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1、四足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究 四足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究 2019/04/16 摘要：四足機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛,具有非常強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力,可以在搶險(xiǎn)救災(zāi)與軍事反恐等領(lǐng)域發(fā)揮積極重要的作用。四足機(jī)器人步行運(yùn)動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),相對于傳統(tǒng)輪式機(jī)械可以靈活完成攀登﹑地面支撐與障礙跨越等動作。但在目前的實(shí)際研究應(yīng)用中,四足機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)還存在一些問題,控制系統(tǒng)也極易受到破壞。因此,本文結(jié)合四足步行機(jī)器人研究現(xiàn)狀,從監(jiān)測傳感器和步行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)角度,提出了相應(yīng)的優(yōu)化建議。

2、 關(guān)鍵詞：五桿機(jī)構(gòu)；動態(tài)扭矩傳感器；監(jiān)測原理 前言 四足步行機(jī)器人涉及控制工程學(xué)、仿生學(xué)以及機(jī)械工程學(xué)等研究領(lǐng)域,在各領(lǐng)域的實(shí)踐應(yīng)用中可完成跋涉沼澤、跳躍障礙、攀登階梯等動作,具有極強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。由于機(jī)器人一項(xiàng)涉及多種學(xué)科理論和研究領(lǐng)域的復(fù)雜結(jié)構(gòu)動力系統(tǒng),對傳統(tǒng)輪式機(jī)械運(yùn)動具有無可比擬的優(yōu)勢。但開發(fā)設(shè)計(jì)適應(yīng)多環(huán)境的步行機(jī)器是一個(gè)長期的復(fù)雜工程。目前,關(guān)于步行機(jī)器人的行走能力控制,還具有一定的額局限性。因此,本文在總結(jié)機(jī)器人現(xiàn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,對四足步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化進(jìn)行了探討。 1四足步行機(jī)器人研究現(xiàn)狀 四足步行機(jī)器人具

3、有廣泛的應(yīng)用價(jià)值和應(yīng)用優(yōu)勢,尤其是針對工程、軍事、搶險(xiǎn)、反恐等特殊環(huán)境領(lǐng)域,存在巨大的價(jià)值優(yōu)點(diǎn)。美國Shigley在二十世紀(jì)六十年代就研究設(shè)計(jì)了四足輪式步行車,這種機(jī)械主要是基于凸輪連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行研發(fā)設(shè)計(jì),環(huán)境適應(yīng)性和步行效率都較低較差;日本ShigeoHIROSE研制的TITAN系列四足步行機(jī)器人,應(yīng)用了開環(huán)連桿機(jī)構(gòu),并安裝有傳感器與技術(shù)合金,可以自動檢測地面情況,能夠?qū)崿F(xiàn)避開障礙物的功能在陡峭的地方步行;國內(nèi)清華大學(xué)應(yīng)用平面四桿縮放機(jī)構(gòu),研制了QW-1四足步行機(jī)器人,通過動物運(yùn)動機(jī)理的模擬,可以實(shí)現(xiàn)避障、上坡、下坡,應(yīng)對復(fù)雜地形條件,具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和穩(wěn)定的步行節(jié)律運(yùn)動。雖然各國步行機(jī)

4、器人具有非常的先進(jìn)技術(shù)和應(yīng)用優(yōu)勢,但并沒有獲得廣泛應(yīng)用,例如,火山探測與水下步行機(jī)器人只應(yīng)用在一些特殊環(huán)境,其控制方式與步行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)存在一定的特殊性和局限性。 2四足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析 2.1機(jī)器人結(jié)構(gòu)對步行軌跡的影響 四足步行機(jī)器人的傳統(tǒng)輸出軌跡只能執(zhí)行固定行走軌跡,主要采用的是平面四桿機(jī)構(gòu),跨步時(shí)存在一定的死點(diǎn),造成軌跡固定影響跨越障礙能力。傳統(tǒng)步行機(jī)器人行走軌跡主要受控制系統(tǒng)影響,如果控制系統(tǒng)受到風(fēng)雨的侵襲和惡劣環(huán)境就會受到嚴(yán)重的破壞。傳統(tǒng)機(jī)器人步行結(jié)構(gòu)的開關(guān)環(huán)節(jié)主要采用串聯(lián)機(jī)構(gòu),造成軌跡運(yùn)動誤差大,控制系統(tǒng)的精準(zhǔn)性差。其次,監(jiān)測傳感器

5、安裝是影響機(jī)器人跨越障礙的重要功能,可實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人的行走狀態(tài),傳感器安裝方式?jīng)Q定了機(jī)器人足端視覺圖信號,影響著機(jī)器人的避障功能。步行機(jī)器人的機(jī)體結(jié)構(gòu)也就是指機(jī)器人的控制系統(tǒng),是機(jī)器人功能的保證基礎(chǔ),但機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中,經(jīng)常會涉及到惡劣環(huán)境,無論是在水下作業(yè)還是沙漠探測,都會對控制系統(tǒng)產(chǎn)生影響。所以要將與外界介質(zhì)隔離。 2.2四足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化 通過對傳統(tǒng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的分析探討可以看出,傳統(tǒng)機(jī)器人行走軌跡主要受到,步行結(jié)構(gòu)、監(jiān)測傳感器安裝方式和控制系統(tǒng)的影響。因此,優(yōu)化設(shè)計(jì)方案需要保證以下三點(diǎn):第一步行機(jī)構(gòu)優(yōu)化,為了使機(jī)器人具備良好的避障功能,要讓步

6、行機(jī)構(gòu)具備柔性與靈活性;第二監(jiān)測傳感器優(yōu)化,確保傳感器安裝在實(shí)現(xiàn)與外界介質(zhì)隔離的基礎(chǔ)上,能夠較為全面的獲取地面周圍情況;第三機(jī)體結(jié)構(gòu)優(yōu)化,在確保步行穩(wěn)定驅(qū)動的基礎(chǔ)上,增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性實(shí)現(xiàn)與外界介質(zhì)的隔離。綜上以上設(shè)計(jì)方案標(biāo)準(zhǔn),四足步行機(jī)器人步行設(shè)計(jì),可以應(yīng)用平面并聯(lián)五桿機(jī)構(gòu),傳感器安裝要與傳動軸同軸,并選用動態(tài)扭矩傳感,確保監(jiān)測與步行驅(qū)動關(guān)節(jié)扭矩同步,步行機(jī)器人控制系統(tǒng)密封裝配機(jī)體,確保與外界介質(zhì)隔離。裝配過程中要實(shí)現(xiàn)同軸安裝,確保傳動軸體的傳動效率,這樣在控制系統(tǒng)發(fā)出指令后,可實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人驅(qū)動同步,極大的提高了傳動執(zhí)行的效率。執(zhí)行優(yōu)化方案后控制系統(tǒng)密封裝配在機(jī)體中,并應(yīng)用動態(tài)扭矩傳感器,監(jiān)測步

7、行機(jī)構(gòu)驅(qū)動,當(dāng)機(jī)器人的足端處于懸空時(shí),驅(qū)動關(guān)節(jié)的扭矩處于穩(wěn)定狀態(tài),機(jī)器人足端接觸地面或碰到物體障礙時(shí),驅(qū)動關(guān)節(jié)會產(chǎn)生突變力矩,監(jiān)測傳感器的安裝要在軸承座與驅(qū)動電機(jī)之間,通過監(jiān)測驅(qū)動關(guān)節(jié)的扭矩,獲取機(jī)器人足端地面情況反饋,利用動態(tài)扭矩傳感器提高機(jī)器人步行控制的穩(wěn)定性,同時(shí)機(jī)器人采用平面并聯(lián)五桿,極大的提高了跨步能力,并使機(jī)器人足端的輸出軌跡具備調(diào)節(jié)性,提高了機(jī)器人對行走環(huán)境的適應(yīng)性。 3結(jié)語 綜上所述,四足機(jī)器人的研究應(yīng)用,可以投入到搶險(xiǎn)救災(zāi)和軍事反恐等各個(gè)領(lǐng)域,具有非常廣闊的發(fā)展前景,但傳統(tǒng)步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在實(shí)際應(yīng)用中還存的一些問題,在步行機(jī)構(gòu)與監(jiān)測傳感器安裝

8、等方面,還具有一定的不足,難以對機(jī)器人進(jìn)行活動關(guān)節(jié)的精確控制。因此,本文基于機(jī)器人結(jié)構(gòu)對各項(xiàng)性能的影響,對機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行了重新優(yōu)化,使機(jī)器人步行更具有柔性,有效實(shí)現(xiàn)了步行靈活跨越障礙的能力。 參考文獻(xiàn): [1]高建設(shè),王玉闖,劉德平.新型四足步行機(jī)器人串并混聯(lián)腿的軌跡規(guī)劃與仿真研究[J].鄭州大學(xué)學(xué)報(bào):工學(xué)版,2018,39(02):23-27. [2]張?jiān)?郭振武,陳迪劍.基于Kimura振蕩器和虛擬模型的氣動肌肉四足機(jī)器人步態(tài)控制[J].兵工學(xué)報(bào),2018,v.39;No.256(07):166-173. [3]劉彩霞,方建軍,劉艷霞.基于多類特征融合的極限學(xué)習(xí)在四足機(jī)器人野外地形識別中的應(yīng)用[J].電子測量與儀器學(xué)報(bào),2018.