《自動(dòng)控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《自動(dòng)控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析(15頁珍藏版)》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,自動(dòng)控制原理,西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,,,自 動(dòng) 控 制 原 理 教 學(xué) 組,自動(dòng)控制原理,,,本次課程作業(yè),(38),,7 — 9, 10,,聯(lián)系并準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn),10,,課程回顧,:,,§7.2,,相平面法,§,7.1,概述,§,7.2,相平面法,§,7.2,相平面法,,,7.2.1,相平面的基本概念,(相平面、相軌跡和相平面圖),,,7.2.2,,相軌跡的性質(zhì),(斜率,奇點(diǎn),運(yùn)動(dòng)方向,垂直過橫軸),,,7.2.3,相軌跡的繪制,(解析法 ,圖解法),,,7.2.4,由,相軌跡求時(shí)間解,(增量法),,
2、,7.2.5,二階系統(tǒng)的相軌跡,(極點(diǎn)分布,奇點(diǎn)性質(zhì),相軌跡),,,,(1),非本質(zhì)非線性系統(tǒng),,,7.2.6,非線性系統(tǒng)相平面分析,,(2),本質(zhì)非線性系統(tǒng),,,(3),非線性控制系統(tǒng),,,自動(dòng)控制原理,(第,38,講),,,§,7,非線性控制系統(tǒng)分析,,,,,§7.1,非線性控制系統(tǒng)概述,,,§7.2,相平面法,,,§7.3,描述函數(shù)法,,,,§7.4,改善非線性系統(tǒng)性能的措施,,自動(dòng)控制原理,(第,38,講),§,7,非線性控制系統(tǒng)分析,,,,§7.3,描述函數(shù)法,,,§,7.3,描述函數(shù)法,(,1,),§,7.3.1,描述函數(shù)基本概念,(1),周期函數(shù),y(t),的富氏級數(shù)展開,描述函
3、數(shù),,§,7.3,描述函數(shù)法,(,2,),(2),描述函數(shù)定義,輸出基波:,輸入:,描述函數(shù),N(A),的定義,:,理想繼電特性的描述函數(shù):,演示,§7.3.2,非線性特性,的,描述函數(shù),,一般繼電特性的描述函數(shù),:,,理想繼電特性:,死區(qū)繼電特性:,純滯環(huán)繼電特性:,一般而言,,,描述函數(shù),N(A),是,A,的函數(shù),,,與頻率,w,無關(guān),非線性環(huán)節(jié)為單,/,非單,值函數(shù),時(shí),,,N(A),是實(shí),/,復(fù),數(shù),,,虛部為,/,不為,0,,,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),(,1,),,1,,基本假設(shè),①,,結(jié)構(gòu)上:,N(A), G(j,?,),串聯(lián),,②,N(A),奇對稱,,,y,
4、1,(t),幅值占優(yōu),,③,G(j,?,),低通濾波特性好,2,,穩(wěn)定性分析,例,1,理想繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù),3,負(fù)倒描述函數(shù),,的繪制及其特點(diǎn),不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),(,2,),例,2,純滯環(huán)繼電特性的負(fù)倒描述函數(shù),3,,的繪制及其特點(diǎn),,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),(,3,),4,,自振分析,,(,定性,),穿入,穿出,相切于,,不是自振點(diǎn),的點(diǎn),對應(yīng)半穩(wěn)定,,的周期運(yùn)動(dòng),是自振點(diǎn),,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),(,4,),自振分析,,(,舉例,),演示,,課程小結(jié),(1),基本假設(shè),①,,結(jié)構(gòu)上:,N(A), G(j,?,),串聯(lián),,②,N(A),奇對稱,,,y,1,(t),幅值占優(yōu),,③,G(j,?,),低通濾波特性好,(2),穩(wěn)定性分析,(3),自振分析,不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,穿入,穿出,相切于,,不是自振點(diǎn),的點(diǎn),對應(yīng)半穩(wěn)定,,的周期運(yùn)動(dòng),是自振點(diǎn),1.,描述函數(shù)的概念、定義,2.,描述函數(shù)分析方法,自動(dòng)控制原理,,,本次課程作業(yè),(38),,7 — 9, 10,,聯(lián)系并準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn),10,謝謝 !,,,