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1、基于MATLAB Robtics Toolbox的機械臂軌跡仿真研究 摘要：本文基于MATLABRobticsToolbox建立MOTOMAN-HP0020D-A00機械臂仿真模型，并進行機械臂正逆運動學仿真，驗證模型的正確性。最后，采用七次多項式插值算法完成機械臂軌跡規(guī)劃。結(jié)果說明。算法準確合理，可為后續(xù)機械臂控制設計提供依據(jù)。 關(guān)鍵詞：MATLABRobticsToolbox;仿真模型;運動學分析;軌跡規(guī)劃 中圖分類號：TP241文獻標識碼：A文章編號：1003-5168〔2021〕04-0054-03 Abstract：Inthispaper，asimulationmodelo

2、fMOTOMAN-HP0020D-A00manipulatorwasestablishedbasedontheMATLABRoboticstoolbox，andtheforwardandinversekinematicsofthemanipulatorweresimulatedtoverifythecorrectnessofthemodel.Finally，thesevendegreepolynomialinterpolationalgorithmwasusedtocompletethetrajectoryplanningofthemanipulator.Theresultsshowthatt

3、healgorithmisaccurateandreasonable，whichcanprovidethebasisforthesubsequentcontroldesignofthemanipulator. Keywords：MATLABRobticsToolbox;simulationmodel;kinematicsanalysis;trajectoryplanning 隨著科技的快速開展，智能制造成為工業(yè)生產(chǎn)的核心方向。工業(yè)機械臂是先進設計制造中不可或缺的生產(chǎn)設備。對機械臂的運動特性進行研究是進行機器人技術(shù)研究的前提，也是機器人研究的重要環(huán)節(jié)【1】。 在當前的教學中，用實體機械臂進

4、行實踐教學代價非常大，因而應用仿真軟件研究機械臂特性尤為重要【2】。通過仿真軟件可以建立機械臂模型，進行圖形仿真，模擬動態(tài)特性，直觀展示機械臂的工作空間和位姿形態(tài)，并獲得運動過程中的參數(shù)曲線和其他重要信息。這更有利于使用者掌握運動規(guī)律，從而規(guī)劃機械臂的運動特性[3-4]。 本文基于MATLABRobticsToolbox進行機器人學仿真，擬應用于實驗教學中，對實驗室多功能機械臂MOTOMAN-HP0020D-A00進行仿真研究。 1MOTOMAN-HP0020D-A00機械臂模型建立 多功能機械臂MOTOMAN-HP0020D-A00主要由基座、上臂、下臂、手臂和手腕組成，如圖1所示。有

5、六個自由度，均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，J1軸為基座回轉(zhuǎn)運動，J2軸為上臂傾動，J3軸為下臂傾動，J4軸實現(xiàn)手臂橫擺，J5軸為手腕俯仰，J6軸為手腕回轉(zhuǎn)。多功能機械臂MOTOMAN-HP0020D-A00相關(guān)參數(shù)主要參數(shù)如表1所示。 機械臂的結(jié)構(gòu)模型后，采用改進的D-H法建立MOTOMAN數(shù)學模型【5】，其連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量如表2所示。 建立多功能機械臂MOTOMAN-HP0020D-A00的參數(shù)模型后，基于MATLABRobticsToolbox中的link函數(shù)構(gòu)建機械臂仿真模型。其中，link函數(shù)的調(diào)用格式為： 基于drivebot〔r〕函數(shù)得到空間位姿，如圖2所示，初始位姿時各個關(guān)節(jié)角均為零。通

6、過控制各關(guān)節(jié)滑塊實現(xiàn)機器人不同位姿運動。 2機械臂運動學仿真 機械臂運動學是機器人進行軌跡規(guī)劃、控制的根底【6】?；谇笆鰴C械臂的仿真模型，在機器人工具箱中，對多功能機械臂MOTOMAN-HP0020D-A00進行機器人正逆運動學仿真。 利用fkine對機械臂進行正運動學仿真，求取MOTOMAN-HP0020D-A00末端執(zhí)行器的位姿變換矩陣。取六個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)向量為[q=[π/2，-π/3，-π/2，π/5，π/3，π/6]]，調(diào)用函數(shù)格式為： 在MATLAB中求解出機械臂的末端位姿在基座下的變換矩陣[T]為： 逆運動學是末端執(zhí)行器變換矩陣[T]，逆解出各關(guān)節(jié)變量【7】。在MATLA

7、BRobtics中基于ikine函數(shù)實現(xiàn)逆運動學仿真計算。函數(shù)格式為： 據(jù)此可求解出[qi]=[1.5708，-1.0472，-1.5708，0.6283，1.0472，0.5236]。 由此可知，仿真結(jié)果中[q=qi]，可見，在MATLABRobticsToolbox中模型建立正確。 3機械臂軌跡規(guī)劃 對于機器人從起始點[Q0]到運動到終止點[Q1]的過程，采用七次多項式插值對該軌跡進行規(guī)劃。在MATLABRobticsToolbox中調(diào)用jtraj函數(shù)完成插值軌跡規(guī)劃，采用plot函數(shù)仿真過程的末端軌跡狀況以及機械臂六個關(guān)節(jié)的運動參數(shù)[8]。末端軌跡圖如圖3所示。 在運動時間向量

8、[t]=[0：0.05：4]條件下，采用subplot函數(shù)求取機械臂末端[X]方向、[Y]方向和[Z]方向的末端位移圖。調(diào)用格式為： subplot〔311〕，plot〔t，squeeze〔T〔1，4，：〕〕〕，xlabel〔時間/s〕，ylabel〔位移/mm〕，title〔末端位移圖〕 采用subplot函數(shù)求取機械臂末端執(zhí)行器位移、速度和加速度并展示。機械臂方向位移如圖4，末端關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度圖如圖5所示。 從圖4和圖5可得出，機械臂從初始點到終止點運動過程隨時間的變化曲線及[X、Y、Z]三個方向運動過程隨時間的變化情況，運動過程中，曲線無拐點和突變且平滑連續(xù)，機械臂在運動

9、過程中結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，無振動。由此可知，應用MATLABRobticsToolbox建立機械臂模型正確，符合MOTOMAN機械臂運動要求，且該軌跡規(guī)劃方法設計合理。 4結(jié)語 本文基于改進的D-H方法，利用MATLABRoboticsToolbox建立MOTOMAN-HP0020D-A00機械臂仿真模型，并進行了機械臂運動學仿真。仿真結(jié)果證明了力運動學模型建立的正確性。同時采用七次多項式插值進行機械臂運動過程的軌跡規(guī)劃，仿真得到機械臂末端軌跡圖像，通過姿態(tài)分析求得機械臂從初始點到終止點過程中[X、Y、Z]方向的運動參數(shù)，仿真結(jié)果驗證了軌跡算法的合理性和準確性，為后續(xù)機器人研究分析打下堅實的根底。

10、 參考文獻： 【1】孫斌.六軸工業(yè)機器人的離線編程與仿真系統(tǒng)研究[D].太原：太原理工大學，2021. 【2】左富勇，胡小平，謝珂，等.基于MATLABRobotics工具箱的SCARA機器人軌跡規(guī)劃與仿真[J].湖南科技大學學報〔自然科學版〕，2021〔2〕：43-46. 【3】謝斌，蔡自興.基于MATLABRoboticsToolbox的機器人學仿真實驗教學[J].計算機教育，2021〔19〕：144-147. 【4】劉長柱，曹巖，賈峰，等.基于MATLABRobotics的SCARA機器人運動學分析及軌跡規(guī)劃[J].機電工程技術(shù)，2021〔4〕：121-125. 【5】何價來，羅金良，宦朋松，等.基于蒙特卡洛法的七自由度擬人機械臂工作空間分析[J].組合機床與自動化加工技術(shù)，2021〔3〕：48-51. 2021. 方法研究[J].機械設計與制造，2021〔7〕：250-253，257. [8]樂英，岳艷波.六自由度機器人運動學仿真及軌跡規(guī)劃[J].組合機床與自動化加工技術(shù)，2021〔4〕：89-92.