一種抓取圓棒取料手的機(jī)械設(shè)計(jì)-關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手含開題、SW三維仿真及8張CAD圖
一種抓取圓棒取料手的機(jī)械設(shè)計(jì)-關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手含開題、SW三維仿真及8張CAD圖,一種,抓取,圓棒取料手,機(jī)械設(shè)計(jì),關(guān)節(jié),工業(yè),機(jī)械手,開題,SW,三維,仿真,CAD
指導(dǎo)教師|答辯人|日期|20XX年6月28日一種抓取圓棒取料手的機(jī)械設(shè)計(jì)目 錄12345課題研究背景課題研究現(xiàn)狀工作內(nèi)容展示ANSYS分析總結(jié)及展望 課題研究背景01隨著制造自動(dòng)化和智能化技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手已成為智能化工裝置的重要組成部分。在實(shí)際應(yīng)用中，很多功能均由機(jī)械手實(shí)現(xiàn)。工業(yè)制造領(lǐng)域主要讓機(jī)器手在機(jī)械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品；軍事領(lǐng)域主要讓機(jī)器手執(zhí)行一些自動(dòng)的偵察與控制任務(wù)，尤其是一些相對較為危險(xiǎn)的任務(wù)比如,無人偵察機(jī)、拆除炸彈的機(jī)器人及掃雷機(jī)器人等；醫(yī)療領(lǐng)域機(jī)器手主要用來輔助護(hù)士進(jìn)行一些日常的工作，比如，幫助醫(yī)生運(yùn)送用藥品及自動(dòng)監(jiān)測病房內(nèi)的空氣質(zhì)量。02 課題研究現(xiàn)狀1.1959年，世界上誕生了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)械手，開創(chuàng)了機(jī)械手發(fā)展的新紀(jì)元。2.本世紀(jì)60年代日本、美國和蘇聯(lián)等都已研制成功了能靜態(tài)或動(dòng)態(tài)的機(jī)械手樣機(jī)。3.70年代，對機(jī)械手控制理論的研究產(chǎn)生了3種非常重要的控制方法，即有限狀態(tài)控制、模型參考控制和算法控制4.1987年，我國的“863”高技術(shù)計(jì)劃將機(jī)械手方面的研究開發(fā)列入其中。5.近些年馬濤等人對新型欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手爪的抓取分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，使之能夠?qū)Ω鞣N尺寸大小的物體進(jìn)行穩(wěn)定抓取03 工作內(nèi)容展示3.1結(jié)構(gòu)組成(1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)：末端執(zhí)行器（包括機(jī)械手爪或者噴涂口）、腕部、大臂部，小臂部、機(jī)座。(2)驅(qū)動(dòng)裝置：驅(qū)動(dòng)電機(jī)，(3)控制裝置：通過對驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。(4)檢測裝置：通過各種檢測裝置、傳感裝置檢測執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定進(jìn)行比較，以保證運(yùn)動(dòng)符合要求。3.2結(jié)構(gòu)簡圖3.3大臂部分3.4小臂部分3.5底座部分3.5手爪部分通過計(jì)算最終選擇 90BYG步進(jìn)電機(jī)3.6電機(jī)選擇3.7總體結(jié)構(gòu)3.8裝配圖仿真將軸的的幾何模型導(dǎo)入ANSYS。首先打開SolidWorks將模型另存為x_t格式后導(dǎo)入ANSYS。定義材料屬性。軸的材料為碳素鋼，該材料輕，剛度高，具有很高的抗彎強(qiáng)度，并且堅(jiān)固耐用，彈性模量E=20600MP。劃分網(wǎng)格建立有限元模型。本文對軸的劃分網(wǎng)格方法是自由劃分，點(diǎn)擊ANSYS中的mesh后，直接進(jìn)行網(wǎng)格的劃分，最終得到有限元模型。4.有限元分析定義約束。設(shè)置搖桿的一段為固定。施加載荷。在在機(jī)械手工作的過程中，軸主要受到的力就是兩鏈接部件之間產(chǎn)生的里，所以我們給軸外部加了一個(gè)10N的壓力，并施加了載荷。求解并分析結(jié)果。設(shè)置好上訴所需條件，我們對求解需要的結(jié)果中加入了總應(yīng)變、等效彈性應(yīng)變以及等效應(yīng)力，在進(jìn)行計(jì)算，可得到的結(jié)果。04 ANSYS分析3.6方位機(jī)構(gòu)展示4位移云圖展示 通過分析，可以得出它的最大位移為20827e-6mm，它的變形量很小，模仿了現(xiàn)實(shí)工作的情況。圖中也能看出，大臂軸承變形量較小，并且該圖中的顏色主要以藍(lán)綠色為主，可以得出整個(gè)結(jié)構(gòu)的最大位移很小，因此不會(huì)影響到機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行，而該零件在此負(fù)載下也能夠安全正常的工作。04 ANSYS分析3.6方位機(jī)構(gòu)展示4軸應(yīng)力圖圖展示 根據(jù)總應(yīng)變圖所示，軸最大應(yīng)力發(fā)生在頂部附近，說明所選材料碳鋼的變形能力很適合在此處所受應(yīng)用，能有效地承受力。根據(jù)軸應(yīng)力圖分析，軸最大應(yīng)力為7.92MPa，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于材料的屈服應(yīng)力7000MPa，軸的強(qiáng)度能滿足要求。05 總結(jié)及展望在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會(huì)對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。雖然這個(gè)設(shè)計(jì)做的也不太好，但是在設(shè)計(jì)過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的最大收獲和財(cái)富，使我終身受益?？偨Y(jié)機(jī)械手將在未來的生活中得到越來越廣泛的應(yīng)用。包括在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用將是發(fā)展的必然趨勢，也是我國國防科技產(chǎn)業(yè)支持的方向之一。通過機(jī)械臂系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，我們在整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)方面積累了豐富的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)。相信通過不斷的發(fā)展和完善，機(jī)械手會(huì)變得成熟和實(shí)用。展望感謝各位老師的指導(dǎo)
收藏
編號(hào)：28861126
類型：共享資源
大小：60.05MB
格式：ZIP
上傳時(shí)間：2021-09-16
200
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
一種
抓取
圓棒取料手
機(jī)械設(shè)計(jì)
關(guān)節(jié)
工業(yè)
機(jī)械手
開題
SW
三維
仿真
CAD
- 資源描述：
-
一種抓取圓棒取料手的機(jī)械設(shè)計(jì)-關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手含開題、SW三維仿真及8張CAD圖,一種,抓取,圓棒取料手,機(jī)械設(shè)計(jì),關(guān)節(jié),工業(yè),機(jī)械手,開題,SW,三維,仿真,CAD
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請勿作他用。