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1、 AGV自動導(dǎo)引車 nAGV的 概 述n牽 引 式 AGV、 單 元 載 荷 式 AGVnAGV的 導(dǎo) 引 及 路 徑 控 制 原 理AGV AGV(自動導(dǎo)引車概述)AGV是 自 動 導(dǎo) 引 運 輸 車 （ Automated Guided Vehicle）的 英 文 縮 寫 ， 它 是 一 種 以 電 池 為 動 力 ， 裝 有 非 接 觸 式 導(dǎo)向 裝 置 的 無 人 駕 駛 自 動 運 輸 車 。 其 主 要 功 能 是 ， 在 計 算機 控 制 下 ， 通 過 復(fù) 雜 的 路 徑 將 物 料 按 一 定 的 停 位 精 度 輸送 到 指 定 的 位 置 上 。 牽引式自動導(dǎo)向搬運車 單

2、元載荷式自動導(dǎo)向搬運車 AGV的導(dǎo)引方式AGV導(dǎo) 引 方 式 是 指 決 定 其 運 行 方 向 和 路 徑的 方 式 。 常 用 的 導(dǎo) 引 方 式 分 為 兩 類 ：預(yù) 定 路 徑 方 式 ， 非 預(yù) 定 路 徑 方 式 。 預(yù)定路徑方式是 指 在 事 先 規(guī) 劃 好 的 運 行 路 線 上 設(shè) 置 導(dǎo) 向 的 信 息 媒 介 ， AGV通 過檢 測 出 它 的 信 息 而 得 到 導(dǎo) 向 的 導(dǎo) 引 方 式 。1.車 外 連 續(xù) 標(biāo) 記l電 磁 導(dǎo) 引l反 光 帶 或 磁 帶 導(dǎo) 引2.車 外 間 斷 標(biāo) 記 （1）電磁導(dǎo)引這 是 目 前 AGV采 用 最 廣 泛 的 一 種 導(dǎo)引 方

3、式 。 它 需 要 在 地 面 開 槽 （ 約51mm寬 ， 15mm深 ） ， 接 通 低 壓 、 低頻 信 號 ， 在 電 線 周 圍 產(chǎn) 生 磁 場 。 車上 需 安 裝 有 兩 個 感 應(yīng) 線 圈 ， 并 使 其分 別 位 于 此 導(dǎo) 引 線 的 兩 側(cè) 。 當(dāng) AGV導(dǎo) 引 輪 偏 離 到 導(dǎo) 引 線 右 方 時 ， 則 左方 感 應(yīng) 線 圈 感 應(yīng) 到 較 高 電 壓 ， 以 此信 號 控 制 導(dǎo) 向 電 動 機 ， 使 得 AGV的導(dǎo) 向 輪 從 偏 右 位 置 回 到 中 間 位 置 ，從 而 跟 蹤 預(yù) 定 的 電 線 導(dǎo) 引 路 徑 。 1）反射式導(dǎo)向。這種導(dǎo)引方式是在地面

4、上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運行路線上，再在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，通過偏差測定裝置到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來不斷調(diào)整車輛前進的方向，以保持車輛沿著規(guī)定的線路行駛。反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場地表面的，故又稱貼附式導(dǎo)向。采用該方式的自動搬運車，其路線的布置比較容易，但易受外界光源的干擾。（2）反光帶或磁帶導(dǎo)引 2）磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性傳感器，檢測磁帶的磁場，通過磁場偏差測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來調(diào)整車輛行駛和方向。采用該方式的自動搬運車，其地面系統(tǒng)較為簡單，施工也較為方便，且可靠性好，因此得到了普及。 標(biāo)志跟蹤方式中有一

5、種稱為視覺導(dǎo)引法，即在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板，小車據(jù)此自動識別和判斷路徑。但有些標(biāo)志跟蹤方式不把標(biāo)志貼在行走路徑上，而是貼在順著路徑的相應(yīng)的天花板上。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼以外，還可用圓形、方形、箭頭等圖形，總之應(yīng)當(dāng)是易于識別和處理的圖形。2.車外間斷標(biāo)志 非預(yù)定路徑非 預(yù) 定 路 徑 （ 自 由 路 徑 ） 是 指 自 動 導(dǎo) 向 搬 運 車 根 據(jù) 要求 隨 意 改 變 行 駛 路 線 ， 它 的 原 理 是 在 自 動 導(dǎo) 向 搬 運 車上 存 儲 好 作 業(yè) 環(huán) 境 的 信 息 ， 通 過 識 別 車 體 當(dāng) 前 的 方 位 ，與 環(huán) 境 信 息 相 對 照 ， 自 主

6、的 決 定 路 徑 的 導(dǎo) 向 方 式 。l激 光 導(dǎo) 引光 掃 描 導(dǎo) 引信 標(biāo) 方 式l數(shù) 字 地 圖 引 導(dǎo) 光掃描導(dǎo)引沿 著 路 徑 從 高 處 用 光 束 進 行掃 描 ， 計 算 機 根 據(jù) 光 信 息 ，精 密 檢 測 出 AGV現(xiàn) 在 的 位 置 。這 種 導(dǎo) 引 方 法 路 徑 變 換 容 易 ，其 光 掃 描 方 式 也 最 簡 單 。 信 標(biāo) 方 式信 標(biāo) 方 式 （ 激 光 導(dǎo) 航 ） ， 這 種 方 式是 在 路 徑 上 或 沿 著 路 徑 設(shè) 置 多 個 標(biāo)記 ， 標(biāo) 記 本 身 主 動 發(fā) 出 信 號 提 供 有關(guān) 位 置 信 息 。 信 標(biāo) 方 式 是 從 現(xiàn)

7、在 位置 尋 找 若 干 個 信 標(biāo) ， 然 后 根 據(jù) 其 方向 和 有 關(guān) 信 標(biāo) 的 位 置 信 息 ， 利 用 三角 測 量 原 理 計 算 出 現(xiàn) 在 的 位 置 。 這種 方 法 標(biāo) 記 設(shè) 置 簡 單 、 廉 價 ， 精 度也 非 常 好 。 數(shù) 字 地 圖 引 導(dǎo)把 路 徑 畫 在 數(shù) 字 地 圖 上 ， 作 為 人 與 機 器 的對 話 式 系 統(tǒng) ， 利 用 中 央 計 算 機 的 指 令 把 路徑 的 設(shè) 定 作 為 串 行 數(shù) 據(jù) 給 出 的 方 法 ， 對 復(fù)雜 、 交 叉 路 徑 多 的 路 線 特 別 有 效 ， 是 適 合于 控 制 復(fù) 雜 、 多 種 、 多 量 AGV的 方 法 。 謝 謝 ！