《機(jī)械手外圍設(shè)備輸入聯(lián)機(jī)說明》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)械手外圍設(shè)備輸入聯(lián)機(jī)說明（19頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、五軸伺服機(jī)械手輔助功能應(yīng)用 李晨 2012月5月 追求卓越，致力于客戶成功 目前，隨著自動(dòng)化行業(yè)的不斷發(fā)展，注塑機(jī)取出機(jī)械手不僅僅能夠完成抓取產(chǎn)品方面的基本功能，更重要的要求是能夠完成注塑機(jī)多周邊設(shè)備的聯(lián)機(jī)作業(yè)，為某些行業(yè)解決自動(dòng)化應(yīng)用方案，將人力資源從重復(fù)的簡(jiǎn)單勞動(dòng)中解放出來，同時(shí)減少人力成本上漲帶來的工業(yè)行業(yè)的危機(jī)。 鑒于此種形式，以及出于富士康集團(tuán)的潛在應(yīng)用需求考慮，我公司與集團(tuán)成型計(jì)委會(huì)合作開發(fā)的系列五軸全伺服機(jī)械手針對(duì)性的預(yù)留了6組預(yù)留輔助功能，以滿足不同的外圍設(shè)備聯(lián)機(jī)要求。 追求卓越，致力于客戶成功 一：機(jī)械手預(yù)留備用功能 考慮到聯(lián)機(jī)應(yīng)用的不同類型，富士康-科捷五軸全伺服機(jī)械手的六

2、組預(yù)留備用分別設(shè)置在了氣控箱I/O板處的三組，通過注塑機(jī)聯(lián)機(jī)電纜引到注塑機(jī)控制柜的三組。 追求卓越，致力于客戶成功 注塑機(jī)聯(lián)機(jī)電纜備用功能： 機(jī)械手預(yù)留的備用輸出（輸入）4、5、6設(shè)置在了機(jī)械手與注塑機(jī)聯(lián)機(jī)電纜上，便于連接獨(dú)立的注塑機(jī)外圍擴(kuò)展設(shè)備，避免了從機(jī)械手 電控箱引線的麻煩。*塑 機(jī) 頂 出 到 位 信 號(hào) 為 電 壓 信 號(hào) 時(shí) 不 可 直 接 使 用 ,需 外 加 繼 電 器 轉(zhuǎn) 換 為 觸 點(diǎn) 信 號(hào)機(jī) 械 手 側(cè) 25*0.3護(hù) 套 電 纜 24V0V 通 過 繼 電 器 板 上 跳 線 選 擇或 24V0V 通 過 繼 電 器 板 上 跳 線 選 擇或或 通 過 繼 電 器 板

3、 上 跳 線 選 擇0V24V24V0V 通 過 繼 電 器 板 上 跳 線 選 擇或或 通 過 繼 電 器 板 上 跳 線 選 擇24V開 模 終安 全 門 12路 繼 電 器 板 V2.0 J3 注 塑 機(jī) 側(cè)輔 助 輸 出 6再 循 環(huán)允 許 合 模允 許 頂 出 （ 21）（ 22）（ 24）（ 23）（ 11）（ 12）（ 14）（ 13）（ 19）（ 20）（ 18）（ 17）（ 15）（ 16）（ 6）（ 5）（ 7）（ 8）（ 10）（ 9）（ 3）（ 4）（ 2） （ 1） 批 準(zhǔn)設(shè) 計(jì)工 藝制 圖審 核 階 段圖 號(hào) G注 塑 機(jī) 聯(lián) 機(jī) 信 號(hào)備 用 輸 出 5全 自 動(dòng)

4、 運(yùn) 行備 用 輸 入 5備 用 輸 入 4備 用 輸 出 4備 用 輸 入 6 追求卓越，致力于客戶成功 備用功能4、5、6的控制器接點(diǎn)： 機(jī)械手預(yù)留的備用輸出（輸入）4、5、6是PLC的輸入輸出通過繼電器板的轉(zhuǎn)換后預(yù)留到聯(lián)機(jī)電纜。 D0V 批 準(zhǔn)設(shè) 計(jì)工 藝制 圖審 核 階 段圖 號(hào) GPLC輸 入 輸 出 點(diǎn) 2 X18 X20X19 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X28 X29 X30 X31 X32 X33 X34 X35Y23Y22Y21Y20C20Y19Y18Y17Y16C16Y15Y13Y12 FBS-60MCT-64(PLC接 線 圖 2段 ) 0V

5、Y140V D24V 急停開關(guān) 鑰匙開關(guān)控制器急停 X35X34X33X32X31X30X29X28X27X26X25X24X23X22X21X19 X20X18 氣壓檢測(cè) 安全門信號(hào) (J1-21) 注塑機(jī)開模 (J1-18) 備用輸入4 (J1-4) 注塑機(jī)全自動(dòng)運(yùn)行 (J1-22) 短路航插 (J1-3)(J1-12) (J1-6)合模完成 (J1-7)備用輸入6 主臂前后報(bào)警 主臂上下報(bào)警 副臂前后報(bào)警 副臂上下報(bào)警 機(jī)械手運(yùn)行(J1-16) 三色燈綠燈(J1-10)三色燈紅燈(J1-9) 三色燈黃燈(J1-11)蜂鳴器(J1-5) D0V 備用輸入5 (J1-8) 中模信號(hào) D0VC

6、12 備用輸出6(J1-13)備用輸出5(J1-15)備用輸出4(J1-20) （壓到脈沖轉(zhuǎn)換板上）備用 備用 4 5 6 564 追求卓越，致力于客戶成功 二：外圍設(shè)備的聯(lián)機(jī)種類 注塑機(jī)的主要外圍設(shè)備有：熱熔機(jī)，水口剪刀、銑水口機(jī) 、皮帶線、承接臺(tái)等。 雖然外圍設(shè)備的種類較多，但是與機(jī)械手的聯(lián)機(jī)方式基本可以分為兩類： 1、機(jī)械手直接控制： 此類外圍設(shè)備大部分是功能比較單一，運(yùn)行動(dòng)作比較簡(jiǎn)單，例如水口剪，承接臺(tái)等。 2、聯(lián)機(jī)通訊： 此類設(shè)備一般具有自己的控制系統(tǒng)，通過與機(jī)械手控制器之間的信號(hào)交換來啟動(dòng)和停止各類功能動(dòng)作，例如熱熔機(jī)、皮帶線等。 三：聯(lián)機(jī)接口信號(hào)的類型 無論采用上述的何種聯(lián)機(jī)方式

7、，機(jī)械手與其他周邊設(shè)備之間的接口信號(hào)只有開關(guān)量（通/斷）和電壓信號(hào)兩種，并且兩種信號(hào)之間可以通過中間繼電器進(jìn)行相互轉(zhuǎn)換。但必須是都能保證各設(shè)備的元器件都形成有效的電流回路，否則設(shè)備將無法正常工作或引起干擾。 追求卓越，致力于客戶成功 機(jī)械手備用輸出（輸入）：電壓輸出（24V/0V）：備用輸出1、2、3（每組輸出有2個(gè)接點(diǎn)，分別為24V與Yn）電壓輸入（低電平0V）：備用輸入1、2、3（每組輸入有3個(gè)接點(diǎn)，分別為24V、 0V與Xn）觸點(diǎn)輸出：備用輸出4、5、6電壓輸入（24V/0V） ：備用輸入4、5、6 追求卓越，致力于客戶成功 四：機(jī)械手與外圍設(shè)備的聯(lián)機(jī)設(shè)置 機(jī)械手預(yù)留的6組輔助進(jìn)行模式切

8、換條件的定義再配合中間繼電器的使用可以和任意的周邊設(shè)備聯(lián)機(jī)通訊，模式切換條件定義如下： 備用輸出切換條件設(shè)置界面切換方式時(shí)間：表示到時(shí)間后進(jìn)入下一步工藝動(dòng)作（不會(huì)停止輸出）。開關(guān)：表示對(duì)應(yīng)的備用輸入ON后進(jìn)入下一步工藝動(dòng)作。時(shí)間切換在切換方式時(shí)間時(shí)有效。瞬時(shí)：表示立刻進(jìn)入下一步工藝動(dòng)作。延時(shí)：表示設(shè)定時(shí)間到達(dá)后進(jìn)入下一步工藝動(dòng)作。斷開方式時(shí)間：設(shè)定時(shí)間到達(dá)后自動(dòng)斷開（停止輸出）。開關(guān)：對(duì)應(yīng)的備用輸入ON后斷開。待機(jī)時(shí)保持：進(jìn)入待機(jī)時(shí)動(dòng)作保持原樣。清零：進(jìn)入待機(jī)時(shí)動(dòng)作斷開。急停時(shí)保持：急停時(shí)動(dòng)作保持原樣。清零：急停時(shí)動(dòng)作斷開。 追求卓越，致力于客戶成功 根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中的使用情況，為了便于操作聯(lián)機(jī)

9、，機(jī)械手備用輸出都進(jìn)行了默認(rèn)功能設(shè)置，有此需求的時(shí)候用戶無需再額外配置，直接在輔助功能中調(diào)用即可，若改用其他功能，也只需在設(shè)置中將默認(rèn)功能設(shè)置為無效，在根據(jù)實(shí)際需求聯(lián)機(jī)即可。 備用輸出的默認(rèn)功能選擇 追求卓越，致力于客戶成功 備用輸入1、2 可以綁定功能“預(yù)取檢測(cè)”或“不良品信號(hào)”。備用輸出4、5可以綁定“允許開?！被颉把b箱完成”。綁定后要置為有效才會(huì)起作用。備用輸出3和備用輸出6可以間隔輸出，可分別用于脫模劑控制和皮帶線控制。 追求卓越，致力于客戶成功 如開篇所述，六組備用功能根據(jù)其預(yù)留的位置不同，定義的功能類型也有所區(qū)別，一般前三組為氣路功能預(yù)留，后三組為外圍獨(dú)立設(shè)備預(yù)留。聯(lián)機(jī)時(shí)各項(xiàng)功能設(shè)

10、置完畢后可以在“手動(dòng)模式”中的“備用輸出”欄位進(jìn)行自運(yùn)行前的手動(dòng)檢驗(yàn)。 備用輸出的手動(dòng)測(cè)試 追求卓越，致力于客戶成功 五：機(jī)械手與外圍設(shè)備的聯(lián)機(jī)應(yīng)用舉例 示例1、水口剪的控制： 水口剪一般安裝在機(jī)械手某一橫出位或直接安裝在機(jī)械手上橫梁的下方，氣動(dòng)剪刀采用直接電磁閥控制，我們以一把剪刀為例，采用備用輸出3（默認(rèn)定義為吹氣）來控制，方法如下： 1、安裝接線：在氣控箱內(nèi)安裝一控制電磁閥，接于YA點(diǎn)和與之對(duì)應(yīng)的24V上，電路如下： 備用輸出3 YBYAY9遠(yuǎn) 程 IO板 （吹氣） 剪 刀 電 磁 閥 追求卓越，致力于客戶成功 2、工藝動(dòng)作：機(jī)械手取完產(chǎn)品之后，首先要橫出將水口剪掉，在安放產(chǎn)品，所以配合

11、的工藝動(dòng)作如下： 1、主臂下 2、主臂前 3、允許頂出 4、吸取5、主臂后 6、主臂上7、翻平8、允許合模9、橫出110、主臂上中位 11、備用輸出312、備用輸出3停止13、主臂上14、橫出215、主臂下16、吸釋17、主臂上18、橫入19、翻直20、等待開模 由于采用的是備用輸出3，其在程序中的默認(rèn)功能為吹氣，所以要將輸出間隔設(shè)置為0，即每模都輸出：此工藝中備用輸出3采用的是被動(dòng)停止輸出，即增加了“備3?！惫に嚕部赏ㄟ^前面所述的方法用時(shí)間控制，而不需要增加第12步工藝。注意：工藝步驟中的時(shí)間設(shè)置 追求卓越，致力于客戶成功 以上事例為最簡(jiǎn)單的剪刀控制，當(dāng)遇到多個(gè)剪刀同時(shí)控制時(shí)，為了防止I/

12、O板的驅(qū)動(dòng)功率過小及單閥氣量不足，可增加中間繼電器來輔助控制： 備用輸出3 YBYAY9遠(yuǎn) 程 IO板 （吹氣） 中 間 繼 電 器 0V 剪 刀 電 磁 閥 追求卓越，致力于客戶成功 示例2、承接臺(tái)的控制： 承接臺(tái)一般是因?yàn)楣ぷ髋_(tái)高度不夠而設(shè)置的，動(dòng)作功能比較簡(jiǎn)單，也是單一電磁閥控制承接氣缸完成動(dòng)作，此類裝置除了可以通過示例一的方式控制外，還可以通過感應(yīng)機(jī)械手動(dòng)作來控制，而不需要產(chǎn)生線路對(duì)接： 1、增加一行程開關(guān)K，將之安裝在機(jī)械手橫出置物的位置，通過機(jī)械手到位后對(duì)行程開關(guān)的觸發(fā)來啟動(dòng)裝置： 行 程 開 關(guān) K承 接 臺(tái) 電 磁 閥0V24v 追求卓越，致力于客戶成功 1、主臂下 2、主臂前

13、 3、允許頂出 4、吸取5、主臂后 6、主臂上7、翻平8、允許合模9、橫出110、主臂下11、吸釋12、主臂上13、橫入14、翻直15、等待開模 2、機(jī)械手工藝設(shè)置： 此種控制中，設(shè)備之間沒有電信號(hào)的交換觸發(fā)，而是機(jī)械運(yùn)動(dòng)中完成，機(jī)械手的工藝中也不需要體現(xiàn)，需要注意的是，如果承接臺(tái)的速度較慢，可在機(jī)械手橫出后手臂下置物之前增加一步延時(shí)，使承接臺(tái)上升到位。9、橫出110、延時(shí)11、主臂下12、吸釋13、主臂上14、橫入15、翻直16、等待開模 追求卓越，致力于客戶成功 示例3、聯(lián)機(jī)通訊控制： 以熱熔機(jī)為例，此類設(shè)備大都具備自己的獨(dú)立控制單元（一般為PLC），與機(jī)械手配套使用時(shí)，機(jī)械手只需將產(chǎn)品放

14、到熱熔機(jī)的預(yù)定位置，經(jīng)過熱熔機(jī)的處理后再將產(chǎn)品移走安放，所以與此類設(shè)備聯(lián)機(jī)時(shí)，只需機(jī)械手到位后給出信號(hào)，熱熔機(jī)處理完后再給機(jī)械手信號(hào)，機(jī)械手再繼續(xù)完成剩余動(dòng)作即可。 1、我們以24V作為熱熔機(jī)的輸入公共點(diǎn)，以機(jī)械手的備用輸出4作為聯(lián)機(jī)點(diǎn)為例：XnS/S 24V XnXn-1X0 外圍輸入 0V機(jī) 械 手 備 用 輸 出 4NL Cm Ym熱 熔 機(jī) PLC電 源 0V 24V機(jī) 械 手 備 用 輸 入 4繼 電 器電路如右圖： 追求卓越，致力于客戶成功 1、主臂下 2、主臂前 3、允許頂出 4、吸取5、主臂后 6、主臂上7、翻平8、允許合模9、橫出110、主臂上中位11、吸釋12、主臂上13、備用輸出4 16、主臂上中位17、吸取18、主臂上19、橫出220、主臂下21、吸釋22、主臂上23、橫入24、翻直25、等待開模 2、機(jī)械手工藝設(shè)置： 此種聯(lián)機(jī)需要注意的是機(jī)械手將產(chǎn)品放到熱熔機(jī)上之后需要上行等待，以免與熱熔機(jī)的動(dòng)作發(fā)生沖突。 此種聯(lián)機(jī)方式，要在備用輸出的切換模式中設(shè)置為開關(guān)切換，保證熱熔機(jī)給出信號(hào)機(jī)械手再動(dòng)作。 追求卓越，致力于客戶成功 謝謝!