《線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解（29頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,,,*,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級(jí),,第三級(jí),,第四級(jí),,第五級(jí),,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解(1/,2),3.3,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解,,,嚴(yán)格說(shuō)來(lái),,,實(shí)際控制對(duì)象都是時(shí)變系統(tǒng),,,其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)或參數(shù)隨時(shí)間變化。,,如電機(jī)的溫升導(dǎo)致電阻以及系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型變化,;,電子器件的老化使其特性也發(fā)生變化,;,,火箭燃料的消耗導(dǎo)致其質(zhì)量以及運(yùn)動(dòng)方程的參數(shù)的變化等。,,但是,,,由于時(shí)變系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型較復(fù)雜,,,且不易于系統(tǒng)分析、優(yōu)化和控制,,,因此只要實(shí)際工程允許,,,都可將慢時(shí)變系統(tǒng)在一定范圍內(nèi)近似地作為定常系統(tǒng)處理。,,但對(duì)控制目標(biāo)要求較高的高精度控制系

2、統(tǒng),,,需作為時(shí)變系統(tǒng)處理。,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解(,2/2),下面將討論線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的求解問(wèn)題,,,依次討論:,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,非齊次狀態(tài)方程的解,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解,(1,/3),3.3.1,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解,,,當(dāng)系統(tǒng)沒(méi)有外部輸入作用時(shí),,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程為齊次狀態(tài)方程,,,可表示為,,x,’,(,t,)=,A,(,t,),x,(,t,),,這里討論其滿(mǎn)足初始狀態(tài),的解,也就是由初始時(shí)刻,t,0,的初始狀態(tài),x,(,t,0,),所引起的無(wú)輸入強(qiáng)迫項(xiàng)(無(wú)外力)時(shí)的,自由

3、運(yùn)動(dòng),。,,為保證該齊次狀態(tài)方程,解的存在性和唯一性,,,在系統(tǒng)的時(shí)間定義域,[,t,0,,,t,f,],內(nèi),,,A,(,t,),的各元素為時(shí)間,t,的分段連續(xù)函數(shù)。,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解,(2,/3),下面證明時(shí)變系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程,的解為,,x,(,t,)=,?(,t,,,t,0,),x,(,t,0,),,式中,,,?,(,t,,,t,0,),為時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,,它定義為如下矩陣微分方程的解。,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解,(,3/3),證明,對(duì)解表達(dá)式,x,(,t,)=,?(,t,,,t,0,),x,(,t,0,),求導(dǎo),,,則有,,,且,,x,(,t,0,)

4、=,?(,t,0,,,t,0,),x,(,t,0,)=,x,(,t,0,),,說(shuō)明式,x,(,t,)=,?(,t,,,t,0,),x,(,t,0,),滿(mǎn)足齊次狀態(tài)方程及其初始條件。,,根據(jù)微分方程解的唯一性，所以它是齊次狀態(tài)方程的解。,,,時(shí)變系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解表示了系統(tǒng)自由運(yùn)動(dòng)的特性,,,也代表了初始狀態(tài),x,(,t,0,),的轉(zhuǎn)移,,,其轉(zhuǎn)移特性完全由狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,,,t,0,),決定。,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,(1/1),3.3.2,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,,下面進(jìn)一步討論前面引入的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,主要內(nèi)容為:,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),

5、,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(1/7),1.,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,的求解,,,對(duì)于線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng),,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,,,t,0,),是如下矩陣微分方程和初始條件,,?,’,(,t,),=,A,(,t,),?,(,t,),,,?,(,t,),|,t,=0,=,I,,,的解,,,它是一個(gè),n,×,n,維的關(guān)于時(shí)間變量,t,和,t,0,的矩陣函數(shù)。,,,為了求得狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,,,t,0,),的表達(dá)式,,,可在時(shí)間域內(nèi)對(duì)該,矩陣微分方程積分,,,即有,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(2/7),如果將上式中積分號(hào)內(nèi)的,Φ,(,?,1,,,t,0,),再按上式展開(kāi),,,則有,,,,然后按此法繼續(xù)迭代

6、下去,,,并將各展開(kāi)式代入式,(3-59),,,可得,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(3/7),于是,,,可得一個(gè)由無(wú)窮項(xiàng)之和組成的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,?,(,t,,,t,0,),,,即,,,,,,,,上式,就是線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計(jì)算公式。,,在一般情況下,,,它不能寫(xiě)成封閉的解析形式。,,在實(shí)際應(yīng)用此公式時(shí),,,可按一定的精度要求,,,用數(shù)值積分計(jì)算方法去近似計(jì)算,t,1,時(shí)刻的,Φ,(,t,1,,,t,0,),的值。,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(4/7),當(dāng)時(shí)變的系統(tǒng)矩陣,A,(,t,),滿(mǎn)足如下條件,,,,時(shí),,,時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的解,可以表示為,,,,,的指數(shù)形式。,,也就是說(shuō),,,

7、只有,A,(,t,),與,?,A,(,?,)d,?,滿(mǎn)足矩陣乘法的可交換條件時(shí),,,上述指數(shù)表達(dá)形式的解才成立,。,,下面對(duì)這個(gè)條件給予證明。,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(5/7),將該指數(shù)表達(dá)形式,的右邊展開(kāi)成級(jí)數(shù)形式,,,有,,,,如果上式,是系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,,它必須滿(mǎn)足狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的定義式。,,于是,,,將上式的兩邊對(duì)時(shí)間取導(dǎo)數(shù),,,,,,,根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的解表達(dá)式,,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,,,t,0,),的導(dǎo)數(shù)可表示為,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(6/7),比較上述兩式可知,,,只有,A,(,t,),和,?,A,(,?,)d,?,滿(mǎn)足乘法可交換條件時(shí),,,時(shí)變系統(tǒng)的,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣

8、可以表示為指數(shù)形式,。,,因此,,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解也可表示為指數(shù)形式,,,即,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求解,(7/7),上述,A,(,t,),和,?,A,(,?,)d,?,可交換條件,一般較難以檢驗(yàn)是否成立。,,事實(shí)上,,,根據(jù)該可交換條件有,,,,上式對(duì)于任意時(shí)間變量,t,和,t,0,都成立的充分必要條件是,:,對(duì)于任意的,t,1,和,t,2,,,下式成立,,A,(,t,1,),A,(,t,2,)=,A,(,t,2,),A,(,t,1,),,所以,,,實(shí)際上較易于檢驗(yàn)的條件,可取代,A,(,t,),和,?,A,(,?,)d,?,可交換條件,,,成為時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的解可表示為

9、指數(shù)矩陣形式,的充分必要條件。,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,1/8),2.,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),,,時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)如下。,,1),,Φ(,t,,,t,)=,I,,,2),,傳遞性,,?,(,t,2,,,t,1,),?,(,t,1,,,t,0,)=,?,(,t,2,,,t,0,),,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(2,/8),證明,由于,,x,(,t,2,)=,?,(,t,2,,,t,0,),x,(,t,0,),,且,,x,(,t,2,)=,?,(,t,2,,,t,1,),x,(,t,1,)=,?,(,t,2,,,t,1,),?,(,t,1,,,t,0,),x,(,t,0,),,故有,,?,(

10、,t,2,,,t,0,),x,(,t,0,)=,?,(,t,2,,,t,1,),?,(,t,1,,,t,0,),x,(,t,0,),,由于上式對(duì)任意初始狀態(tài),x,(,t,0,),都成立,,,所以有,,?,(,t,2,,,t,0,)=,?,(,t,2,,,t,1,),?,(,t,1,,,t,0,),,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,3/8),3),,可逆性,,?,-1,(,t,,,t,0,)=,?,(,t,0,,,t,),,證明,由性質(zhì),1),和,2),,有,,?,(,t,,,t,0,),?,(,t,0,,,t,)=,?,(,t,,,t,)=,I,,故,?,-1,(,t,,,t,0,)=,?,(,t,

11、0,,,t,),成立。,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,4/8),4),對(duì)角線矩陣的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,。,如果時(shí)變的系統(tǒng)矩陣,A,(,t,),如下,表示的對(duì)角線矩陣。,,A,(,t,)=diag{,a,11,(,t,),a,22,(,t,) …,a,nn,(,t,)},,式中,,,a,ii,(,t,)(,i,=1,2,…,,n,),為標(biāo)量函數(shù),,,則,A,(,t,),的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ(,t,,,t,0,),為如下對(duì)角線矩陣。,,?,(,t,,,t,0,)=diag{,?,11,(,t,,,t,0,),?,22,(,t,,,t,0,) …,?,nn,(,t,,,t,0,)},,式中,,?,ii,(,t,

12、,,t,0,)(,i,=1,2,…,,n,),為滿(mǎn)足如下標(biāo)量微分方程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移,函數(shù),,,,即,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,5/8),5),塊對(duì)角矩陣的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,。,如果時(shí)變的系統(tǒng)矩陣,A,(,t,),如下,表示的塊對(duì)角矩陣。,,A,(,t,)=block-diag{,A,1,(,t,),A,2,(,t,) …,A,l,(,t,)},,式中,,,A,i,(,t,)(,i,=1,2,…,,l,),為,m,i,×,m,i,維的分塊矩陣函數(shù),,,則,A,(,t,),的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,?,(,t,,,t,0,),為如下塊對(duì)角矩陣。,,?,(,t,,,t,0,)=block-diag{,?,1,(,t,

13、,,t,0,),?,2,(,t,,,t,0,) …,?,l,(,t,,,t,0,)},,式中,,?,i,(,t,,,t,0,)(,i,=1,2,…,,l,),為滿(mǎn)足如下,矩陣微分方程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,6/8)—,例,3-9,例,3-,9,,求如下時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,,,t,0,),。,,,,,,解,首先檢驗(yàn)矩陣,A,(,t,),和,?,A,(,?,)d,?,與是否可交換。,,為此計(jì)算,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,7/8)—,例,3-9,因此,,A,(,t,1,),A,(,t,2,)=,A,(,t,2,),A,(,t,1,),?,t,1,，,t,2,,即

14、矩陣,A,(,t,),和,?,A,(,?,)d,?,與滿(mǎn)足可交換條件,,,可由指數(shù)展開(kāi)式方法計(jì)算狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,,即,,狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì),(,8/8)—,例,3-9,由于,,,,,而,,,,,于是,,非齊次狀態(tài)方程的解,(1,/8),3.3.3,非齊次狀態(tài)方程的解,,,當(dāng)具有外加輸入作用時(shí),其狀態(tài)方程為如下非齊次狀態(tài)方程:,,x,’,(,t,),=,A,(,t,),x,(,t,),+,B,(,t,),u,(,t,),,該狀態(tài)方程在初始狀態(tài),(,t,),下的解,,,也就是,由初始狀態(tài),x,(,t,0,),和輸入作用,u,(,t,),所引起的系統(tǒng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)軌跡,。,,非齊次狀態(tài)方程的解,(,2/

15、8),下面將證明當(dāng)輸入,u,(,t,),為分段連續(xù)時(shí),,,該,非齊次,狀態(tài)方程的解為,,,,,證明,先設(shè)該,非齊次,狀態(tài)方程的解為,,,顯然,,,有,,,式中,,,η,(,t,),為待定函數(shù)。,,非齊次狀態(tài)方程的解,(,3/8),將所設(shè)的解代入該狀態(tài)方程的左邊,,,有,,,,,將所設(shè)的解代入該非齊次狀態(tài)方程,的右邊,,,有,,,因此有,,,即,,非齊次狀態(tài)方程的解,(,4/8),對(duì)上式兩端積分,,,可得,,,,故該非齊次狀態(tài)方程的解為,,,,,,當(dāng)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型中輸出方程為,,y,(,t,)=,C,(,t,),x,(,t,)+,D,(,t,),u,(,t,),,時(shí),,,系統(tǒng)的輸出為,,非齊

16、次狀態(tài)方程的解,(,5/8),比較線性定常連續(xù)系統(tǒng)與線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解的表示形式:,,定常系統(tǒng),時(shí)變系統(tǒng),初始狀態(tài)的影響,初始時(shí)刻后輸入的影響,,,為脈沖響應(yīng)函數(shù)與輸入的卷積,,非齊次狀態(tài)方程的解,(,6/8),與線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和輸出方程的解比較可知,,,線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)與線性定常連續(xù)系統(tǒng)的解的結(jié)構(gòu)和形式相同,,,都為狀態(tài)的零輸入響應(yīng)和零狀態(tài)響應(yīng)的和。,,線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和輸出方程的解可視為線性時(shí)變連續(xù)系統(tǒng)相應(yīng)的解的一種特殊形式。,,在,A,(,t,),為時(shí)不變時(shí),,,時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,,,t,0,),即為定常系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,Φ,(,t,-,t,0,),。,,由此可以看出引入狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的重要性。,,只有引入狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣,,,才能使時(shí)變系統(tǒng)和定常系統(tǒng)的求解公式建立統(tǒng)一的形式。,,非齊次狀態(tài)方程的解,(,7/8),例,3-10,,求如下時(shí)變系統(tǒng)在階躍輸入時(shí)的狀態(tài)變量的值。,,,,,,,解,,由例,3-,9,有,,非齊次狀態(tài)方程的解,(,8/8),由時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)方程的解表達(dá)式,,,有,,