重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【六自由度機(jī)械手】【單臂多關(guān)節(jié)】【搬運(yùn)碼垛機(jī)械手】,六自由度機(jī)械手,單臂多關(guān)節(jié),搬運(yùn)碼垛機(jī)械手,重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【六自由度機(jī)械手】【單臂多關(guān)節(jié)】【搬運(yùn)碼垛機(jī)械手】,重載,搬運(yùn),機(jī)器人,本體,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),自由度,機(jī)械手,單臂多,關(guān)節(jié),碼垛 西安交通大學(xué)城市學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 題 目 重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 姓 名 馬壯 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào) 11040041 1.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題的主要任務(wù)： 近年來，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅猛，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與發(fā)達(dá)國(guó)家相比還存在一定的差距，因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人，如焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人和搬運(yùn)機(jī)器人等，對(duì)推廣機(jī)器人的應(yīng)用具有重要現(xiàn)實(shí)意義。重載搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)重量大，能有效減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，是物流自動(dòng)化不可或缺的重要設(shè)備。 機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要綜合應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識(shí)，要求學(xué)生能夠熟練運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析、計(jì)算，并能夠熟練運(yùn)用CAD軟件繪制零件圖和裝配圖，該課題的完成有助于培養(yǎng)和檢驗(yàn)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力。 本課題的主要任務(wù)是完成重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，該重載搬運(yùn)機(jī)器人用于在啤酒灌裝線終端實(shí)現(xiàn)多個(gè)啤酒箱的搬運(yùn)并碼垛工作，在設(shè)計(jì)過程中還需進(jìn)行技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析。 2.課題的具體工作內(nèi)容（原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求）： 原始數(shù)據(jù)：(1) 每一次搬運(yùn)啤酒11箱、每箱12瓶，搬運(yùn)重量達(dá)150Kg。(2) 搬運(yùn)動(dòng)作的時(shí)間周期為：10～12秒/次。(3) 碼垛層數(shù)：5層。 技術(shù)要求：(1) 所設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)能夠滿足一次搬運(yùn)重量大、動(dòng)作周期短、高效、快捷，以及通用性、靈活性等性能要求，同時(shí)滿足結(jié)構(gòu)工藝性、經(jīng)濟(jì)性等方面的要求。(2) 裝配圖、零件圖的繪制應(yīng)嚴(yán)格按照機(jī)械制圖國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行，尺寸、公差、形位公差、技術(shù)要求等標(biāo)注應(yīng)合理、規(guī)范。(3) 在機(jī)器人手臂末端便于實(shí)現(xiàn)與各種夾持器的配合聯(lián)接。(4) 論文書寫要求敘述清楚、符合規(guī)范，外文翻譯正確。 工作要求：(1) 查閱文獻(xiàn)資料，進(jìn)行設(shè)計(jì)調(diào)查，調(diào)研國(guó)內(nèi)外重載搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、研究和生產(chǎn)現(xiàn)狀，總結(jié)現(xiàn)有各種設(shè)計(jì)方案與設(shè)計(jì)原則。(2) 構(gòu)思重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，針對(duì)設(shè)計(jì)要求提出多個(gè)可實(shí)現(xiàn)方案，進(jìn)行分析比較，確定最佳設(shè)計(jì)方案。(3) 應(yīng)用CAD技術(shù)完成重載搬運(yùn)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算，繪制零件圖、裝配圖。(4) 完成控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)。(5) 撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文，翻譯外文文獻(xiàn)資料。 3.課題完成后提交的書面材料要求（論文字?jǐn)?shù)，圖紙規(guī)格、數(shù)量，實(shí)物樣品，外文翻譯字?jǐn)?shù)等）： (1) 總裝配圖0＃圖紙1張。主要零件的零件圖若干，折合成0＃圖紙達(dá)1張。 (2) 畢業(yè)論文正文字?jǐn)?shù)不少于15,000字。 (3) 外文翻譯至少2000印刷符號(hào)。 4.主要參考文獻(xiàn)： [1] 張福學(xué)．機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2000年． [2] 龔振邦等．機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)[M]．北京：電子工業(yè)出版社，1995年． [3] 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ).華中科技大學(xué)出版社[M]，1996年. [4] 于殿勇等．120kg負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)[J]．高技術(shù)通訊，2002.(6)：79~82． [5] Klaus Vollrath．物料搬運(yùn)機(jī)器人[J]．現(xiàn)代制造．2004，(28)：30～33． [6] 曾孔庚，王宏慶，丁原彥．高速機(jī)器人搬運(yùn)碼垛系統(tǒng)構(gòu)成及技術(shù)特點(diǎn)[J]．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用．2001,(4)：39～42． [7] 程軍．六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的研究[D]．哈爾濱理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文．2004年． 要求完成日期： 2015年 5 月 31 日 指導(dǎo)教師（簽名）：白文杰 接受任務(wù)日期： 年 月 日 學(xué)生（簽名）： 注：小四號(hào)宋體，1.5倍行距；雙面打印。