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1、AGV基礎(chǔ)知識(shí)介紹Page 2ONTENTS目錄C一、AGV基本介紹二、AGV基本結(jié)構(gòu)三、AGV控制系統(tǒng)四、AGV調(diào)度系統(tǒng)五、AGV充電系統(tǒng)Page 3一、AGV基本介紹1.AGV的基本概念 AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(AutomatedGuidedVehicle)的英文縮寫(xiě)。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV是輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR一一WheelMobileRobot)的特殊應(yīng)用。AGV是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)引(導(dǎo)引)裝置的無(wú)人駕駛車(chē)輛。它的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街?/p>

2、定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。AGV可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、化工、冶金、郵電、汽車(chē)、機(jī)場(chǎng)、碼頭、造紙、煙草、家電、醫(yī)藥、食品、商業(yè)、銀行、出版印刷、國(guó)防等行業(yè)。Page 4lAGV自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運(yùn)輸車(chē)l在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能l通過(guò)與WMS、MES結(jié)合，AGV實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)的自動(dòng)化搬運(yùn)管理，貨位柔性動(dòng)態(tài)分配；揀選由“人到貨”變?yōu)椤柏浀饺恕碧岣吖ぷ餍剩档蛣趧?dòng)強(qiáng)度l在工業(yè)4.0背景下，通過(guò)引進(jìn)AGV動(dòng)態(tài)物流系統(tǒng)、改變現(xiàn)有人工分揀、人工搬運(yùn)模式，可有效實(shí)

3、現(xiàn)分揀中心物流自動(dòng)化AGV概念A(yù)GV功能2.AGV定義自動(dòng)搬運(yùn)分揀模式系統(tǒng)趨勢(shì)Page 5二、AGV的基本結(jié)構(gòu)l車(chē)載控制器、導(dǎo)航模塊、電池模塊、障礙物探測(cè)模塊、報(bào)警模塊、充電模塊、通訊模塊、行駛機(jī)構(gòu)l響應(yīng)上位控制系統(tǒng)指令，在工作區(qū)域內(nèi)行走、停止、移動(dòng)搬運(yùn)貨架或其他負(fù)載l控制系統(tǒng)軟件l通過(guò)WIFI或其他傳輸鏈路，控制AGV動(dòng)作。主要控制功能包括：地圖管理、路徑導(dǎo)航導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、AGV導(dǎo)引控制、自主充電控制、交通管理、任務(wù)分配、報(bào)警信息管理等。硬件（AGV）軟件（AGV）Page 6AGV機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)控制系統(tǒng)安全裝置移栽裝置轉(zhuǎn)向裝置車(chē)輪車(chē)體行走電機(jī)移栽電機(jī)電池組和充電裝置信息傳輸與處理裝置驅(qū)

4、動(dòng)控制裝置轉(zhuǎn)向控制裝置移栽控制裝置安全控制裝置1.AGV硬件結(jié)構(gòu)Page 72.典型AGV的單機(jī)結(jié)構(gòu)Page 8AGV按導(dǎo)引方式按驅(qū)動(dòng)方式按移栽方式視覺(jué)導(dǎo)引激光導(dǎo)引慣性導(dǎo)引磁帶導(dǎo)引電磁導(dǎo)引3.AGV的主要類(lèi)型單輪驅(qū)動(dòng)差速驅(qū)動(dòng)全方位驅(qū)動(dòng)叉車(chē)式輥道式牽引式馱舉式揀選式機(jī)器人式Page 94.AGV的主要導(dǎo)引方式介紹激光導(dǎo)引電磁導(dǎo)引磁條導(dǎo)引慣性導(dǎo)引視覺(jué)導(dǎo)引Page 10電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn)，并在金屬線(xiàn)加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。電磁導(dǎo)引主要優(yōu)點(diǎn)是引線(xiàn)隱蔽，不容易污染和破壞，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通

5、訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，制造成本較低4.1電磁導(dǎo)引Page 11電磁導(dǎo)引原理1.電磁感應(yīng)器主要是由兩個(gè)感應(yīng)線(xiàn)圈組成的，可同時(shí)采入導(dǎo)引線(xiàn)的感應(yīng)信號(hào)。2.通過(guò)比較兩個(gè)線(xiàn)圈中信號(hào)的強(qiáng)弱，便能得到電磁感應(yīng)傳感器的偏移量，通過(guò)一定的導(dǎo)引計(jì)算后就可實(shí)現(xiàn)AGV的電磁導(dǎo)引。Page 12磁帶導(dǎo)引技術(shù)與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線(xiàn)，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引磁帶導(dǎo)引靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑比較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾，由于磁帶外露，易被污染難以避免機(jī)械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界因素影響較大，適合環(huán)境條件較好，地面無(wú)金屬物質(zhì)干擾的場(chǎng)合。4.2磁帶導(dǎo)引Pa

6、ge 13磁導(dǎo)航傳感器探測(cè)點(diǎn)示意圖磁導(dǎo)航傳感器原理示意圖Page 14慣性導(dǎo)引是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)與行走距離編碼器的綜合計(jì)算，及地面定位塊信號(hào)的比較校正來(lái)正確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣。4.3慣性導(dǎo)引Page 15激光導(dǎo)引有兩種模式：一種是在AGV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的激光發(fā)射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。另一種是自然導(dǎo)引

7、，自然導(dǎo)引是通過(guò)激光測(cè)距結(jié)合SLAM算法建立小車(chē)的整套行駛路徑地圖，不需要任何的輔助材料，柔性化程度更高，適用于全局部署！4.4激光導(dǎo)引Page 16激光頭u探測(cè)反光板u測(cè)定角度和距離反光板u安裝在墻上或設(shè)備上u扁平或圓形激光導(dǎo)航傳感器和反光板Page 17激光導(dǎo)引最大的優(yōu)點(diǎn)是AGV定位精確，地面無(wú)需其他定位設(shè)施，行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，是目前許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式。技術(shù)在航天和軍事上較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)激光導(dǎo)航的缺點(diǎn)：制造成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)較高（外界光線(xiàn)，地面要求，能見(jiàn)度要求等）。激光導(dǎo)引的應(yīng)用叉車(chē)AGVPage 1

8、8視覺(jué)導(dǎo)引有兩種：一種是利用攝像頭實(shí)時(shí)采集行駛路徑周?chē)h(huán)境的圖像信息，并與已建立的運(yùn)行路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息進(jìn)行比較，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的控制；另一種是基于二維碼的圖像識(shí)別方法，利用攝像頭掃描地面二維碼，通過(guò)掃碼定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑導(dǎo)航。4.5視覺(jué)導(dǎo)引Page 19SLAM指的是機(jī)器人在自身位置不確定的條件下,在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖,同時(shí)利用地圖進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航。SLAM問(wèn)題可以描述為:機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開(kāi)始移動(dòng),在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位,同時(shí)建造增量式地圖。4.6關(guān)于SLAM的認(rèn)識(shí)Page 20定位(localization):機(jī)器人必須知道自己在環(huán)境

9、中位置。建圖(mapping):機(jī)器人必須記錄環(huán)境中特征的位置（如果知道自己的位置）SLAM：機(jī)器人在定位的同時(shí)建立環(huán)境地圖其基本原理是運(yùn)過(guò)概率統(tǒng)計(jì)的方法，通過(guò)多特征匹配來(lái)達(dá)到定位和減少定位誤差的。Sk：傳感器測(cè)量一致性檢查，局部估測(cè)模型Mk-1定位創(chuàng)建地圖RkMkSk表示傳感器測(cè)試獲取數(shù)據(jù)，Mk-1表示第K-1時(shí)刻的局部地圖，Rk表示K時(shí)刻機(jī)器人的位姿。SLAM的基本過(guò)程Page 21IAGV(南江機(jī)器人）SLAM導(dǎo)引的應(yīng)用Page 225.AGV的驅(qū)動(dòng)方式介紹5.1單輪驅(qū)動(dòng)舵機(jī)模組舵機(jī)模組應(yīng)用于叉車(chē)AGVPage 235.2差速驅(qū)動(dòng)差速驅(qū)動(dòng)模組背負(fù)式AGVPage 24麥克納姆輪：這種全方

10、位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。5.3全方位驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪Page 25依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線(xiàn)很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線(xiàn)為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能

11、。麥克納姆輪的原理Page 26麥克納姆輪的應(yīng)用Page 276.AGV的移栽方式介紹叉車(chē)式輥道式牽引式馱舉式揀選式機(jī)器人式Page 28三、AGV的控制系統(tǒng)磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)原理：車(chē)載控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)磁導(dǎo)航傳感器、RFID地標(biāo)傳感器、漫反射式紅外檢測(cè)傳感器、碰撞膠條、面板控制按鈕等信號(hào)的采集，經(jīng)過(guò)編寫(xiě)好的算法程序計(jì)算處理，控制驅(qū)動(dòng)單元、裝卸機(jī)構(gòu)、顯示屏等執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航控制、導(dǎo)引控制、裝卸控制。磁導(dǎo)航介紹1.1磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)1.AGV控制系統(tǒng)Page 29驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)操作面板安全感應(yīng)系統(tǒng)RFID、地標(biāo)傳感器 1.2磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)構(gòu)架AGV小車(chē)系統(tǒng)構(gòu)架Page 30 1.

12、3.站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí)別（RFID）RFID系統(tǒng)是一種具有廣泛應(yīng)用前景的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)?；镜纳漕l識(shí)別系統(tǒng)由RFID電子標(biāo)簽（Tag或者Transponder）和RFID讀寫(xiě)器構(gòu)成，電子標(biāo)簽的存儲(chǔ)容量高達(dá)32Kbits。根據(jù)射頻工作的頻段和應(yīng)用場(chǎng)合的不同，RFID能夠識(shí)別從幾厘米到幾十米范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽，并且能在運(yùn)動(dòng)中實(shí)時(shí)讀取。采用在AGV路徑旁放置非接觸射頻卡，由車(chē)載射頻卡讀卡器實(shí)時(shí)讀取射頻卡中存儲(chǔ)的加減速、路徑編號(hào)、工位編號(hào)、倉(cāng)庫(kù)編號(hào)、等待時(shí)間等大量信息，能夠很好地解決視覺(jué)識(shí)別標(biāo)識(shí)特征所帶來(lái)的實(shí)時(shí)性、多義性問(wèn)題。Page 31在無(wú)人運(yùn)輸車(chē)（AGV）頭部下方安裝一個(gè)RFID讀卡器，與AGV控制系統(tǒng)對(duì)

13、接，然后在軌道節(jié)點(diǎn)處安裝一個(gè)電子標(biāo)簽，并賦予每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的電子標(biāo)簽一個(gè)ID號(hào)和定義，比如節(jié)點(diǎn)A處代表AGV要拐彎，用ID號(hào)00001表示，一旦運(yùn)輸車(chē)在經(jīng)過(guò)A處時(shí)，RFID讀卡系統(tǒng)會(huì)讀取A處的電子標(biāo)簽ID號(hào)，并根據(jù)ID號(hào)的特定指令做出相對(duì)應(yīng)的拐彎動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)AGV調(diào)度系統(tǒng)功能、站點(diǎn)定位功能。如圖：RFID現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用Page 32AGV的安全系統(tǒng)既要實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的保護(hù)，又要實(shí)現(xiàn)對(duì)人，或?qū)ζ渌孛嬖O(shè)備的保護(hù)。其安全保護(hù)方法可歸納為兩類(lèi):接觸式和非接觸式兩種保護(hù)系統(tǒng)。2.1.接觸式 避障系統(tǒng) AGV小車(chē)避障系統(tǒng)2.AGV的安全系統(tǒng)Page 33一般的紅外測(cè)距都是采用三角測(cè)距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度

14、發(fā)射紅外光束，遇到物體之后，光會(huì)反向回來(lái)，檢測(cè)到反射光之后，通過(guò)結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系，就可以計(jì)算出物體距離Da.紅外紅外線(xiàn)角度測(cè)距原理2.2非接觸式 避障系統(tǒng) 目前常見(jiàn)的主要有視覺(jué)傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等Page 34b.激光激光測(cè)距傳感器利用激光來(lái)測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者被測(cè)物體的位移等參數(shù)。比較常用的測(cè)距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過(guò)待測(cè)距離后射到被測(cè)目標(biāo)，回波返回，由光電探測(cè)器接收。根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測(cè)目標(biāo)之間的往返時(shí)間，就可以算出待測(cè)目標(biāo)的距離。由于光速很快，使得在測(cè)小距離時(shí)光束往返時(shí)間極短，因此這種方法不

15、適合測(cè)量精度要求很高的（亞毫米級(jí)別）距離，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測(cè)量。激光相位差測(cè)距原理示意圖Page 35機(jī)械防撞機(jī)構(gòu) 采用激光障礙物傳感器（檢測(cè)范圍0180度，檢測(cè)距離03m可調(diào)）和雷達(dá)掃描儀組成安全防護(hù)裝置，確保運(yùn)行安全。0.20.5米范圍內(nèi)檢測(cè)到障礙物體剎車(chē)停止。當(dāng)檢測(cè)到 障礙物進(jìn)入安全警示區(qū)域時(shí)AGV減速運(yùn)行并提出警示聲；當(dāng)檢測(cè)到障礙物進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)AGV自動(dòng)停車(chē)，障礙物移走后自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。AGV小車(chē)前面設(shè)有接觸式傳感器保險(xiǎn)杠。當(dāng)保險(xiǎn)杠與障礙物發(fā)生碰撞，AGV會(huì)停車(chē)保護(hù)，障礙物移走后AGV自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。AGV小車(chē)具有離線(xiàn)保護(hù)、偏離軌道自動(dòng)糾正功能。2.3AGV

16、的安全系統(tǒng)應(yīng)用Page 36激光導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)4.激光導(dǎo)航控制系統(tǒng)Page 37激光引導(dǎo)AGV控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介AGV的控制系統(tǒng)主要可分為兩部分：地面控制系統(tǒng)和車(chē)載控制系統(tǒng)。1.地面控制系統(tǒng)即地面固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)的分配，車(chē)輛調(diào)度，交通管理，電池充電等功能。2.車(chē)載控制系統(tǒng)即車(chē)載移動(dòng)設(shè)備，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的引導(dǎo)，路徑選擇，小車(chē)行走，裝卸操作等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下：Page 38外界系統(tǒng)自動(dòng)充電站地面控制系統(tǒng)車(chē)載控制系統(tǒng)交換機(jī)無(wú)線(xiàn)AP無(wú)線(xiàn)AP激光導(dǎo)航儀激光防撞主控計(jì)算機(jī)監(jiān)控計(jì)算機(jī)反射板I/O設(shè)備移栽裝置工控機(jī)PLC手動(dòng)控制器行走電機(jī)轉(zhuǎn)角電機(jī)行走控制器轉(zhuǎn)角控制器AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意

17、圖Page 39AGV系統(tǒng)運(yùn)行模式地面控制系統(tǒng)圖形監(jiān)控上位控制計(jì)算機(jī)外圍IO設(shè)備AGVPage 40a)AGV地面控制系統(tǒng)接受上位控制計(jì)算機(jī)發(fā)出的任務(wù)啟動(dòng)命令后，啟動(dòng)相應(yīng)的物料搬運(yùn)任務(wù)。b)車(chē)輛管理根據(jù)AGV的任務(wù)執(zhí)行情況調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，并通過(guò)無(wú)線(xiàn)電將命令發(fā)送到AGV。c)AGV隨時(shí)報(bào)告車(chē)輛位置、狀態(tài)信息及任務(wù)執(zhí)行信息。d)交通管理根據(jù)各AGV的位置，確認(rèn)每一輛AGV下一步應(yīng)該走的路徑。e)任務(wù)管理根據(jù)AGV任務(wù)執(zhí)行信息報(bào)告上位控制計(jì)算機(jī)。f)地面控制系統(tǒng)在必要時(shí)使用輸入輸出模塊控制外圍設(shè)備，如通過(guò)數(shù)字IO模塊啟動(dòng)或停止充電站。g)地面控制系統(tǒng)把各種AGV系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)送給圖形監(jiān)控系統(tǒng)，

18、圖形監(jiān)控系統(tǒng)使用這些運(yùn)行狀態(tài)構(gòu)建各種監(jiān)控界面，供系統(tǒng)維護(hù)人員監(jiān)控系統(tǒng)。AGV系統(tǒng)運(yùn)行模式Page 411.系統(tǒng)架構(gòu)服務(wù)層采集層四、AGV的調(diào)度系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)層調(diào)度系統(tǒng)數(shù)據(jù)服務(wù)器ERP或MES交換機(jī)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)AGV調(diào)度系統(tǒng)接口程序通過(guò)局域網(wǎng)或控制現(xiàn)場(chǎng)AGV同時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)能夠提供接（OPC等）上傳數(shù)據(jù)至ERP或MES。Page 42AGV調(diào)度系統(tǒng)地圖任務(wù)系統(tǒng)管理車(chē)輛定位行駛路徑規(guī)劃充電位置調(diào)度任務(wù)交通管制小車(chē)控制路徑規(guī)劃用戶(hù)信息管理實(shí)時(shí)設(shè)備狀態(tài)權(quán)限管理通訊管理MES或ERP接口2.軟件系統(tǒng)架構(gòu)Page 431.AGV調(diào)度任務(wù)AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)，并指導(dǎo)AGV按照一定

19、的路線(xiàn)完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?.實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃就是根據(jù)選中AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對(duì)AGV進(jìn)行進(jìn)路線(xiàn)進(jìn)行最優(yōu)回話(huà)，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線(xiàn)進(jìn)行，以完成運(yùn)輸功能。3.系統(tǒng)功能Page 443.交通管制在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過(guò)，或者兩輛AGV不能對(duì)頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行管理，指導(dǎo)某一AGV優(yōu)先通過(guò)，其他AGV再按照一定的次序一次通過(guò)，這個(gè)過(guò)程就叫交通管制4.現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信號(hào)采集與動(dòng)作控制客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)有些設(shè)備需要與AGV進(jìn)行物理對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)卸車(chē)，在此情況下，必須通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號(hào)控制

20、現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作Page 455.MES或ERP接口調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)信息可能來(lái)自于MES或ERP系統(tǒng)，同時(shí)也有義務(wù)向MES或ERP匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行結(jié)果狀態(tài)查詢(xún)?nèi)蝿?wù)查詢(xún)?nèi)蝿?wù)下達(dá)任務(wù)修改或取消任務(wù)情況匯報(bào)Page 465.1狀態(tài)查詢(xún)傳感器狀態(tài)（因障礙物減速等）當(dāng)前運(yùn)行速度運(yùn)行狀態(tài)（待命、啟動(dòng)、停車(chē)等）擴(kuò)展輸入輸出端口狀態(tài)對(duì)接機(jī)構(gòu)狀態(tài)當(dāng)前運(yùn)行方向當(dāng)前電池電壓AGV當(dāng)前站點(diǎn)Page 47任務(wù)類(lèi)型（特定AGV任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類(lèi)型、產(chǎn)品數(shù)量等）任務(wù)標(biāo)識(shí)任務(wù)起止時(shí)間任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)（正在執(zhí)行、已經(jīng)執(zhí)行完畢、正在等待執(zhí)行、取消執(zhí)行等）任務(wù)優(yōu)先級(jí)MES或ERP查詢(xún)調(diào)度

21、系統(tǒng)中當(dāng)前正在執(zhí)行或排隊(duì)等待執(zhí)行的任務(wù)信息5.2任務(wù)查詢(xún)Page 48任務(wù)類(lèi)型（特定AGV任務(wù)、隨機(jī)任務(wù)、長(zhǎng)時(shí)間任務(wù)、充電任務(wù)等）MES或ERP向調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)信息，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP返回任務(wù)標(biāo)識(shí)任務(wù)詳情（起始工位、目標(biāo)工位、產(chǎn)品類(lèi)型、產(chǎn)品數(shù)量等）任務(wù)優(yōu)先級(jí)其它信息5.3任務(wù)下達(dá)Page 49只要一個(gè)任務(wù)尚未開(kāi)始執(zhí)行，MES或ERP就可以通過(guò)修改或取消任務(wù)接口對(duì)任務(wù)進(jìn)行操作。當(dāng)AGV成功完成一項(xiàng)任務(wù)或者由于某些特殊原因?qū)е翧GV無(wú)法完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)向MES或ERP報(bào)告任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。5.4任務(wù)修改或取消5.5任務(wù)情況匯報(bào)Page 506.現(xiàn)場(chǎng)呼叫接口響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)某些設(shè)備信號(hào)作為呼叫信

22、息，或者響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)人工按鈕動(dòng)作為為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)呼叫信息均通過(guò)協(xié)議進(jìn)行通信7.設(shè)備工況監(jiān)控對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)信息等進(jìn)行監(jiān)控，以圖形化的界面對(duì)AGV行進(jìn)路線(xiàn)與位置信息進(jìn)行顯示（這部分可以考慮使用組態(tài)軟件）。任務(wù)信息歷史、AGV工作狀態(tài)日志查詢(xún)等功能（這部分可以考慮使用Web頁(yè)面方式）。Page 51企業(yè)ERPIWMSRCS智能系統(tǒng)訂單執(zhí)行優(yōu)化存儲(chǔ)布局優(yōu)化任務(wù)調(diào)度優(yōu)化群機(jī)器人規(guī)劃智能系統(tǒng)訂單執(zhí)行優(yōu)化存儲(chǔ)布局優(yōu)化任務(wù)調(diào)度優(yōu)化群機(jī)器人規(guī)劃訂單推送任務(wù)分解調(diào)度指令4.系統(tǒng)應(yīng)用方向智能倉(cāng)儲(chǔ)Page 52遠(yuǎn)距離搬運(yùn)分揀收貨跨樓層搬運(yùn)入庫(kù)出庫(kù)智能倉(cāng)儲(chǔ)Page 53智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)適用于多

23、品種、小訂單分揀需求的倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)環(huán)境、電商分揀中心、物流倉(cāng)庫(kù)、制造業(yè)原料倉(cāng)庫(kù)、3C制造業(yè)、煙草、醫(yī)療、服務(wù)、服裝、食品、汽車(chē)制造等行業(yè)該系統(tǒng)以“貨到人”的理念為核心，將倉(cāng)庫(kù)分為“無(wú)人區(qū)”與“工作區(qū)”兩大區(qū)域。入庫(kù)與出庫(kù)員工只需在工作臺(tái)操作終端就可以實(shí)現(xiàn)物料的準(zhǔn)確入庫(kù)與出庫(kù)?？蓪?shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)的單據(jù)和數(shù)據(jù)全過(guò)程監(jiān)控，并提供倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)工作和效率的統(tǒng)計(jì)分析。Page 54在線(xiàn)自動(dòng)充電系統(tǒng)由地面充電機(jī)、AGV電量檢測(cè)、裝置和充電管理系統(tǒng)構(gòu)成。AGV使用鎳鉻電池作為供電電源，通過(guò)自帶的電量表檢查并顯示剩余電量。當(dāng)電量不足時(shí)，AGV向控制臺(tái)申請(qǐng)充電，并自動(dòng)行駛到固定的充電位置。地面設(shè)置有充電連接器，AGV上裝有車(chē)

24、載充電連接器。AGV行駛到位后，兩個(gè)連接器滑動(dòng)接觸，實(shí)現(xiàn)AGV自動(dòng)充電。當(dāng)沒(méi)有AGV到達(dá)時(shí)，地面充電連接器不帶電。在線(xiàn)充電需要根據(jù)生產(chǎn)工藝路線(xiàn)，規(guī)劃充電站點(diǎn)的位置并進(jìn)行相應(yīng)的地面布線(xiàn)施工。在AGV 運(yùn)行路線(xiàn)的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV 車(chē)底部裝有與之配套的充電連接器AGV運(yùn)行到充電位置后，AGV 充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接。充電電池鉛酸電池鎳鎘電池鎳氫電池鋰離子電池：碳酸鋰、磷酸鐵鋰五、AGV充電系統(tǒng)Page 55車(chē)載充電連接器參考圖地面充電連接器參考圖充電站謝謝觀看!THANKS!地址：陜西省西安市長(zhǎng)安區(qū)航天中路388號(hào)電話(huà)：029-81566686傳真：029-81566685ADD:No.388 Middle Aerospace Rd.,Changan Dist.,Xian,ChinaTEL:+86-29-81566686FAX:+86-29-