《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)1》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)1（23頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 目錄 第一章…………………...………………………………………3 1.1課程設(shè)計(jì)的背景、目的和要求…………………………….3 1.2 四輥可逆軋機(jī)的控制過(guò)程………………………………….4 第二章　直流調(diào)速方案論述與選擇…………………..5 2.1 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法………………………………………5 2.2 開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)…………………………………………5 2.3 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的直流調(diào)速系統(tǒng)………………………………6 2.4 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)………………………………………6 2.4.1 系統(tǒng)靜特性………………

2、………………………………………….6 第三章 調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………..7 3.1 主電路的設(shè)計(jì)……………………………………………….7 3.1.1整流變壓器的選擇……………………………………………………7 . 3.1.2整流電路晶閘管的選擇……………………………………………...7 . 3.1.3電流互感器的選擇…………………………………………………...8 3.1.4平波電抗器的選擇…………………………………………………….9 第四章 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)………………………………………..10 4.1系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立……………………………………….10 4.2電

3、流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)………………………………………….11 4.3速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)………………………………………….13 4.4 張力調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)………………………………………….16 第五章 邏輯無(wú)環(huán)流系統(tǒng)的調(diào)試………………………..17 5.1系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)調(diào)試概述………………………………………..17 5.2觸發(fā)器的整定：…………………………………………….17 5.3系統(tǒng)開(kāi)環(huán)運(yùn)行及特性測(cè)試………………………………….27 5.4系統(tǒng)仿真…………………………………………………..19 第六章 結(jié)束語(yǔ)……………………………………….20 6.1 課程設(shè)計(jì)結(jié)論……………………………

4、…….................20 6.2 課程設(shè)計(jì)收獲…………………………………………....20 參考文獻(xiàn)……………………………………………...21 第一章緒論 1.1 課程設(shè)計(jì)的背景、目的和要求 (1)設(shè)計(jì)的背景 可逆冷軋機(jī)是供冷軋紫銅及其合金成卷帶材之用，為提高生產(chǎn)效率，冷軋機(jī)要往，返軋制金屬材料，直到達(dá)到要求的厚度時(shí)才停止。在軋制過(guò)程中，為了保證產(chǎn)品質(zhì)量和工藝過(guò)程的

5、穩(wěn)定，冷軋機(jī)的榨汁速度需要進(jìn)行嚴(yán)格的控制，冷軋機(jī)的軋制速度一般指軋件出口處的速度，軋制速度作為軋機(jī)的一項(xiàng)重要工藝指標(biāo)，與軋機(jī)本身結(jié)構(gòu)和操作過(guò)程有很大關(guān)系。 為了控制軋機(jī)的軋制速度，要求軋機(jī)左右兩邊的兩臺(tái)卷取機(jī)在從左往右的正向軋制過(guò)程中，左邊一臺(tái)卷取機(jī)作開(kāi)卷作用，其工作在發(fā)電狀態(tài)；右邊一臺(tái)卷取機(jī)做卷機(jī)用，工作在電動(dòng)狀態(tài)。若逆向軋制，則兩臺(tái)卷取機(jī)工作狀態(tài)與正向相反。四輥冷軋機(jī)的原理見(jiàn)圖如下： 圖1-1 冷軋機(jī)原理圖 卷取機(jī)的機(jī)械參數(shù)如下： 帶卷內(nèi)徑（卷筒直徑）：500 帶卷外徑：680~1100 帶卷最大重量：2000 帶卷最大張力：2000 卷取機(jī)傳動(dòng)比： (2)設(shè)計(jì)目

6、的 運(yùn)動(dòng)控制是自動(dòng)化專業(yè)的主干專業(yè)課程，具有很強(qiáng)的系統(tǒng)性，實(shí)踐性和工程背景，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)的目的在于培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)知識(shí)和理論分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力，使學(xué)生掌握正確的設(shè)計(jì)思路，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序，規(guī)范和方法，提高學(xué)生調(diào)查研究，查閱文獻(xiàn)及正確使用技術(shù)資料，標(biāo)準(zhǔn)，手冊(cè)等工具的能力，理解分析，制定設(shè)計(jì)方案的能力，設(shè)計(jì)計(jì)算和繪圖能力，實(shí)驗(yàn)研究及系統(tǒng)調(diào)試能力，編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的能力。 (3)設(shè)計(jì)要求 a）穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，電流超調(diào)量，空載啟動(dòng)至額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量能實(shí)現(xiàn)快速制動(dòng)。 b）直流電動(dòng)機(jī)參數(shù)：，，，，，電樞回路總電阻R=0.18，電流過(guò)載倍數(shù)，。 1.2 四輥可逆軋機(jī)的

7、控制過(guò)程 可逆冷軋機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成：主驅(qū)動(dòng)電路、放卷電機(jī)、收卷電機(jī)。軋機(jī)的工作過(guò)程為：主驅(qū)動(dòng)電機(jī)牽引鋼帶從輥縫中穿過(guò)，通過(guò)下壓電機(jī)或液壓系統(tǒng)對(duì)輥系產(chǎn)生壓力，從而使鋼帶產(chǎn)生形變，使出口的鋼帶變薄，左右收放卷電機(jī)產(chǎn)生足夠的延伸應(yīng)力（張力）以繃緊鋼帶。系統(tǒng)啟動(dòng)后，收放卷電機(jī)以設(shè)定的張力在主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)，為了不使鋼帶“松弛”或“拉斷”，必須確保系統(tǒng)中每一點(diǎn)鋼帶的線速度（秒流量）都相等，即張立恒定。鋼帶每次放完收滿以后，通過(guò)外部開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)收、放卷切換。即放卷切換成收卷，收卷切換成放卷，如此循環(huán)直至鋼帶軋制成目標(biāo)厚度。

8、 第二章　直流調(diào)速方案論述與選擇 2.1 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法 根據(jù)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速方程： （2-1） (1)、調(diào)節(jié)電樞供電電壓;(2)、減弱勵(lì)磁磁通; (3)、改變電樞回路電阻 2.2 開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 系統(tǒng)原理圖如圖2-1所示。 圖2-1 開(kāi)環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng) 如圖2-1 所示是開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，調(diào)節(jié)控制電壓就可以改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 2.3 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的直流調(diào)速系統(tǒng) 圖 2-2 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程式：

9、 (2-2) 2.4 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電路原理圖如圖2-3所示。 圖2-3 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR—電流調(diào)節(jié)器 TG—測(cè)速發(fā)電機(jī) TA—電流互感器 UPE—電力電子變換器 2.4.1 系統(tǒng)靜特性 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-4 圖2-4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu) 第三章 調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1 主電路的設(shè)計(jì) 其實(shí)現(xiàn)方法如下圖3-1所示： 圖3-1 主電路圖

10、 3.1.1整流變壓器的選擇 1．閥側(cè)相電壓 不可逆系統(tǒng)：=（0.95~1.0）/ 可逆系統(tǒng)：=（1.05~1.1）/ 式子中，為電動(dòng)機(jī)額定電壓 則==1.1/=146.07V 取=150V 2．閥側(cè)相電流 變流變壓器閥側(cè)相電流可按下式計(jì)算： = 其中=0.816（三相橋式） 則==134.64A 變壓器容量： 取 3.1.2整流電路晶閘管的選擇 1．額定電壓的確定 由于采用三相橋式整流電路，所以晶閘管承受

11、的最大反向電壓： ==357.79 其晶閘管與陰極之間的最大正向電壓： ==206.57 則考慮安全裕量，電壓定額為：（2~3）=715.59~1073.39，取1200 2．額定電流的確定 晶閘管的額定電流為： 考慮安全裕量，電流定額為：=（2~3）95.263=190.526~285.789（因?yàn)殡娏鬟^(guò)載倍數(shù)=2.5）,取300 3.1.3電流互感器的選擇 由于交流變壓器副方電流為134.6，所以選LMZ-0.5-1型電流互感器，額定電流為300。 3.1.4平波電抗器的選擇 平波電

12、抗器的電感量一般按低速輕載時(shí)保證電流連續(xù)的條件來(lái)選擇。通常，首先選定最小電流，再利用它計(jì)算所須的總電感量，減去電樞電感，即得平波電抗器的電感值。所以大約取。 第四章 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 通過(guò)第二章的分析可知，直流電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)選擇為雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，有電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)組成，其中電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)，結(jié)構(gòu)框圖如下： 圖 4-1 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 Ks a 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R b ACR - Ui UPE 圖 4-2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系

13、統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 . 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓。 而一般都是大于額定電流的。這就是靜特性的運(yùn)行段，它是水平的特性。ASR輸出達(dá)到限幅值，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開(kāi)環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。 4.1系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立 1、 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖4-4所示。 圖4-4雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 直流電動(dòng)機(jī)的參數(shù)如下： 變流裝置采用三相橋式整流電路，晶閘管觸發(fā)整流裝置放大倍數(shù)，平均延遲時(shí)間。 平波電抗器電感。 電樞回路總電阻。 2、 系統(tǒng)固有部

14、分的主要參數(shù)計(jì)算 （1）電動(dòng)機(jī)的電磁時(shí)間常數(shù) （2）電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)勢(shì)常量 （3）電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩常量 （4）轉(zhuǎn)速慣量 （5）電動(dòng)機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù) 4.2電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成，將非單位負(fù)反饋?zhàn)儞Q成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。如圖4-5b所示。 由于和較小得多，所以可把前兩者構(gòu)成的小慣

15、性環(huán)節(jié)合并，。如圖4-5c所示。簡(jiǎn)化的近似條件為 (a) ACR （b） + - ACR （c） + - 圖4-5 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn) 2、電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) （1）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 對(duì)電流環(huán)，可以校正成典I系統(tǒng)，也可以校正成典II系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的要求而定，一般對(duì)抗擾性能要求不是特別嚴(yán)格時(shí)均采用典I系統(tǒng)設(shè)計(jì)即可。顯然，欲校正成典I系統(tǒng)，電流調(diào)節(jié)器應(yīng)選用PI調(diào)節(jié)

16、器。其傳遞函數(shù)為 （2）計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù) 電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)，取 電流開(kāi)環(huán)增益：要求電流超調(diào)量，取，因此 于是，ACR的比例系數(shù)為：1.419 （3）校驗(yàn)近似條件 電流環(huán)截止頻率： 1、電力電子變換器純滯后的近似處理 2、忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)的動(dòng)態(tài)影響

17、 3、電流環(huán)小慣性的近似處理 三個(gè)條件都符合要求，故說(shuō)明設(shè)計(jì)的參數(shù)合理。 （4）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻電容 調(diào)節(jié)器的輸入電阻，則 取 取 取 圖 4-6 電流調(diào)節(jié)器 4.3速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 1、速度環(huán)框圖的建立及化簡(jiǎn) 電流環(huán)等效閉環(huán)傳遞函數(shù)的求取 ，近似的條件為： 速度環(huán)框

18、圖如圖4-7a所示，和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，將非單位負(fù)反饋?zhàn)儞Q成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，給定信號(hào)改為。同理，由于和較小，所以可把前兩者構(gòu)成的小慣性環(huán)節(jié)合并，。如圖4-7b所示。 ASR （a） - + - + （b） ） - + - + ASR 圖4-7 轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn) ） 2、速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) （1）選擇速度調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 顯然，欲校正成典II系統(tǒng)，速度調(diào)節(jié)器應(yīng)選用PI調(diào)節(jié)器。其傳遞函數(shù)為 （2）計(jì)算速度調(diào)節(jié)器的參數(shù) 按三階最佳系統(tǒng)設(shè)計(jì)，取5， 可求

19、得轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益： 于是可得ASR的比例系數(shù)： （3）檢驗(yàn)近似條件 兩個(gè)近似條件都符合要求。由《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》中表2—7查表計(jì)算得： 轉(zhuǎn)速超調(diào)量也符合要求，故說(shuō)明設(shè)計(jì)的參數(shù)合理。 （4）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻電容 設(shè)取調(diào)節(jié)器的輸入電阻，則

20、 取 取 取 4.4.1間接法張力控制 在帶材軋制過(guò)程中,過(guò)大的卷取張力會(huì)影響產(chǎn)品的內(nèi)部金相組織過(guò)小的卷取張力會(huì)出現(xiàn)帶鋼跑偏等現(xiàn)象張力的不穩(wěn)定會(huì)使帶鋼出現(xiàn)紋波。因此一般薄帶的軋制都需要恒張力軋制。下圖繪制了其原理： 主機(jī)速度給定 ASR ACR 主電路 電動(dòng)機(jī) 加法器 電流檢測(cè) 張力給定(-UT) 加法器 速度檢測(cè) 卷徑變化電位計(jì) 加法器 勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器 勵(lì)磁電路 勵(lì)磁電流檢測(cè) 圖4-9 間接法張力調(diào)節(jié)系統(tǒng) 對(duì)卷取機(jī)采用直流電動(dòng)

21、機(jī)的軋制設(shè)備而言, 其卷取張力直接跟電動(dòng)機(jī)的電樞電流、電勢(shì)和卷取線速度等參數(shù)有關(guān)。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)依據(jù)要實(shí)現(xiàn)恒張力軋制, 首先必須使卷取機(jī)的卷取線速度與主軋機(jī)軋制線速度同步, 并保持恒定。 第五章 邏輯無(wú)環(huán)流系統(tǒng)的調(diào)試 5.1系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)調(diào)試概述 電流給定極性信號(hào)（轉(zhuǎn)矩極性） 零電流檢測(cè)信號(hào) 電平檢測(cè) 邏輯判斷 延時(shí)電路 聯(lián)鎖保護(hù) 封鎖反組脈沖 封鎖正組脈沖 Uf Ur 運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)（滯回） CPLD實(shí)現(xiàn) 圖5-1 無(wú)環(huán)流邏輯控制器的組成及原理 5.2系統(tǒng)開(kāi)環(huán)運(yùn)行及特性測(cè)試 1) 高速特性測(cè)試： 逐步增加給定電壓，使電動(dòng)機(jī)起動(dòng)，升速。調(diào)節(jié)Ug和滑動(dòng)變阻

22、器的阻值，使電動(dòng)機(jī)電流Id=2.3A,轉(zhuǎn)速n=1600rpm。給定Uct保持不變，得高速特性表如下： 表5-1高速特性 Id（A） 2.3 2.1 1.7 1 n（rpm） 1420 1430 1490 1510 2) 速特性測(cè)試： 調(diào)節(jié)Ug和滑動(dòng)變阻器的阻值，使電機(jī)電流Id=0.2A，電機(jī)任然旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)n=100rpm左右。測(cè)得低速特性表如下： 表5-2低速特性 Id（A） 0.9 0.8 0.7 0.5 n（rpm） 150 155 190 280 5.3系統(tǒng)單元調(diào)試 1）電流反饋系數(shù)β的整定與過(guò)流保護(hù)的整定： 電流反饋強(qiáng)度整定：實(shí)

23、驗(yàn)中考慮速度調(diào)節(jié)器的限幅值為5V，電機(jī)最大起動(dòng)電流為2A，調(diào)節(jié)Uct使Id=2A時(shí)，調(diào)整電流反饋電位器使Ufi=5V。 即 （5-1） 過(guò)流保護(hù)整定：當(dāng)Uct緩慢升高，電流不斷增大，當(dāng)電流表A示為2.5A時(shí)，過(guò)流報(bào)警系統(tǒng)投入工作，若過(guò)流報(bào)警系統(tǒng)提早或延遲則可調(diào)節(jié)面板上的過(guò)流整定電位器，直到可靠動(dòng)作為止，這樣過(guò)流保護(hù)整定在2.5V動(dòng)作。 2）速度反饋系統(tǒng)系數(shù)α的整定： 緩慢給定+Uct，使電機(jī)起動(dòng)并升速，當(dāng)電機(jī)升速到電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速1450rpm時(shí)，檢查反饋極性應(yīng)為負(fù)，實(shí)驗(yàn)中考慮到若速度給定為6V時(shí)，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速為

24、1450rpm，調(diào)節(jié)速度反饋強(qiáng)度電位器，使速度反饋電壓為Ufnm=-6V。 即 （5-2） 3）零速封鎖單元的檢查與調(diào)節(jié)器的調(diào)試： DZS調(diào)試：若給定為0V，則DZS輸出為“1”態(tài)；若給定為某一數(shù)值（0.5V-1V），則DZS輸出為“0”態(tài)。 電流調(diào)節(jié)器ACR調(diào)試：當(dāng)給定為0V時(shí)，其ACR輸出應(yīng)為0V；當(dāng)給定為正，其輸出應(yīng)為負(fù)，調(diào)節(jié)負(fù)限幅電位器，速度調(diào)節(jié)器ASR調(diào)試：調(diào)試方法與調(diào)試電流調(diào)節(jié)器完全相同，但輸出的正、負(fù)限幅值為5V。 圖 5-3 DPT輸入輸出特性圖 零電流檢測(cè)器DPZ調(diào)試：調(diào)

25、節(jié)電位器，使回環(huán)向縱坐標(biāo)右側(cè)偏移0.1V左右。 4) 電流環(huán)閉環(huán)調(diào)試： 先調(diào)正組，后調(diào)反組，然后再反并聯(lián)。 給ACR輸入突加給定信號(hào)（階躍信號(hào)），用示波器觀察電流的動(dòng)態(tài)波形，電流超調(diào)量是否符合設(shè)計(jì)要求（），若不符合，則改變ACR的PI參數(shù)，直到符合要求為止。同時(shí)讀出電流的調(diào)節(jié)時(shí)間，以便確定電流環(huán)跟隨電流給定信號(hào)的能力。 5) 系統(tǒng)雙閉環(huán)運(yùn)行特性 高速特性測(cè)試： 表5-6高速特性 Id（A） 2.1 2 1.4 0.9 n（rpm） 1340 1350 1380 1420 低速特性測(cè)試： 表5-7低速特性 Id（A） 1 0.9 0.6 0.4

26、 n（rpm） 250 250 250 250 仿真圖形 啟動(dòng)仿真：點(diǎn)擊按鈕，仿真啟動(dòng)，雙擊示波器就可以發(fā)現(xiàn)仿真結(jié)果如下圖4-3： 第六章 結(jié)束語(yǔ) 6.1 課程設(shè)計(jì)結(jié)論 本系統(tǒng)是基于直流雙閉環(huán)調(diào)速的原理設(shè)計(jì)的，并對(duì)恒張力控制進(jìn)行了研究，形成了一個(gè)電流、轉(zhuǎn)速和張力閉環(huán)控制的系統(tǒng)。與傳統(tǒng)的雙閉環(huán)相比，增加了張力環(huán)，提高了冷軋機(jī)的產(chǎn)品質(zhì)量和工藝的穩(wěn)定，具備了冷軋機(jī)控制的一般方法。 除了張力環(huán)以外，其他的部分組成了邏輯無(wú)環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)通過(guò)了實(shí)驗(yàn)的論證，在實(shí)驗(yàn)中我們實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、停車、調(diào)速等功能，在低

27、速時(shí)由于兩環(huán)的PI參數(shù)沒(méi)有調(diào)整好，出現(xiàn)了轉(zhuǎn)速不平滑的現(xiàn)象， 6.2 課程設(shè)計(jì)收獲 為期2個(gè)星期的運(yùn)控課程設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲。短短兩周時(shí)間讓我學(xué)到了很多，它將大學(xué)里所有的知識(shí)進(jìn)行了一次比較全面的總結(jié)，并且將這些理論化的知識(shí)升華為實(shí)際的東西，具體的收獲總結(jié)如下： 1） 提高了知識(shí)的系統(tǒng)化能力 在課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中涉及到了很多的知識(shí)，主要包括自動(dòng)控制原理、電力電子技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制，它們都是大學(xué)里的主干專業(yè)課。它將眾多知識(shí)點(diǎn)結(jié)合到一起，并且形成了一個(gè)可以獨(dú)立運(yùn)行的系統(tǒng)。這就大大提高了我們知識(shí)的系統(tǒng)化能力，為今后的工作和學(xué)習(xí)打下了很好的理論基礎(chǔ)。 2） 對(duì)于四輥冷軋機(jī)有了更為深入的認(rèn)識(shí) 通過(guò)這

28、次的課程設(shè)計(jì)，結(jié)合去年暑假的洛銅實(shí)習(xí)，使我對(duì)于冷軋機(jī)有了更為全面的了解，對(duì)于其工作原理、工藝流程、控制方法都有了一個(gè)實(shí)際的體會(huì)，和我們所學(xué)的知識(shí)緊密的聯(lián)系了起來(lái)。 3） 提高了實(shí)踐能力和合作能力 整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，都是我們親自動(dòng)手完成并且調(diào)試通過(guò)的，也是整個(gè)團(tuán)隊(duì)成員合作的結(jié)晶。這樣就大大提升了我們的動(dòng)手能力和合作意識(shí). 參考文獻(xiàn) 【1】陳伯時(shí). 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003.28~131. 【2】王兆安，黃俊. 電力電子技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.43~90. 【3】胡壽松. 自動(dòng)控制原理. 北京：科學(xué)出版社，2001.20~64. 【4】王洪斌，劉今禹，陳雷云，殷海旺. 高速冷軋機(jī)開(kāi)卷機(jī)恒張力控制系統(tǒng). 自動(dòng)化儀表，2008，29（5）：7~10. 【5】楚子林， 可逆冷軋機(jī)電控系統(tǒng)幾個(gè)問(wèn)題的探討. 電力傳動(dòng)，2007，3 ,7  23