上料機械手配置示意圖1 工業(yè)機械手的概述
1.1、工業(yè)機械手的分類
工業(yè)機械手目前在國內(nèi)是專用機械手和通用機械手的統(tǒng)稱。
專用機械手是指附屬于主機、動作程序固定,一般沒有獨立控制系統(tǒng),只做專門用途的自動抓取或操作裝置。
通用機械手(國外泛稱工業(yè)機器人)是指程序可變的、獨立的、自動化的抓取或操作裝置。
目前多機械手尚無明確的分類標(biāo)準(zhǔn),全國各地區(qū)尚未統(tǒng)一,我們按目前應(yīng)用比較多的兩方面進行分類:
(一) 按搬運的工件重量(或稱臂力)分類
1. 小型的——臂力在1公斤以下;
2. 中型的——臂力在1~30公斤以內(nèi):
3. 大型的——臂力在30公斤以上。
目前大多數(shù)的工業(yè)機械手其搬運重量為中型的。
(二) 按機能分類
1. 簡易型通用機械手
有固定程序和可變程序兩種。固定程序由擋塊或凸輪轉(zhuǎn)鼓控制;可變程序用插銷板來給定程序。
這種機械手多為氣動或液壓驅(qū)動,結(jié)構(gòu)簡單,成本較低,改變程序較容易。只適用于程序較簡單的點位控制,實現(xiàn)重復(fù)性操作作為一般單機服務(wù)的搬運工作也完全夠。目前這種機械手的數(shù)量最多。
2. 示教再現(xiàn)型通用機械手
這種機械手由人工通過示教裝置領(lǐng)動一遍,或者預(yù)先操作給定一遍,稱為示教。它由磁鼓(或磁帶、磁芯)把程序記錄下來,以后機械手就自動按記憶的程序,重復(fù)地進行循環(huán)動作。
這種機械手多為電液伺服控制。與前者比較,這種機械手可有較多的自由度,有可能實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,能進行程序較復(fù)雜的作業(yè),通用性較大。
3. 具有視覺、觸覺的通用機械手
這種機械手由電子計算機控制,裝有電視攝像管和傳感器等,因而具有視覺、熱感、觸覺等。
1.2、工業(yè)機械手的組成
工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)有簡單的也有復(fù)雜的。但從結(jié)構(gòu)形式分析,主要有執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、位置檢測裝置和控制系統(tǒng)等組成。
(一) 執(zhí)行機構(gòu)
它包括手部、腕部、臂部、立柱和基體等構(gòu)件組成:
1.手部——是夾持工件的構(gòu)件。它由手爪和夾緊裝置兩部分組成。手爪有夾緊和松開動作。夾持式手爪的形式和人的手指相仿。另外還有真空和電磁吸盤(相當(dāng)于手爪),用來吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪還可以夾持一些專用工具,如噴槍、扳手、焊接工具等。
2.腕部——是聯(lián)接手部和臂部的構(gòu)件,起支撐手部的作用。它可以有俯仰、左右擺動和回轉(zhuǎn)三個運動。特殊情況下可以增加一個橫向移動。有的機械手沒有手腕動作。
3.臂部——是支撐手部、腕部的構(gòu)件。機械手的臂部是為了取代人的手臂而研究設(shè)計的,但是它卻達不到象人手臂的靈巧和適應(yīng)功能。因此,只有把結(jié)構(gòu)簡化,把運動軌跡分為沿三坐標(biāo)軸線方向往復(fù)移動和繞三坐標(biāo)軸線進行回轉(zhuǎn)。一般手臂具有前后伸縮、左右回轉(zhuǎn)、上下升降或上下擺動等幾個運動。根據(jù)需要可選其中一個、二個或三個運動。
4.立柱——是支撐手臂等構(gòu)件的。一般機械手的立柱為固定不動的,也有的因工作需要立柱作橫向移動,此種稱可移動式立柱。
5.行走機構(gòu)——機械手要求完成較遠距離的操作時,可增加滾輪、軌道等行走機構(gòu)。
(二)驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動臂部、腕部、手部的動力源。它有氣動、液壓、電力和機械式等四中形式,由直線缸、回轉(zhuǎn)缸、各種閥、管及管接頭等組成。
(三)控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是機械手的重要組成部分,它是支配機械手按規(guī)定程序、行程和速度進行運動的裝置。它必須保存或記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序,到達位置和時間信息)。機械手工作時根據(jù)這些信息對機械手的執(zhí)行機構(gòu)按程序發(fā)出控制指令,必要時還可以多機械手的動作進行監(jiān)測,當(dāng)動作錯誤或發(fā)生故障時可發(fā)出警告信號。
(四)行程位置檢測裝置
行程位置檢測裝置的作用是控制機械手每個運動的運動位置,或?qū)⑦\動系統(tǒng)的位置反饋給控制系統(tǒng),再由控制系統(tǒng)進行調(diào)節(jié),使機械手實現(xiàn)位置精度的要求。
(五)輔助裝置
1.基體——是機械手的基礎(chǔ)部分。機械手的執(zhí)行機構(gòu)各部件,驅(qū)動系統(tǒng)都安裝在基體上,它起支撐作用。
2.油箱——用來儲存油和供油的裝置,并使油散熱和雜質(zhì)沉淀。
3.氣缸——貯存壓縮空氣。
1.3、機械手的自由度與坐標(biāo)形式
機械手的運動可分為整機運動、本體運動、臂部運動、腕部運動、每個運動坐標(biāo)稱為自由度。
一個機械手有幾個運動就叫有幾個自由度。手爪的抓取動作(指的是手爪的夾緊和松開)不計在自由度數(shù)目內(nèi)。
1.整機運動
是指整個機械手作為一個整體運動,如整機行走。
2.本體運動
是指機械手的本體部分運動,如本體橫向運動(整個手臂沿Y坐標(biāo)軸的移動),可參看圖1-1。
3.臂部運動
臂部一般有三個自由度,即臂部直線運動、回轉(zhuǎn)運動和上下擺動運動。它分四種坐標(biāo)形式,即:
圖1-2 四種坐標(biāo)形式示意圖
直角坐標(biāo)式用(X、Y、Z)表示,機械手的臂部可做前后、左右、升降三個移動,如圖1-2a所示。這種坐標(biāo)形式直觀性好,結(jié)構(gòu)簡單,但慣性較大,占用的空間也較大,一般多安裝在架空的梁上。
圓柱坐標(biāo)式用(X、Z、C)表示,見圖1-2b,它有二個移動(伸縮和升降)和一個轉(zhuǎn)動。這種坐標(biāo)直觀性較好,結(jié)構(gòu)簡單,所占空間較小,動作范圍較大,是應(yīng)用最多的一種。
球坐標(biāo)式用(X、B、C)表示,見圖1-2c,它有一個移動(手臂伸縮)和兩個轉(zhuǎn)動(左右回轉(zhuǎn)和上下擺動)。這種坐標(biāo)形式結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,但慣性不大,本體所占的空間較小,動作范圍比圓柱坐標(biāo)式更大,在通用機械手中應(yīng)用較多。
多關(guān)節(jié)式用(、、)表示,見圖1-2d,它有三個轉(zhuǎn)動(左右旋轉(zhuǎn)、兩個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn))。這種坐標(biāo)形式運動件的慣性較小,本體占空間不大,而動作范圍大,并且可以繞過障礙物抓區(qū)工件,但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜,位置精度難于控制,故應(yīng)用比較少。
4.腕部運動
基本上有三個自由度,如圖1-3所示。繞X軸的運動叫回轉(zhuǎn)運動;繞Y軸轉(zhuǎn)動叫俯仰運動;繞Z軸運動叫左右擺動。
要確定抓區(qū)工件的空間點位及方位坐標(biāo),有臂部三個自由度和腕部三個自由度就足夠了。
圖1-3 手腕運動示意圖
2 上下料機械手的總功能原及各部分的設(shè)計
2.1、功能原理設(shè)計
功能原理設(shè)計是針對某一確定的功能要求,尋求一些物理效應(yīng)并且借助某些作用原理來求得一些實現(xiàn)該原理的解法原理。其特點是對于某一產(chǎn)品的特定的工作能力進行抽象化描述,是指某一機器所有的轉(zhuǎn)化能量特性和其他物理特性。其描述方法較像工程學(xué)中常用的“黑箱”法來描述。
任何一個技術(shù)系統(tǒng)中都有輸入和輸出,把技術(shù)系統(tǒng)抽象成黑箱。起輸入用物料流M、信息流S、和能量流E、來描述其輸出用相應(yīng)的M`、S`和E`來描述。
操作指令 S S’ 顯 示
物 料M M’送到機床
電 氣 能E
功能原理設(shè)計是一種綜合。綜合是不能有任何方法可循的。它能要求解決的問題是有很多 解的問題。它既不是只有唯一解,又不是絕對無解,而且也很難得到絕對理想的解。一般來說,在構(gòu)思階段,應(yīng)盡可能收集各種可能的解法,以便在眾多的解法中選出較多滿意的解決方法來。
總功能分解成若干個功能元素為:
夾持 → 松開 → 上升 → 下降
伸 → 縮 → 轉(zhuǎn)位 → 復(fù)位
根據(jù)仿生學(xué)的原理,機械手的功能單元可以分為:
A:手指——夾緊、松開工件;
B:手腕——回轉(zhuǎn)、平移、俯仰等功能;
C:手臂——伸縮使工件沿直線運動;
D:底座(機身)——升降手臂,回轉(zhuǎn)手臂;
E:緩沖器于定位——回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、緩沖、定位;
F:電氣控制部分——控制各部分協(xié)調(diào)動作;
2.2、手部設(shè)計
機械手的手部是用來抓取并握緊工件的,它包括手爪和夾緊裝置兩部分。夾持工件的迅速、靈活、準(zhǔn)確和牢靠程度,直接影響到機械手的性能,是機械手的關(guān)鍵部件之一。
2.2.1手部設(shè)計要求:
1.手部應(yīng)有足夠的夾緊力。除工件的重力外,還要能不使工件在傳遞過程中松動或脫落;
2.夾持范圍要與工件相適應(yīng)。手爪的開閉角度(手爪張開或閉合時的極限位置所擺動的角度)應(yīng)能適應(yīng)夾緊較大的直徑范圍;
3.夾持精度要高。既要求工件在手爪內(nèi)定位準(zhǔn)確,又不夾壞工件的表面。一般需根據(jù)工件的形狀選擇相應(yīng)的手爪結(jié)構(gòu):如圓柱形工件應(yīng)采用帶V形槽的手爪來定位;對于工件表面光潔度要求較高的,應(yīng)在手爪上鑲銅、夾布膠木或其它軟質(zhì)墊片等;
4.夾持動作要迅速、靈活;
5.手部結(jié)構(gòu)要簡單緊湊、剛性好、自重輕、易磨損處應(yīng)該便于更換,在腕部或臂部上安裝要方便,更換要迅速。
2.2.2手部的結(jié)構(gòu)
手爪的類型大致分為下列三種:
1.夾持式手爪:根據(jù)手爪的動作可分為回轉(zhuǎn)型和平移型;根據(jù)手指的數(shù)量可分為雙指式和多指式;根據(jù)夾持工件的方法又可分為外卡式和內(nèi)脹式兩種。
2.吸附式手爪:分為真空吸盤式和電磁吸盤式兩種。真空吸盤式又可分為真空泵式和氣流負(fù)壓式。
3.帶視覺或觸覺的手爪。
根據(jù)所設(shè)計課題的要求,該機械手是用于生產(chǎn)線上下料的,其抓取的工件是外圓件,所以可以不考慮吸附式手爪和帶視覺或觸覺的手爪。所以重點在于夾持式手 圖2-1杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)
爪。
下面介紹一些常用的夾持式手爪結(jié)構(gòu)。
1. 杠桿滑槽式手抓結(jié)構(gòu)
圖2-1是其一種杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu),它通過活塞桿1的銷2推動手爪使之張開,活塞向右移動使手爪閉合。圖2-2也是一種杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu),其原理同圖2-1一樣,只是工件形狀不同 手爪夾持部分改變相應(yīng)形狀。
圖2-3是適用于夾持模鍛或鑄造的毛坯的杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)。毛坯上的拔模斜度往往造成夾緊后在移動過程中從手爪中甩掉,所以增加了一塊背板,并用平頭螺釘壓住,調(diào)整合理的間隙,使其手爪只能按夾緊的方向運動而不致扭動。在背板上安裝三個彈性定位銷,以保證工件的穩(wěn)定
圖2-2 夾持菱形工件 定位,在手爪上安裝的V形活動鉗口,可根據(jù)夾持不同直徑的工件進行更換。
杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)應(yīng)用的比較多,其特點是結(jié)構(gòu)簡單、動作靈活、手爪開閉角度大、夾持工件范圍較大。
2. 連桿式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-4是其一種連桿手爪結(jié)構(gòu),它有兩副手爪,分別抓在已加工的兩個軸頸上,手爪的夾緊與松開,由油缸和杠桿機構(gòu)帶動,杠桿連接于活塞桿末端,當(dāng)活塞上下運動時通過杠桿的作用驅(qū)使手爪夾緊與松開,以便完成抓取動作,工件在手爪內(nèi)可以自由擺動,借其本身重心位置,使彎頭總是向下方。
圖2-3 杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu) 圖2-4連桿式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-5是抓取兩個工件的連桿式手爪結(jié)構(gòu),設(shè)計應(yīng)用單向活塞以簡化油路。圖示位置為夾緊狀態(tài),靠彈簧松開工件。
圖2-6是為抓取短臺階式圓形零件而設(shè)計的連桿式手爪結(jié)構(gòu),為了減少由于偏重力矩而引起夾緊不穩(wěn)的情況,在手爪上設(shè)計了一個支持小圓柱形臺階的托板。
圖2-5 抓取兩個工件的連桿式手爪結(jié)構(gòu) 圖2-6連桿式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-7是為既可抓取大直徑的工件,又可以抓取小直徑的圓柱形工件而設(shè)計的雙活塞連桿式手爪結(jié)構(gòu)。從圖2-7中看出,活塞的運動在抓取不同直徑的工件時是不一樣的。當(dāng)抓取小直徑工件時,活塞是向下夾緊,向上是松開,如圖2-7b,當(dāng)抓取大直徑工件時,如圖2-7a所示,則活塞向上是夾緊,向下是松開。
上面介紹的幾種結(jié)構(gòu)所夾持的工件,都是圓形或者是對稱物體,對于非對稱或者異形的工件,
需要對手爪做相應(yīng)的設(shè)計。圖2-8是夾持非對稱工件的手爪結(jié)構(gòu)圖,為了簡化管路設(shè)計,采用單向活塞,用彈簧推動活塞使手爪松開。
圖2-7 雙活塞連桿式手爪結(jié)構(gòu)
連桿式手爪結(jié)構(gòu)的特點是夾緊力大,各機件間的連接用圓柱銷,磨損較小,若設(shè)計得當(dāng)可自鎖。但結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,手爪開閉角度較小,適用于抓取重量較大的工圖2-8連桿式手爪結(jié)構(gòu) 件。
3.齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-9是齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)圖,可用液壓或氣壓驅(qū)動,夾緊油缸圖2-9 齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
活塞桿上加工出齒條,當(dāng)活塞向左移動推動中間齒輪旋轉(zhuǎn),中間齒輪又帶動扇形輪夾緊工件。圖示位置為夾緊狀態(tài),若前腔進油則使手爪松開。
圖2-10是夾持板塊用齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu),為了保持較大的夾緊力和手爪運動時保持平行移動,采用了雙支承板結(jié)構(gòu)。
圖2-11是用彈簧復(fù)位的齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)圖。它是由活塞桿上的齒條,直接推動扇形輪爪,而使輪爪松開。在彈簧的拉力下使手爪常處于夾緊狀態(tài)。
圖2-12是另外一種常彈簧復(fù)位的齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)。它
圖2-10 夾持方形工件齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu) 是在活塞桿上安裝圓形齒條,當(dāng)活塞向右移動,齒條推動軸上的小齒輪旋轉(zhuǎn),而在軸上的小齒輪上鑲個扇形輪,扇形輪旋轉(zhuǎn)帶動小齒輪旋轉(zhuǎn),小齒輪帶動爪體往中心平行移動,使手爪卡緊工件。當(dāng)需要松開時,驅(qū)動源壓力消失,由于爪體內(nèi)兩個彈簧力推動向外移動,推動相應(yīng)齒輪系反響旋轉(zhuǎn),與活塞內(nèi)彈簧力一起使手爪松開。 圖2-11 齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)特點是動作靈活,手爪開閉角度大,夾持范圍大,但 是齒輪齒條結(jié)構(gòu),兩個齒輪對稱性的調(diào)整比較困難,這種結(jié)構(gòu)夾緊力小,因此多適用于中小型重量的工件。
除了以上幾種手爪結(jié)構(gòu)外,還有錐體圖2-12 齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu) 杠桿式手爪,長軸多爪式手爪結(jié)構(gòu),平移式手爪結(jié)構(gòu),錐體杠桿式內(nèi)孔夾持手爪等。
2.2.3 夾持式手爪的計算
1.夾緊力的計算
夾緊力
式中:
——安全系數(shù)一般取1.2~2;
——工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響。可以近似
的按下式估算,,其中為被抓取工件的最大加速度,為重力加速度;
——方位系數(shù);
——被抓取工件的重量 kg。
根據(jù)本次所設(shè)計的手爪結(jié)構(gòu)
設(shè) =1.5,
所以 =2.56 KN
取
2.確定油缸直徑D
因為
選取活塞桿直徑d=0.47D,壓力油工作壓力,
所以 mm
根據(jù)油缸內(nèi)徑系列(GB2348-80)取油缸內(nèi)徑為
則活塞桿直徑為:
2.3、腕部設(shè)計
腕部是連接手部和臂部的構(gòu)件,它有獨立的自由度,使機械手適應(yīng)復(fù)雜動作的要求。
腕部的動作有繞X軸運動稱為回轉(zhuǎn);繞Y軸運動稱為俯仰;繞Z軸運動稱為左右擺動;還可有沿Y軸方向移動的自由度。
2.3.1腕部的設(shè)計要求:
1.腕部自由度的選取
在臂部運動的范圍內(nèi),當(dāng)可以滿足抓取工件和傳送工件等要求時,應(yīng)盡可能不設(shè)計腕部的運動。這樣,則可使機械手結(jié)構(gòu)簡單、制造方便和成本降低。
根據(jù)抓取對象和機械手的坐標(biāo)形式的需要,可增加腕部的自由度。如腕部的回轉(zhuǎn)運動,這是在手爪夾持工件后,需要翻轉(zhuǎn)角度,或者機械手從一個工位轉(zhuǎn)到另一個工位時,需要工件翻轉(zhuǎn)。若是采用臂部回轉(zhuǎn)則使機械手的穩(wěn)定性降低,因為,臂部長度大,回轉(zhuǎn)時少有偏心(特別是高速回轉(zhuǎn)時),使機械手的離心力增加,臂部振動加大,影響定位精度。因此,應(yīng)設(shè)計腕部的回轉(zhuǎn)。若機械手是球坐標(biāo)形式,腕部應(yīng)設(shè)計具有俯仰運動,以保證手爪處于水平位置,不影響手爪的工作。
還要根據(jù)加工工藝的要求,設(shè)計腕部在Y軸方向的移動運動。如機械手將工件送到某一工位后,需要把工件定位夾緊,為使機床運動簡化,而要求腕部沿Y軸方向做少量的移位的運動。如用頂尖支承的軸類零件,在用機械手取下工件時,為脫離主軸頂尖而需要有腕部的橫移運動。
總之,腕部自由度的選取應(yīng)在臂部自由度確定以后,再根據(jù)工件的料道位置、工藝要求、應(yīng)用范圍及制造成本等方面的綜合分析,以確定最佳的方案,確定出腕部合適的自由度數(shù)。
2.腕部的動作要靈活、自重要輕
在設(shè)計腕部結(jié)構(gòu)時,應(yīng)力求結(jié)構(gòu)簡單緊湊,減輕結(jié)構(gòu)的重量。機械手配合機器運轉(zhuǎn),腕部的動作時間往往在幾秒鐘以內(nèi),甚至不超過一秒,所以腕部一定要靈活,在保證構(gòu)件的強度和剛度的條件下,回轉(zhuǎn)件盡量采用滾動軸承或滾柱,減少阻力,降低摩擦。
3. 腕部運動位置要準(zhǔn)確
手腕的回轉(zhuǎn)、俯仰與左右擺動等運動位置都要求準(zhǔn)確,除對零部件配合精度嚴(yán)格要求以外,要采取措施消除傳動部件之間的間隙。根據(jù)需要可設(shè)置位置檢測元件,來控制手腕的準(zhǔn)確位置。
2.3.2腕部的結(jié)構(gòu):
1.腕部回轉(zhuǎn)運動結(jié)構(gòu)
(1)用回轉(zhuǎn)缸實現(xiàn)小于的回轉(zhuǎn)運動
用回轉(zhuǎn)缸的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)腕部的回轉(zhuǎn),圖2-13是其 圖2-13手腕回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖
應(yīng)用的一例。圖中件號9為回轉(zhuǎn)油缸的動片,它的回轉(zhuǎn)帶動兩手爪6驅(qū)使工件翻轉(zhuǎn)或。應(yīng)用回轉(zhuǎn)缸使腕部回轉(zhuǎn)的機械手較多,因其結(jié)構(gòu)簡單。
(2)用齒輪齒條實現(xiàn)腕部的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)
圖2-11是其中一種結(jié)構(gòu)圖,它的動作過程是:兩個手爪與齒輪軸7連在一起,當(dāng)發(fā)出回轉(zhuǎn)信息后,液壓油推動活塞桿8移動,活塞桿的齒條推動齒輪軸7使手爪回轉(zhuǎn)。
2.腕部左右擺動結(jié)構(gòu)
根據(jù)工件的工藝要求,需要手腕做左右擺動。對于抓取非中心對稱的工件,當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)時,工件方位變化,往往需要用手腕左右擺動予以補償。
本次設(shè)計的機械手,它的腕部只需實現(xiàn)小于的回轉(zhuǎn)運動,因此可以采用回轉(zhuǎn)油缸。圖2-14是實現(xiàn)該腕部運動的回轉(zhuǎn)油缸的截面圖?;剞D(zhuǎn)油缸的兩個油孔分別進壓力油時,推動動片連同轉(zhuǎn)套一起回轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)套的端部通過牙嵌
式聯(lián)軸器把旋轉(zhuǎn)運動傳遞到回轉(zhuǎn)軸,轉(zhuǎn)軸端部的法蘭盤與手部用螺釘聯(lián)結(jié),故手部和轉(zhuǎn)套即實現(xiàn)手部的回轉(zhuǎn)運動。手腕回轉(zhuǎn)油缸其擺角可達,實際使用為,其位置檢測由行程開關(guān)實現(xiàn),并由擋塊定位。
圖2-14 手腕回轉(zhuǎn)油缸截面圖
為了使手部夾持熱工件的手指遠離油缸,此處采用了隔離套,減少熱鍛件的熱量對油液的影響,以保證油缸的正常工作和密封。
2.4、臂部設(shè)計
臂部是機械手完成各項動作的執(zhí)行機構(gòu),也是其運動部分的主體。
在上面分析了機械手的四種坐標(biāo)形式,綜合這四種坐標(biāo)形式運動的目的,是想達到人的手臂的功能,但是目前技術(shù)還是做不到的,因而把運動方式轉(zhuǎn)化為直線移動和旋轉(zhuǎn)運動,這樣臂部的結(jié)構(gòu)也就比較簡單了。臂部和機座相連,可固定在地面上、機器上或懸掛在橫梁滑道上以及可行走的機架上。臂部前端連接腕部或直接連接手部。
臂部的作用在于將手爪移動到所需的位置和承受工件、手部和腕部的重量。所以,臂部的結(jié)構(gòu)性能、工作范圍、承載能力和動作位置精度直接影響機械手的工作性能。
臂部一般有以下幾部分組成:
(1)動作元件:如直線缸、回轉(zhuǎn)缸、齒輪齒條、連桿凸輪……等,它是驅(qū)動手臂運動的元件。動作元件與驅(qū)動源相配合,就能實現(xiàn)手臂的各種運動。
(2)導(dǎo)向裝置:手臂在靜止?fàn)顟B(tài),要承受由夾持工件重量所產(chǎn)生的彎曲力,以及由于載荷不平衡而產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)力矩M。在運動時又有一個慣性力,為保證手爪的正確位置和動作元件不受較大的彎曲力,手臂必須設(shè)置導(dǎo)向裝置。
(2)臂:手臂上的動作元件、導(dǎo)向裝置和其他裝置都要安裝在臂上,起支承、連接和承受外力的作用。所以需要臂具有足夠的剛性,以免承重后發(fā)生形變產(chǎn)生顫動。
(4)其他裝置:如管路、冷卻裝置、位置檢測機構(gòu)……等。
2.4.1 臂部設(shè)計要求
臂部設(shè)計首先要求實現(xiàn)所要求的運動,為了實現(xiàn)這些運動,需要滿足下列幾項要求。
1.臂部應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕
根據(jù)上述要求,在設(shè)計手臂時,要對其進行撓度計算,其變形量應(yīng)小于許可變形量。我們知道懸臂梁(應(yīng)當(dāng)指出機械手的手臂結(jié)構(gòu)不是懸臂梁)的撓度計算公式為:
式中:——撓度;
——彈性模數(shù);
——載荷;
——慣性矩;
——懸臂長。
從上式可知,撓度與載荷、懸臂長成正比,而與彈性模數(shù)、慣性矩成反比。在與值已確定的情況下,只有增大值,才能減少梁的彎曲變形,而碳鋼和合金鋼的值差別不大,在之間。所以,為了提高剛度,從材質(zhì)上考慮意義不大,主要應(yīng)選用慣性矩大的梁?,F(xiàn)把幾種常用梁的慣性矩列表比較如下(見表2-1)。
從表2-1可知,在截面積和單位重量基本相同的情況下,鋼管、工字鋼和槽鋼的慣性矩要比圓鋼大得多,所以,機械手中常用無縫鋼管作導(dǎo)向桿,用工字鋼或槽鋼作支撐板。這樣既提高了手臂的剛度,又大大減輕了手臂的自重。
名稱
截 面 形 狀
截 面 積()
每米重量
慣性矩
為圓鋼的幾倍
圓鋼
鋼管
工字鋼
(16號斷面)
槽鋼
(20號斷面)
表2-1 幾種常用梁的慣性矩比較(以一種截面為例) 為了加大剛性,還應(yīng)該采取以下措施:
(1)在設(shè)計臂部時,元件越多,間隙越大,剛性就越低因此應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)簡單。要全面分析各尺寸鏈,在要求高的部位合理確定補償環(huán),以減少重要部位的間隙,從而提高剛性。
(2)全面分析手臂的受力情況,合理分配給手臂的各個部件,避免不利的受力情況出現(xiàn);
(3)水平放置的手臂,要增加導(dǎo)向桿的剛度,同時提高其配合和相對位置精度,使導(dǎo)向桿承受部分或大部分自重和抓取重量;
(4)提高活塞和剛體內(nèi)部配合精度,可以提高手臂在前伸縮時的剛性。
2.臂部運動速度要高,慣性要小機械手的運動速度一般是根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍的要求來決定的。確定了生
圖2-15手臂運動過程曲線
產(chǎn)節(jié)拍和行程范圍,就確定了手臂的運動速度(或角速度)。在一般情況下,手臂的移動和回轉(zhuǎn)均要求勻速運動(V和ω為常數(shù)),但在手臂的起動和終止的瞬間,運動是變化的。為了減少沖擊,要求起動時間的加速度和終止前的減速度不能太大,否則引起沖擊和振動。手臂的運動過程曲線如圖2-15所示。
圖中所示的A點為起動位置;B點為開始緩沖位置;C點為行程終點;和為起動時間;和為制動(緩沖)時間;和為運動周期。
圖2-15a所示,為機械手的運動部分到達行程終點的瞬間,加速度的值依然很大(圖示的或),因此,慣性力必然很大,這勢必引起強烈的沖擊,這樣的運動曲線應(yīng)該設(shè)法消除的。
若將該機械手的運動過程按圖b所示,并設(shè)=,行程相等(即兩條速度曲線,所包含的面積相等),則(或)必然大于(或)。按圖b所示的過程運動時(或)小于(或),并且在行程終點的加速度值為零,因此停止的瞬間是無沖擊的,這是較理想的運動方式,但是,因加速度是變化的,設(shè)計時也比較復(fù)雜。
對于高速運動的機械手,為了滿足動作節(jié)拍的要求,其最大移動速度設(shè)計在1000~1500毫米/秒,最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計在180度/秒內(nèi),在大部分行程距離上平均移動速度為1000毫米/秒左右,平均回轉(zhuǎn)角速度為90度/秒左右。
如果在圖2-15中減少起動時間和制動(緩沖)時間,則可縮短整個運動時間,提高生產(chǎn)率。但是縮短和就會增加沖擊力,影響機械手的定位精度。所以,必須采取減少慣性沖擊力的有效措施。
手臂伸縮時產(chǎn)生的慣性力為:
式中: m ——質(zhì)量;
a ——加速度;
G ——手臂運動件重量;
g ——重力加速度(9.81米/秒2);
——起動或制動前后的速度差;
——起動或制動所需的時間;
手臂回轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的慣性力矩為:
式中:
——角加速度;
——起動或制動前后的角速度差;
J ——臂部回轉(zhuǎn)對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量;
——臂部零件對其重心的轉(zhuǎn)動慣量;
——臂部零件作為其重心位置的質(zhì)點對臂部回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。
——回轉(zhuǎn)半徑。
計算時,可以把形狀復(fù)雜的零件劃分為幾個簡單的幾何形狀來計算。在有關(guān)書中可分別查出其的計算公式。
從上述公式可知,減少慣性力矩,可采用下列措施:
(1) 減少手臂運動部件的重量,如采用鋁合金等輕質(zhì)材料;
(2) 減少手臂運動件的輪廓的尺寸,使手臂結(jié)構(gòu)緊湊小巧;
(3) 減少回轉(zhuǎn)半徑,在按排動作順序時,一般是先縮會再回轉(zhuǎn)或盡可能在較小前伸位置下進行回轉(zhuǎn)動作。
(4) 驅(qū)動系統(tǒng)中加緩沖裝置。
3.臂部動作要靈活
要使手臂運動輕快靈活,手臂的結(jié)構(gòu)必須緊湊小巧,或在運動臂上加滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌。對于懸臂式機械手手臂上零件的布置要合理,以減少回轉(zhuǎn)升降支撐中心的偏重力矩。不然,會引起手臂振動,嚴(yán)重時會使手臂與立柱卡住別壞。對于雙臂同時操作的機械手,應(yīng)使兩臂布置盡量對稱以達到平衡。
4.位置精度要高
手臂的剛性好,偏重小,慣性力小,則位置精度就容易控制,所以設(shè)計手臂時要周密考慮和計算,還要合理的選擇機械手的坐標(biāo)形式。一般來說,直角和圓柱坐標(biāo)式機械手位置精度較高;關(guān)節(jié)式機械手的位置最難控制,精度差;在手臂上加設(shè)定位裝置和自動檢測機構(gòu),來控制手臂運動的位置精度;還要減少或消除各傳動、嚙合件的間隙。
2.4.2臂部結(jié)構(gòu)
手臂的運動是整個機械手運動的關(guān)鍵。本次設(shè)計的機械手,手臂需要完成三個運動,即手臂的伸縮、回轉(zhuǎn)和升降運動。
2.4.2.1 臂部伸縮運動結(jié)構(gòu)
手臂的伸縮運動是一種往復(fù)的直線運動,實現(xiàn)這種運動可以采用往復(fù)直線液壓缸結(jié)構(gòu)、多級油缸結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、直線缸和齒輪齒條傳動機構(gòu)等。
(1) 往復(fù)直線缸結(jié)構(gòu)
圖2-16 往復(fù)式直線油缸結(jié)構(gòu)
在機械手中,實現(xiàn)往復(fù)運動采用直線缸結(jié)構(gòu)的最多。圖2-16所示為該機械手所采用的一種手臂,它也是往復(fù)直線油缸結(jié)構(gòu)?;钊麠U的一端固定在中間架體上,油缸固定在滑枕上。當(dāng)壓力油經(jīng)油孔a、b分別進入油缸的兩腔時,油缸體帶動滑枕在燕尾形導(dǎo)軌內(nèi)實現(xiàn)手臂的往復(fù)運動,其行程大小靠擋塊和組合行程開關(guān)來調(diào)整,伸出端裝有可調(diào)式定位螺釘
,確保定位精度。手臂伸縮的導(dǎo)向裝置采用燕尾形滑枕,導(dǎo)向性好,手臂剛度大,工作是運動平穩(wěn)。油缸的輸油管路采用伸縮油管型式,保護了油管,但是工藝性較差。
(2)多級油缸結(jié)構(gòu)
這種油缸用在傳送機構(gòu)上較好,用在機械手上,其活塞桿的剛性不好,撓度大,影響位置精度。
(3)滾珠絲杠結(jié)構(gòu)
有的機械手用電機帶動滾珠絲杠,實現(xiàn)手臂的直線傳動。
滾珠絲杠與油缸驅(qū)動相比有下述優(yōu)點:
滾珠絲杠的摩擦損失小,一般其傳動效率在90%以上;滾珠絲杠靈敏性高,不易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象,定位精度高;由于電機直接(或經(jīng)減速齒輪組)連接絲杠,絲杠直接傳動,故油缸剛性好;用于同樣的距離,滾珠絲杠占用空間更小。
滾珠絲杠的缺點是成本高,由于滾珠絲杠的傳動效率高,所以基本上沒有自鎖作用。
2.4.2.2.臂部伸縮油缸的計算
(1)液壓缸主要參數(shù)的確定
液壓缸的工作壓力為p=2.94Mpa,推力F=12000N
——液壓缸的機械效率,一般取=0.95
,
則
按標(biāo)準(zhǔn)取 d=40mm ;D=80mm
則液壓缸的有效面積
無桿腔
有桿腔
(2)缸筒壁厚計算
一般按薄壁缸筒計算,壁厚按下式確定
式中 D——液壓缸內(nèi)徑(m);
p——液壓缸最高工作壓力(MPa);
——缸筒材料的許用應(yīng)力(MPa),=;
——材料的抗拉強度極限(MPa);
n ——安全系數(shù),一般可取5。
設(shè)計壁厚為,足以滿足要求。
(3)活塞桿直徑計算
取d=40mm
按強度條件校核
現(xiàn)d=40mm>9.28
所以強度滿足要求。
(4)液壓缸的流量計算
流量
有桿腔
則
2.4.2.3.臂部回轉(zhuǎn)運動
臂部的運動,除了手臂的前后伸縮運動外還有回轉(zhuǎn)運動。本次設(shè)計的機械手,它的臂部的回轉(zhuǎn)運動是一種單回轉(zhuǎn)運動。有的機械手不是單回轉(zhuǎn)運動而是復(fù)合式的運動,在此不考慮復(fù)合運動。實現(xiàn)單回轉(zhuǎn)運動可以有以下幾種方案。
(1)回轉(zhuǎn)缸
回轉(zhuǎn)缸又稱擺動缸。應(yīng)用回轉(zhuǎn)油缸要比齒輪齒條帶動機械手回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)簡單,輕巧美觀。但是,由于回轉(zhuǎn)缸的動片與缸體之間配合精度要求較高,加工比較困難,如果精度達不到要求,就會造成嚴(yán)重泄漏,影響正常運轉(zhuǎn),必須嚴(yán)加密封。
(2)齒輪齒條直線缸回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)齒輪齒條結(jié)構(gòu)是通過齒條的往復(fù)運動,帶動齒輪回轉(zhuǎn),其驅(qū)動源可以是液壓或氣壓驅(qū)動。
(3)回轉(zhuǎn)油缸行星齒輪結(jié)構(gòu)
它是由回轉(zhuǎn)油缸(擺角),動片與轉(zhuǎn)軸固接在一起,轉(zhuǎn)軸用鍵與行星齒輪聯(lián)結(jié),中心輪套在基座上,中心輪是固定不動的?;剞D(zhuǎn)油缸與手臂固結(jié)在一起。驅(qū)動回轉(zhuǎn)油缸回轉(zhuǎn)又帶動手臂繞O-O軸回轉(zhuǎn),形成轉(zhuǎn)臂,故行星輪,中心輪和手臂組成一個行星輪系。這個傳動是降速的,如行星輪回轉(zhuǎn)為角度,則手臂轉(zhuǎn)角為:
式中:
——行星輪的齒數(shù);
——中心輪的齒數(shù)。
這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是:由于它的回轉(zhuǎn)傳動是降速的,因此扭矩大,同時定位精度也較高;它裝在外部調(diào)整使用方便,維修容易。
(4)鏈條鏈輪結(jié)構(gòu)
圖2-19是單缸驅(qū)動的鏈條鏈輪回轉(zhuǎn)運動示意圖。若壓力油從缸的左側(cè)進入,推動活塞向右運動,這樣,驅(qū)使輸出回轉(zhuǎn)順時針回轉(zhuǎn)。反之,壓力油從油缸右側(cè)進入,推動活塞左移,鏈條經(jīng)鏈輪使輸出軸沿逆時針回轉(zhuǎn)。
通過對以上幾種方案的了解和論證,回轉(zhuǎn)油缸行星齒輪結(jié)構(gòu)的方案最優(yōu)。該機械手的臂部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)采用行星齒輪結(jié)構(gòu)。
2.4.2.4.臂部升降運動
一般圓柱坐標(biāo)式,直角坐標(biāo)式有升降運動,球坐標(biāo)式有時為了增加提高高度,也有升降運動。由于本次設(shè)計的機械手采用的圓柱坐標(biāo)式,所以,手臂的升降運動是必不可少的。
(1)升降運動機構(gòu)配置形式
a.升降機構(gòu)設(shè)在機座內(nèi)
對于中小型規(guī)格機械手,多采用這種結(jié)構(gòu),手臂靠自重下降。
b.升降機構(gòu)設(shè)在機座上方
一些機械手的升降行程比較大,需設(shè)計立柱式結(jié)構(gòu),支撐升降運動機構(gòu),其輪廓尺寸相對比較大。但是在升降行程較大的情況下,手臂懸伸在最大位置時,使手臂對驅(qū)動點的偏重力矩很大,不利于升降運動。圖2-20為其機構(gòu)示意圖。
c.升降機構(gòu)放在可縮放的
機構(gòu)的平臺上
這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是整個機形高度可以較低,手臂的高度大致就是機械手的高度,手臂回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量可以較小,不需升降導(dǎo)向支撐,結(jié)構(gòu)比較緊湊,提升行程大。
圖2-21 升降機構(gòu)設(shè)在機座上方
d.升降機構(gòu)采用直線缸
本次設(shè)計的機械手手臂升降機構(gòu)也采用直線缸,它的結(jié)構(gòu)如圖2-21,它設(shè)有導(dǎo)向套,其導(dǎo)向性能好,剛性大,工作平穩(wěn),活塞桿頂部為球鉸
圖2-21機械手的升降液壓缸結(jié)構(gòu)圖
鏈連接,當(dāng)導(dǎo)套因負(fù)載偏斜時,不致于活塞桿歪斜。
2.4.2.5.臂部升降油缸的計算
(1)液壓缸主要參數(shù)的確定
液壓缸的工作壓力為p=2.94Mpa,推力F=24000N
——液壓缸的機械效率,一般取=0.95
,
則
按標(biāo)準(zhǔn)取 d=115mm ;D=60mm
則液壓缸的有效面積
無桿腔
有桿腔
(2)缸筒壁厚計算
一般按薄壁缸筒計算,壁厚按下式確定
式中 D——液壓缸內(nèi)徑(m);
p——液壓缸最高工作壓力(MPa);
——缸筒材料的許用應(yīng)力(MPa),=;
——材料的抗拉強度極限(MPa);
n ——安全系數(shù),一般可取5。
設(shè)計壁厚為,足以滿足要求。
(3)活塞桿直徑計算
取d=60mm
按強度條件校核
現(xiàn)d=40mm>13.1mm
所以強度滿足要求。
(4)液壓缸的流量計算
流量
有桿腔
則
3 機械手的其它部分裝置
3.1、行程位置檢測裝置
行程位置檢測裝置的作用,是控制機械手的運動位置,或是利用檢測裝置,通過控制系統(tǒng)對機械手的運動位置進行控制。如把運動系統(tǒng)的位置反饋個控制系統(tǒng),再由控制系統(tǒng)進行調(diào)節(jié),使其運動停止在規(guī)定的位置上,以保證對機械手運動的定位精度。現(xiàn)舉一個應(yīng)用電液比例閥(或電液伺服閥)的反饋控制為例,用方框圖表示:
檢測裝置把實際位置信號反饋給控制系統(tǒng)進行比較,差值送入放大器,控制電液比例閥的流量或壓力,使機械手平穩(wěn)準(zhǔn)確停在預(yù)定位置上。檢測裝置應(yīng)用有電位器、編碼器和剛性機構(gòu)等。
機械手的定位精度指的是頻繁的往復(fù)運動中的重復(fù)定位精度。影響保持一定的定位精度的誤差是很多的:如手臂的剛性、油液的溫度變化、位置檢測元件的類型及執(zhí)行環(huán)節(jié)的誤差等,都對重復(fù)定位的精度有嚴(yán)重影響。
由于機械手應(yīng)用在不同的環(huán)境,而且大多數(shù)是應(yīng)用在周圍環(huán)境比較惡劣的現(xiàn)場中,因此,對行程位置檢測裝置有以下幾點要求:
在機械性能方面:要結(jié)構(gòu)簡單、剛性好、體積小、壽命長和維修方便;
在使用環(huán)境方面:要能在振動、油污等條件下穩(wěn)定和可靠地工作;
在電氣性能方面:要有高的抗干擾能力,高精度,長期使用是精度不變。行程位置檢測裝置有機械的、模擬的和數(shù)字的三種。
在本次設(shè)計的機械手中采用了機械式的位置行程檢測裝置。
3.2、緩沖定位裝置
專用機械手以及簡易的通用機械手常用的緩沖方法,可大致分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種。
內(nèi)緩沖是在驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置緩沖環(huán)節(jié),例如在油路中設(shè)置緩沖回路、緩沖元件,在油缸設(shè)置緩沖機構(gòu)。大多數(shù)液壓驅(qū)動的機械手采用內(nèi)緩沖的方法。
外緩沖是在驅(qū)動系統(tǒng)之外設(shè)置緩沖機構(gòu),如液壓緩沖器等。氣壓驅(qū)動的機械手由于空氣的可壓縮性大,速度平穩(wěn)性差的特點,大多數(shù)采用外緩沖的方法。
在該機械手中,采用了圖3-1所示的緩沖機構(gòu)。該機構(gòu)有緩沖室,可調(diào)
節(jié)流閥(緩沖調(diào)節(jié)閥)、單向閥組成。當(dāng)活塞桿前進到圖示位置時,油被封閉在緩沖室內(nèi),因而產(chǎn)生背壓力,在此壓力作用下活塞減速,
圖3-1可調(diào)式油缸端部緩沖機構(gòu)
即運動部分的動能逐漸被緩沖腔內(nèi)的油所吸收。調(diào)節(jié)針狀螺釘就可以改變緩沖腔內(nèi)油的溢出情況,從而使活塞的速度能按所要求的方式衰減。當(dāng)反向運動時,高壓油推動緩沖柱塞,并頂開鋼珠進入油缸,因此,起動力大而縮短了起動時間。
4 機械手總體方案總結(jié)
4.1、傳動方案的確定
考慮到圓柱坐標(biāo)式的占地面積小而動作范圍大的特點,決定采用圓柱坐標(biāo)式。該機械手的抓取工件為外圓形棒料,由于棒料有定長和掉頭的要求,姑機械手應(yīng)設(shè)計一個手腕180度的回轉(zhuǎn)運動,這樣此機械手就需由手臂升降,伸縮,回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個自由度,才能滿足上料的動作要求。
4.2、規(guī)格參數(shù)
臂力 60千克
定位精度 ±3毫米
自由度
范圍
速度
停止位置數(shù)
手臂伸縮
手臂回轉(zhuǎn)
手臂升降
手腕回轉(zhuǎn)
500毫米
200度
600毫米
180度
200毫米/秒
30度/秒
150毫米/秒
120度/秒
2
2
2
2
坐標(biāo)形式 圓柱坐標(biāo)
驅(qū)動源 液壓驅(qū)動
控制方式 程序控制
4.3、結(jié)構(gòu)特點
1.機械手伸縮運動結(jié)構(gòu)
此機械手手臂伸縮采用雙作用式單杠活塞油缸,伸縮動作是由缸體運動實現(xiàn)的,活塞桿固定不動,其伸縮行程為500毫米,伸縮缸體安裝在帶燕尾型的滑枕上,他們一起由手臂坐支承,燕尾型滑枕還有導(dǎo)向作用,手臂的剛度大,工作時運動平穩(wěn)。油缸的輸油管路采用伸縮油管形式,避免外露且安裝方便。在手臂伸出端安裝可調(diào)的定位螺釘,確保送料精度。
2.手臂的回轉(zhuǎn)運動結(jié)構(gòu)
手臂的回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸,油缸擺角為230度,使用在220度以內(nèi),回轉(zhuǎn)油缸的動片與輸出軸固聯(lián),輸出軸通過鍵與行星齒輪聯(lián)結(jié),回轉(zhuǎn)油缸的殼體與手臂坐固聯(lián),當(dāng)回轉(zhuǎn)油缸的動片回轉(zhuǎn)時,帶動輸出軸和行星齒輪自轉(zhuǎn)。由于行星 齒輪與相對固定的中心輪捏合,迫使行星齒輪又產(chǎn)生一個公轉(zhuǎn),從而帶動手臂坐也繞O——O軸線回轉(zhuǎn),即為手臂的水平回轉(zhuǎn)運動?;剞D(zhuǎn)油缸露出機體外部,安裝維修方便,并增加了支撐手臂回轉(zhuǎn)部分的剛性。當(dāng)手爪夾持工件回轉(zhuǎn)時,該回轉(zhuǎn)油缸還能起到部分的平衡作用。
3.手臂的升降運動機構(gòu)
手臂的升降采用了雙作用式單桿活塞油缸。其升降行程為600毫米,為了增加升降部分結(jié)構(gòu)的剛性,導(dǎo)向性能好,采用了直徑為450毫米的導(dǎo)套,工作時能平穩(wěn)升降?;钊麠U的頂端為球形鉸鏈連接,可自動彌補因夾持工作而手臂又懸伸時造成導(dǎo)套的傾斜所引起的偏差。此外,由于導(dǎo)套的存在使活塞桿免受因偏重力矩所造成的彎曲,在此處活塞桿只受到壓力作用。
4.手腕的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)
手腕的回轉(zhuǎn)用回轉(zhuǎn)油缸,油缸的擺角為230度,使用范圍為180度,靠死擋塊定位,定位精度較高。
當(dāng)回轉(zhuǎn)油缸輸入壓力油液后,壓力油推動動片回轉(zhuǎn),與動片固定連接的回轉(zhuǎn)軸也一同轉(zhuǎn)動,再通過牙嵌式離合器帶動主軸回轉(zhuǎn),抓取機構(gòu)與主軸端部法蘭固定聯(lián)結(jié),至使抓取機構(gòu)和手腕一同回轉(zhuǎn)180度。在前坐上裝有死定位塊,在主軸端部法蘭上裝有兩塊動塊,以實現(xiàn)死擋塊定位。
5.抓取機構(gòu)
因夾持工件范圍大,故選用滑槽杠桿式抓取機構(gòu),其驅(qū)動手爪夾緊松開的拉緊裝置,采用雙作用式單桿活塞油缸。手爪設(shè)計為自動調(diào)整式,手爪可繞自身的回轉(zhuǎn)軸線有一個小擺動,用以減少因工件直徑變化所引起的定位誤差,其調(diào)整范圍在10毫米以內(nèi)。為了能夾持不同規(guī)格的鍛件,有一套V型塊,它分為、、、等幾種規(guī)格,在產(chǎn)品尺寸改變時,更換手爪的V型塊即可。
此拉緊油缸的活塞在手腕回轉(zhuǎn)時也一起轉(zhuǎn)動,使活塞上的O形密封圈雙向受力容易損壞,同時活塞桿的尾部與油缸端蓋里面接觸時又造成研磨,易造成零件損壞,為防止上述情況的出現(xiàn),現(xiàn)在將活塞的結(jié)構(gòu)改進。
6.其它裝置
為使機械手的臂部作回轉(zhuǎn)運動時能夠精確定位,在臂部坐上裝有定位油缸,它是單作用式活塞油缸,在活塞桿的端部作成斜楔式。當(dāng)臂部在起始位置和轉(zhuǎn)過95度后的終止位置,通過電信號控制二位三通電磁閥接通工作油路,使起定位銷作用的活塞桿動作,插入到裝在中心齒輪上的帶有斜楔槽的定位擋塊中,使手臂精確定位。此結(jié)構(gòu)簡單,動作靈活。
為了使油缸盡可能遠離手爪(因夾持溫度高達1100度的工件),以防油液受熱使油的黏度下降,影響正常工作或損壞密封。設(shè)計此手臂前端的回轉(zhuǎn)油缸距手爪為770毫米。
4.4、機械手的液壓傳動系統(tǒng)
1.機械手的動作順序
機械手的動作順序:待料(起始位置;手爪閉合;待夾料立放)→插定位銷→手臂前伸→手爪張開→手爪夾料→手臂上升→手臂縮回→手腕回轉(zhuǎn)180度→拔定位銷→手臂回轉(zhuǎn)95度→插定位銷→手臂前伸→手臂中?!^夾料大泵卸荷→手爪松料→手爪閉合→手臂下降→手腕反轉(zhuǎn)(復(fù)位)→拔定位銷→手臂復(fù)位→待料卸荷。
上述動作均由電磁換向閥實現(xiàn),用行程開關(guān)和時間繼電器、步進選線器等電器控制電磁鐵線圈通斷電,使電磁鐵按程序動作,實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的自動控制。
2.液壓控制原理
此系統(tǒng)選用功率N=7.5千瓦的電動機,帶動雙聯(lián)葉片泵YB-35/18,公稱壓力為63公斤/厘米,流量為35升/分+18升/分=53升/分,系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)為30公斤力/厘米,油箱容積選為250升。手臂的升降油缸及伸縮油缸工作時,兩個油泵同時供油;手臂及手腕的回轉(zhuǎn)油缸和手爪松緊夾用的拉緊油缸及手臂回轉(zhuǎn)定位油缸工作時,只有小泵供油,大泵自動卸荷。
手臂前伸、升降、回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)油路采用單向調(diào)速閥(QI-10B,QI-25B,QI-63B)回程節(jié)流,因而速度可調(diào),工作平穩(wěn)。
升降缸支路設(shè)置有單向順序閥(XI-63B),可以調(diào)整順序閥的彈簧力,使之在活塞、活塞桿及其所支承的手臂等自重所引起的油液壓力作用下仍保持?jǐn)嗦?。工作時,油泵輸出的壓力油進入升降油缸上腔,作用在順序閥的壓力增加,使之接通,活塞便向下運動。當(dāng)活塞要上升時,壓力油液經(jīng)單向閥進入升降油缸下腔,這樣采用單向順序閥克服機身(全部參與升降運動的部件)自重,防止了下滑,性能穩(wěn)定可靠。
手爪夾緊油缸支路裝有液控單向閥(1Y-25B),使手爪夾緊工件時不受系統(tǒng)壓力波動的影響(尤其是系統(tǒng)壓力下降時,壓力油缸內(nèi)的壓力油不能反向流動),保證手爪夾持工件牢靠,當(dāng)反向進油時,油液通過控制油路將單向閥芯頂開,使回油路接通,油液流回油箱。
在手臂回轉(zhuǎn)后,定位所用的定位油缸支路的壓力需比系統(tǒng)壓力低,為此在定位油缸支路前串有減壓閥(J-10),使定位油缸獲得適應(yīng)壓力為15-18公斤力/厘米,同時還給電液換向閥(34DY-63B)的控制油路供油。
液壓系統(tǒng)的雙聯(lián)葉片泵的卸荷,均用二位二通的換向閥(22D-25B)打開溢流閥(Y-18-J和Y-36-J)來實現(xiàn),空載卸荷不致使油溫升的太高。
系統(tǒng)中的三個單向閥(兩個I-25和一個I-40),其中一個單向閥(I-25)和單向閥(I-40)是在油泵停止工作時,防止液壓系統(tǒng)的油液倒流而進入空氣,否則影響再啟動時油缸工作的平穩(wěn)性。另一個單向閥是為了將需要的油液量大小不同的主油路分開,同時在大泵自動卸荷時,不使大泵卸荷油路影響小泵的工作油路。
先介紹其動作循環(huán)如下:
當(dāng)電動機起動時,帶動雙聯(lián)葉片泵回轉(zhuǎn),油液從油箱中通過網(wǎng)式濾油器,經(jīng)過葉片泵被送到工作油路中去,如果機械手還未起動,則油液通過二為二通電磁閥(電磁鐵11DT和12DT有電)進行卸荷。
當(dāng)棒料由運輸車運到上料位置時。由于1100度的熱棒料使光電繼電器發(fā)出電信號,經(jīng)步進選線器跳步,使機械手開始按程序動作,此時卸荷停止(二位二通電磁閥和電磁鐵斷電)。電磁鐵8DT通電,壓力油進到定位油缸左腔進行定位動作,定位后此支油路系統(tǒng)壓力升高,壓力繼電器發(fā)出電訊號,經(jīng)步進選線器跳步使電磁鐵1DT通電,電液換向閥變成通路,壓力油經(jīng)油泵和單向閥,通過電液換向閥右邊的通道,進入手臂伸縮油缸的右腔,使缸體前伸運動(因活塞桿固定),手臂前伸到適應(yīng)位置,裝在手臂上的碰塊碰行程開關(guān)發(fā)出電訊號,經(jīng)過步進選線器跳步和時間繼電器,延時使電磁鐵3DT通電,手爪張開;手臂靠慣性滑行到待上料的中心位置,在延時結(jié)束時,3DT斷電,手爪夾緊棒料;并同時發(fā)訊、跳步,使電磁鐵4DT通電,壓力油從工作油路經(jīng)電液換閥右邊通過,單向調(diào)速閥的單向閥及單向順序閥的單向閥進入手臂升降油缸的下腔,推動手臂上升,在手臂上升到預(yù)定位置,碰行程開關(guān),使電磁鐵4DT斷電,電液換向閥復(fù)位成“O”型滑閥機能狀態(tài);并發(fā)出電訊號經(jīng)步進選線器跳步,使電磁鐵2DT通電,電液換向閥左邊接通油路,壓力油從電液換向閥左邊通過,經(jīng)過單向調(diào)速閥的單向閥,進入手臂伸縮油缸左腔,使手臂縮回。當(dāng)手臂上的碰鐵碰行程開關(guān),使2DT斷電,并發(fā)出電訊號和跳步,使6DT通電,則換向閥右邊接通油路,壓力油通過QI的單向閥進入手腕回轉(zhuǎn)油缸一腔,使手腕回轉(zhuǎn)180度沒,手腕上的碰鐵碰行程開關(guān),使6DT斷電,換向閥復(fù)位成“O”型滑閥機能狀態(tài),同時亦使8DT斷電,定位油缸復(fù)位(拔銷);壓力繼電器復(fù)位,發(fā)出電訊號,并經(jīng)步進選線起跳步,使電磁鐵9DT通電,電磁換向閥右邊通路接通油路,壓力油經(jīng)QI的單向閥進入手臂回轉(zhuǎn)油缸一腔,使手臂回轉(zhuǎn)95度。當(dāng)手臂的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程開關(guān),使9DT斷電,換向閥復(fù)位成“O”型滑閥機能狀態(tài);并發(fā)出電訊號,經(jīng)步進選線器跳步,使8DT通電,定位油缸工作,插定位銷,壓力繼電器發(fā)出電訊號,經(jīng)步進選線器跳步,使電磁鐵1DT通電,手臂前伸;當(dāng)手臂將棒料送到工作臺和夾頭軸線前的適當(dāng)距離處,并發(fā)出電訊號、步進選線器跳步、使工作機夾頭下降,行程開關(guān)發(fā)信,通過時間繼電器使夾頭閉合,將棒料夾牢,電控系統(tǒng)發(fā)訊,經(jīng)步進選線器跳步,時間繼電器延時使3DT通電,機械手手爪松開,延時到3DT斷電手爪閉合,并發(fā)出電訊號,步進選線器跳步,電磁鐵2DT通電,手臂縮回,當(dāng)手臂碰鐵碰行程開關(guān)時,2DT斷電(下降停),并發(fā)出電訊號、跳步,使7DT通電,電磁換向閥的左邊通道接通油路,壓力油經(jīng)QI的單向閥進入手腕回轉(zhuǎn)油缸的另一油腔,使手腕反轉(zhuǎn)180度;手腕上的碰鐵碰行程開關(guān),使7DT斷電,并發(fā)出電訊號,步進選線器跳步,使電磁鐵10DT通電,電磁換向閥左邊的通道接通油路,壓力油經(jīng)QI的單向閥和行程節(jié)流閥進入手臂回轉(zhuǎn)油缸的另一油腔,使手臂反轉(zhuǎn)90度(機械手復(fù)位)。當(dāng)手臂上的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程開關(guān)時,10DT斷電(機械手停在原始位置上),并發(fā)出電訊號、步進選線器跳步,使11DT
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立式精鍛機配套自動送取鍛料設(shè)備
圓柱坐標(biāo)式
全液壓驅(qū)動
4個自由度
夾持外圓件
自動上料機械手設(shè)計【立式精鍛機配套自動送取鍛料設(shè)備】【圓柱坐標(biāo)式】【全液壓驅(qū)動】【4個自由度】【夾持外圓件】
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