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1、 22 ( )PT N m 202max max22max 2max max 2max 2max max ( )( )0.105L L L LL Lm i LL L P K T JT JT J J ii iP T iP T n i 2 2 21 2 31 2 3 4A L Brms T t T t T tT t t t t 2max 0maxmax max max maxta e L a eT TI KU I R K i I R K 2max2max0 20 2013 L L Lm LL L Lm L Lm Lm J TT J i idTdi J Ti JJi J JJ i 2DT IlB 0

2、 260 2 6060a a n D nE NBlv NBl NBl DUn NBlD 00.2 4 200.2 49 4 4545 0.03 /1500 0.03 3000 5 4 110( )em aa a ataN a aN aa a a aa a aN a ae a e aN a T RU I RKI R V I R VU E I RE U I R VEK V rpmnU K n I R V 4 e m 0max 00 151) 0.01( / )15002) 15( ) 15 0.01 1450 0.5( )1ae aaa a a ea aUK V rpmnUI ARU E U K

3、nI AR R 1 0af af af aemaf e eem m af t afU E I RT T TE C n K nT C I K I 11 afaf f afaf e afeaf efafeef afUI R UU K n RRKU n k nRRKk RR ( ) 0afi t ( ) ( ) ( ) ( )af af e eU t e t K n t K t ( )( ) a fa f fU ti t R ( ) ( ) ( )6 02a fb a f efa f b a f a feef ef ed U t U t K td tL LR R UK k ( ) (1 )btaf

4、afeU t U e 0 0 afs i fUk R 1 efaf s fk nU nk R 1( )a mu C u t u 11( ) m mu u du t u K dt 11 ( )u t dtK x maxnfRbln abk uk A BAB CC 定子控制繞組永磁轉子定子磁極NNS SA B 混合式步進電機NN SSB AB A 定 子 繞 組轉 子 定 子永 磁 體 混合式步進電機AA， BB剖面A ANN SSBB mchb rZ p( )T f maxjT max ( )jT f Istfmaxf ( ) emd cpT f f ( )st ff f T ( )stf f

5、J 2 2p m360 ch rZ 3602p 12 ( )rZ p K m A C BA BAB CC三相反應式步進電機展開圖 360b rNZ 60 ( )cprfn rpmNZcpf 60 ( )rfn rpmZf max sinemA j eT T e rZ e rZ 360 2360 2e rche chebe ZN N N 2 2 221 1 1 12 2 2 212 km emmem km a a a a k ka akk k km kdW T ddWT d WW L I I I FI IFW 222 2 0 1 2 1max 121 1 ( )2 2cos( )1 sin2 s

6、inm k kem kk kk r k ek n enem r k eem j e dW dT d dd dF Z F N md dnT Z F T T maxmaxmax max sin 2sin( )32sin( )3 sin( )3emA j eemB j eemC j e emAB emA emB j e T TT TT TT T T T max sinemA j eT T 三相反應式步進電機矩角特性曲線族max 2sin( )3emB j eT T max 2sin( )3emC j eT T maxmaxmax sin( )3sin( )5sin( )3emAB j eemBC j

7、 eemCA j eT TT TT T maxmaxmax max sinsin( )2sin( )3sin( )2emA j eemB j eemC j e emD j e T TT TT TT T maxmaxmax max 2 sin( )432 sin( )452 sin( )472 sin( )4emAB j eemBC j eemCD j e emDA j e T TT TT TT T max sinemA j eT T max 2sin( )3emB j eT T max 2sin( )3emC j eT T 雙三拍單雙六拍 22通電方式，6拍 33通電方式，6拍 23通電方式，

8、12拍AC ACB CB CBA BA BACBAC BA CBA CB ACB AC AB BC CD DA A AB B BC C CD D DA AB BA AB BA A AB B BA A AB B BA 五相反應式轉矩矢量五相混合式轉矩矢量 五相反應式轉矩矢量2 3 11.618T T T 4 13.078T T5 13.236T T 三相反應式空載情況下 三相反應式負載情況下，比較a, q, a”三種負載 三相反應式多拍情況下，負載能力提高 112qd qshT T T 132qsT T f emqT T maxmaxmax121232emq jemq jemq jT TT TT

9、 T 三相混合式步進電機負載能力 maxmaxmax3233emq jemq jemq jT TT TT T 22 max max2 max2 sin( ) sin( )sin( ) 0emtemt j e e j r ej r ed dJ B Tdt dtT T T Zd dJ B T Zdt dt e be 2 max max2 max2 max2 1,2 04( )2 j r j ej r j rT Z Td B ddt J dt J JT ZBp pJ J T ZB BJ J Jp sin 0be 0 000 0(1 cos )t te be ddtt max0 j rT ZJ max2 4( ) j rT ZBJ J max2 j rB JT Z 20 max1 4d j rBJT Z e be max2 j rB JT Z e be ( )e t ( )st ff f T ( )stf f J 02f f minib minb i i min f( )m fi m f fiTmaxmax 0.3 0.5(0.3 0.5)fij fj TT TT i fT 660ry bNZ n nf n fn 6 fy binf fiJ max, , , ,b f j y fiT f J