四自由度碼垛機器人的設(shè)計含4張CAD圖,自由度,碼垛,機器人,設(shè)計,CAD 上海電機學(xué)院 畢業(yè)論文任務(wù)書 課 題 碼垛機器人設(shè)計 專 業(yè) 機械電子工程專業(yè) 年 級 機電 姓 名 王雪菲 學(xué) 號 指 導(dǎo) 教 師 （簽字） 學(xué) 院 院 長 （簽字） 年 月 日 課題 來 源 □國家級 □省部級 □教師科研 ■企業(yè)項目 □自選項目 課 題 的 目 的 、 意 義 碼垛機器人在現(xiàn)代物流管理中占有重要地位，它對企業(yè)提高生產(chǎn)效率，改善勞動環(huán)境，優(yōu)化生產(chǎn)布局有著突出的貢獻。我國碼垛機器人在載荷能力，處理速度上還存在巨大差距。因此開發(fā)成本低，效率高，控制簡單的碼垛機器人具有廣闊的市場前景。 本課題針對前中小企業(yè)的實際研發(fā)需求，設(shè)計一種四自由度的碼垛機器人，以解決企業(yè)的實際需求。學(xué)生通過該課題的設(shè)計，將理論與實踐結(jié)合，能深刻理解機電裝備的設(shè)計方法和過程，為其今后的工作和進一步的學(xué)習(xí)打下良好的基礎(chǔ)。 要 求 課題的主要技術(shù)要求： 1、四自由度碼垛機器人； 2、最大負載為：50KG； 3、作業(yè)空間可達1000*2000； 4、碼垛速度500箱/小時。 課題工作量要求： 設(shè)計計算說明書1.5萬字以上； 完成總裝圖，A0圖紙1張； 完成電氣控制系統(tǒng)圖1張； 完成部分零件圖；所有圖紙整合不少于A0圖紙2張； 課 題 主 要 內(nèi) 容 及 進 度 課題主要內(nèi)容： 1、碼垛機器人結(jié)構(gòu)類型分析； 2、總體機械結(jié)構(gòu)設(shè)計； 3、具體零部件的設(shè)計、計算和驗證； 4、畫出相應(yīng)結(jié)構(gòu)圖紙； 5、控制電機選型，分析及控制。 工作進度： 第1周-第2周 收集資料，研讀資料， 第3周-第4周 擬訂總體設(shè)計方案； 第5周-第6周 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、繪制總裝圖； 第7周-第9周 主要零部件設(shè)計計算，繪制零件圖； 第10周-第13周 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計，繪制電氣原理圖 第14周-第16周 撰寫設(shè)計計算說明書； 第17周-第18周 修改及答辯。 XXXXX XX設(shè)計（XXX）開題報告 課題名稱 ___ 碼垛機器人設(shè)計 ______ 學(xué) 院 專 業(yè) 班 級 學(xué) 號 姓 名 指導(dǎo)教師 定稿日期： 20XX 年 XX月XX 日 11 碼垛機器人設(shè)計 1 選題背景及其意義 近幾十年來，隨著我國經(jīng)濟持續(xù)發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的突飛猛進，機器人在碼垛機、弧焊、噴涂、點焊、搬運、涂膠、測量等行業(yè)有著越來越廣泛的應(yīng)用。機器人是一個在三維空間中具有較多自由度，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機器。工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機器人，是一種典型的機電一體化裝置。工業(yè)機器人是用來搬運材料零件工具等可再編程的多功能機械手。它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅(qū)動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果。 碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，所謂的碼垛就是按照集成單元化思想，將一件件物料按照一定的模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的搬運、裝卸、運輸、存儲、等物流活動。在物體的運輸過程中除了散裝的物體和液體外，一般的物體都是以碼垛的形式進行存儲或組裝，這樣即可承載更多的物體，又可節(jié)省空間。隨著物流的飛速發(fā)展以及科技的突飛猛進，碼垛技術(shù)應(yīng)用越來越廣泛，尤其是在環(huán)境較惡劣或人工很難做到的情況下。包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求，物體的安全性等，使得碼垛成為越來越艱巨的任務(wù)，為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個方面都在不斷地發(fā)展改進，如從機械手到操縱它的軟件，現(xiàn)在對靈活性的需求也在不斷增加。 碼垛機器人是一種具有特殊功能的垂直多關(guān)節(jié)型機器人，廣泛應(yīng)用于石油、化工、食品加工、飲料等領(lǐng)域?？赏ㄟ^主計算機根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等參數(shù)進行設(shè)置實現(xiàn)不同型包裝的碼垛要求。而機器人碼垛技術(shù)是自動化物料后處理成套設(shè)備中的關(guān)鍵技術(shù)之一，隨著自動稱重、包裝技術(shù)的發(fā)展和性能指標(biāo)的提高，對碼垛技術(shù)也提出了更高的要求。碼垛機器人手臂應(yīng)具有一定的剛度和強度，防止彈性變形和斷裂。手腕搬運的東西較重，這對其精度提出更高要求。 為滿足自動化生產(chǎn)線產(chǎn)品搬運及碼垛的要求,本課題要求設(shè)計一種碼垛機器人的機械結(jié)構(gòu)部分。結(jié)合機、電、軟、硬件各自特點和優(yōu)勢互補的基礎(chǔ)上，對碼垛機器人整體機械結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)進行分析和設(shè)計，提出了一套經(jīng)濟型設(shè)計方案。 2 文獻綜述（國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢） 2.1 課題的發(fā)展過程 機械手（又稱機器人，機械人，英文名稱：Robot），在人類科技發(fā)展史上其來有自。早在三國時代，諸葛亮發(fā)明的木牛流馬即是古代中國人的智能結(jié)晶。隨著近代的工業(yè)革命，機器產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展成為近代工業(yè)的主要支柱。由于科學(xué)幻想所系的“永動機”、太空探險以及夢想解決人的機能所無法達致境界的求新意念，推動科學(xué)家想研究創(chuàng)造出種種能夠代替人的機械。上世紀(jì)六、七十年代的自動化機器、無人操縱的飛行器等等，即是此產(chǎn)業(yè)發(fā)展鏈條上的一個大膽的嘗試與突破。雖然，后來電腦、電子產(chǎn)業(yè)的發(fā)達引開了人們關(guān)注的熱點，但關(guān)于機械手的研究與開發(fā)一直在持續(xù)進行著。而近二十年中，因為電腦技術(shù)、電子產(chǎn)品及生物遺傳工程等技術(shù)的大踏步發(fā)展，“機械手”的研發(fā)熱潮已從專業(yè)人士的實驗室中走了出來，成為一種綜合科研能力的開發(fā)活動，參與者也打破了各行各業(yè)的劃地為牢、各自為政的困局，開始了縱橫連合，爭奇斗妍，蔚成熱潮的研究與制作嘗試。 機械手的研究從一開始就是擬人化的，所以才有機械臂的開發(fā)與制作，也是為了以機械來代替人去做人力所無法完成的勞作或探險。但近十幾年來，機械手的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。大而言之，用之于太空開發(fā)，月球車，深海探測器，海洋石油開采，航天飛機機械臂等，小至微型手術(shù)機械，生命監(jiān)測儀等。軍事上的用途更是日新月異，從拆彈器、清除地雷器到無人駕駛飛機、戰(zhàn)車，有人甚至預(yù)測未來戰(zhàn)爭可能如星球大戰(zhàn)一樣，是機械手的戰(zhàn)爭。至于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、遺傳生物產(chǎn)業(yè)、醫(yī)學(xué)、文化產(chǎn)業(yè)、電訊業(yè)、能源開發(fā)，都將因機械手的大量登場而出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)革命。英國電訊公司未來學(xué)部門研究員曾因準(zhǔn)確預(yù)測手機短訊、垃圾電郵及網(wǎng)上搜尋引擎的出現(xiàn)而聞名，在最近公布的科技展望五十年的預(yù)測中，其中就有數(shù)條是關(guān)于機械手。 第一臺機械手出現(xiàn)后20年，我國于1972年開始研制機械手，由上海起，接著天津，吉林，哈爾濱，廣州，昆明等十幾個研究單位和院校分別開發(fā)了固定程序、結(jié)合式、液壓伺服型同用機械手，并開始了機構(gòu)學(xué)（包括步行機構(gòu)）、計算機控制和應(yīng)用技術(shù)的研究，這些機械手大約有1/3用于生產(chǎn)。 在該技術(shù)的推動下，隨著改革開放方針的實施，我國機械手技術(shù)的發(fā)展得到政府的重視和支持，在80年代中期，國家組織了對工業(yè)機械手的需求的行業(yè)的調(diào)研，結(jié)果表明，對第二代工業(yè)機械手的需求主要集中于汽車行業(yè)（占總需要的60%～70%）。在眾多的專家的建議和規(guī)劃下，于“七五”期間，由機電部主持，中央各部委，中科院及地方十幾所科研院所和大學(xué)參加，國家投入相當(dāng)?shù)馁Y金，進行了工業(yè)機械手基礎(chǔ)技術(shù)，基礎(chǔ)元器件，幾類工業(yè)機械手整機及應(yīng)用工程的開發(fā)研究，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機械手成套技術(shù)（包括機械手、控制系統(tǒng)、驅(qū)動傳動單元、測試系統(tǒng)的設(shè)計、制造、應(yīng)用和小批量生產(chǎn)的工藝技術(shù)等）的開發(fā)，研制出噴涂、弧焊、點焊和搬運等作業(yè)機械手整機，幾類專用和通用控制系統(tǒng)及幾類關(guān)鍵元部件如交、直流伺服馬達驅(qū)動單元機械手專用薄壁軸承、諧波傳動系統(tǒng)、焊接電源和變壓器等，并在生產(chǎn)中經(jīng)過實用考核，其主要性能指標(biāo)達到80年代初國際同類產(chǎn)品的水平，且形成小批量生產(chǎn)能力。在應(yīng)用方面，在第二汽車廠建立的我國第一條采用國產(chǎn)機械手的生產(chǎn)線－東風(fēng)系列駕駛室多品種混流機械手噴涂生產(chǎn)線，該線由7臺國產(chǎn)PJ系列噴涂機械手和PM系列噴涂機械手和周邊設(shè)備構(gòu)成，已運行十年，完成噴涂20萬輛東風(fēng)系列駕駛室的生產(chǎn)任務(wù)，成為國產(chǎn)機械手應(yīng)用的一個窗口；此外，還建立了幾個弧焊和點焊機械手工作站。與此同時，還研制了幾種SCARA型裝配機械手樣機，并進行了試應(yīng)用。在基礎(chǔ)技術(shù)研究方面，解剖了國外10余種先進的機型，并進行了機構(gòu)學(xué)，控制編程，驅(qū)動傳動方式，檢測等基礎(chǔ)理論與技術(shù)的系統(tǒng)研究。開發(fā)出具有國際先進水平的測量系統(tǒng)，編制了我國工業(yè)機械手標(biāo)準(zhǔn)體系和12項國標(biāo)，行標(biāo)。 為了跟蹤國外高技術(shù)，80年代在國家高技術(shù)計劃中，安排了智能機械手的研究開發(fā)，包括水下無纜機械手，高功能裝配機械手（DD驅(qū)動）和各類特種機械手，進行了智能機械手體系結(jié)構(gòu)，機構(gòu)控制，人工智能機器視覺，高性能傳感器及新材料的應(yīng)用研究已取得一批成果。這些技術(shù)的實用化將加速我國第二代機械手的發(fā)展。 經(jīng)過80年代尤其是后50年的努力，吸引了160多個單位從事機械手及其相關(guān)技術(shù)的研究力量，形成了京津、東北、華東、華南等機械手技術(shù)地區(qū)和十幾家優(yōu)勢單位，培養(yǎng)了一支2000多人的工業(yè)機械手設(shè)計、研制、應(yīng)用隊伍，造就了一批機械手專家，使我國的工業(yè)機械手技術(shù)發(fā)展基本上可以立足于國內(nèi)。 90年代初期，我國主要開發(fā)下列機械手： （1）噴涂機械手 （2）焊接機械手 （3）搬運機械手 （4）裝配機械手 在90年代中期，國家已選擇以焊接機械手的工程應(yīng)用為重點進行開發(fā)研究，從而迅速掌握焊接機械手應(yīng)用工程成套開發(fā)技術(shù)、關(guān)鍵設(shè)備制造、工程配套、現(xiàn)場運行等技術(shù)，即以機械手焊接工藝為龍頭，開展焊裝線總體設(shè)計、線體總控及多機通訊，新型焊接機械手用焊接電源、送絲機構(gòu)、焊縫跟蹤系統(tǒng)、機電精度、控制技術(shù)等開發(fā)及完善化，以及幾條焊裝生產(chǎn)線的全套應(yīng)用及其可行性作為主攻目標(biāo)。 雖然我國的機械手研發(fā)工作基本上屬于科學(xué)研究的項目，但據(jù)說，中國科學(xué)院目前已造出說話時嘴唇能夠活動、眼睛能轉(zhuǎn)動、具視覺功能的機械手，其水準(zhǔn)可媲美日本同行，但這臺機械手體形甚大，卻未能以雙腳走路。在日本，機械手能否以二腳行走已成為一個熱門及熟練的技術(shù)競賽項目，譬如有“二足機械人競賽大會”（分等級）。其實，機械手的制作絕對并非只是液壓機械與電子產(chǎn)品的混成物，要將機械手造得越來越有人性化，就要兼及生命醫(yī)學(xué)、傳感、光學(xué)及創(chuàng)造性的文化產(chǎn)業(yè)等方面，比如機械手的關(guān)節(jié)就需要研究中醫(yī)的經(jīng)絡(luò)學(xué)、生物學(xué)上的神經(jīng)刺激反應(yīng)以及文化產(chǎn)品的某種造型特征（其中很重要的是民族特征的外表）等等。英國的科學(xué)家甚至預(yù)言，到2020年，隨著機械手愈來愈精密和使用有機零件制造，它們將會受到“機械手權(quán)”的保護。 2.2 國外的研究現(xiàn)狀 最早對碼垛機器人進行研究的是日本，20世紀(jì)70年代，日本第一次將工業(yè)機器人應(yīng)用于碼垛操作。瑞典則在1974年制造出了第一臺全電控式工業(yè)機器人IRB6，主要用來對工件或產(chǎn)品的取件、搬運。 日本、瑞典、德國等的碼垛機器人主要是4-6軸機器人，一般由固定底座、連桿、臂部、腕部、末端抓手等部分構(gòu)成，利用CAD、FEM等有限元技術(shù)進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。碼垛機器人的機身一般采用輕巧的鑄鋁材料，結(jié)構(gòu)形式多為連桿式關(guān)節(jié)型。 2.3 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀 自從20世紀(jì)80年代，我國碼垛機器人在國家支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，我國在機器人領(lǐng)域取得了很大成就。按機器人的發(fā)展進程，分為三代機器人。第一代機器人，具有示教再現(xiàn)功能或具有可編程的NC裝置，但對外部信息不具備反饋能力；第二代機器人，不僅具有內(nèi)部傳感器，能獲取外部環(huán)境信息。雖然沒有應(yīng)用人工智能技術(shù)，但是能進行機器人-環(huán)境交互，具有在線自適應(yīng)能力；第三代機器人，具有多種智能傳感器，能感知和領(lǐng)會外部環(huán)境信息。目前碼垛機器人的應(yīng)用主要在以下兩個方面。惡劣工作環(huán)境，危險工作場合.這個領(lǐng)域的做業(yè)是一種有害于健康，并危及生命或不安全因素很大而不宜于人去干的作業(yè)。例如在沖床上下料、采礦、鍛造等。 第二個是自動化生產(chǎn)領(lǐng)域。碼垛機器人可用來上下料、碼垛、卸貨以及抓取零件重新定向等作業(yè)。一個簡單抓放作業(yè)機器人只需較少的自由度，一個給零件定向作業(yè)的機器人要求具有更多的自由度，增加其靈巧性。工業(yè)機器人具有減少勞動力費用、提高生產(chǎn)率、改進產(chǎn)品質(zhì)量、增加制造過程的柔性、減少材料浪費、控制和加快庫存的周轉(zhuǎn)、降低成本、消除了危險和惡劣的勞動崗位。目前工業(yè)機器人的開發(fā)正處在一個蓬勃發(fā)展的階段，在先進的工業(yè)發(fā)達國家里，工業(yè)機器人的開發(fā)與制造正在形成一個龐大的產(chǎn)業(yè)，全世界每年的工業(yè)機器人銷售額可達42億美元。盡管如此，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)仍在不斷拓展，不斷向新的領(lǐng)域進軍。我國工業(yè)機器人的應(yīng)用前景十分寬廣的。但是，由于我國工業(yè)基礎(chǔ)比較薄弱，勞動力比較豐富、低廉，給工業(yè)機器人的發(fā)展帶來一定的困難。只有符合我國的國情，才能推動和加快我國工業(yè)機器人的發(fā)展和應(yīng)用。工業(yè)機器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化與模塊化是提高機器人的運動精度，運動速度，減低成本和提高可靠性的重要途徑。近幾年各國注重發(fā)展組合式工業(yè)機器人。它是采用標(biāo)準(zhǔn)化的模塊件或組合件拼裝而成。除了工業(yè)機器人用的各種伺服電機，傳感器外，手臂，手腕和機身也以標(biāo)準(zhǔn)化。隨著機器人作業(yè)精度的提高和作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜化，急需開發(fā)新型的微動機構(gòu)來保證機器人的動作精度，開發(fā)多關(guān)節(jié)，多自由度的手臂和手指及新型的行走機構(gòu)，以適應(yīng)日益復(fù)雜作業(yè)需求。 2.4 未來的發(fā)展趨勢 目前，在國內(nèi)外各種機器人和機械手的研究成為科研的熱點，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下： 1、機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機。 2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 3、機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機器人的關(guān)鍵技術(shù)。 4、關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計；柔性仿形噴涂機器人開發(fā)，柔性仿形復(fù)合機構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)； 5、焊接、搬運、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機器人產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。 總的來說，大體是兩個方向：其一是機器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進的控制算法，復(fù)雜的機電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對具體的任務(wù)的工業(yè)機器人，主要采用性價比高的模塊，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元件。 3 研究內(nèi)容 3.1 機械手手部的設(shè)計和計算 對機械手手部設(shè)計要求進行確定；機械手手部受力分析；機械手手部夾緊力及驅(qū)動力的計算；夾緊力的計算；驅(qū)動力的計算等。 3.2 機械手手部驅(qū)動氣缸的設(shè)計 缸筒內(nèi)徑D的設(shè)計；活塞桿直徑d的設(shè)計；缸筒壁厚δ的設(shè)計，機械手手抓夾持精度的分析計算等。 3.3 機械手手臂的設(shè)計和計算 機械手手臂結(jié)構(gòu)的選擇；機械手手臂伸縮驅(qū)動力計算等。 3.4 機械手手臂伸縮油缸的設(shè)計和計算 缸筒內(nèi)徑D的設(shè)計；活塞桿直徑d的設(shè)計；缸筒壁厚δ的設(shè)計等。 3.5 機械手機身的設(shè)計和計算 機械手機身的整體設(shè)計；機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計和計算；機身升降機構(gòu)的設(shè)計和計算；齒輪的設(shè)計和計算；底座的設(shè)計等 3.6 機械手主要零件的校核 手部驅(qū)動液壓缸校核；手臂伸縮油缸校核；回轉(zhuǎn)油缸校核；升降油缸校核等。 3.7 液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 液壓系統(tǒng)的工況分析；計算和選擇液壓元件等。 3.8 機械手電氣系統(tǒng)的設(shè)計 4 研究方案 4.1 總體方案 本課題針對前中小企業(yè)的實際研發(fā)需求，設(shè)計一種四自由度的碼垛機器人，以解決企業(yè)的實際需求?？傮w設(shè)計方案如下： （1）總體方案的選擇、比較與確定。 圓柱坐標(biāo)式碼垛機器人實現(xiàn)的四個基本動作：手臂伸縮動作；手臂上下運動；手腕回轉(zhuǎn)動作；手部夾緊動作。具體見圖4-1圓柱坐標(biāo)機械手結(jié)構(gòu)。 圖4-1 圓柱坐標(biāo)機械手結(jié)構(gòu)簡圖 （2）確定碼垛機器人的工作運行圖。 本次設(shè)計的碼垛機器人主要需要完成：手臂前伸→手指張開→手指抓料→手臂上升→手臂縮回→手臂回轉(zhuǎn)→手臂下降→手指張開→手指閉合→手臂上升→手臂回轉(zhuǎn)→手臂下降→待料卸載。這些動作都將有伸縮缸、升降缸、回轉(zhuǎn)缸和夾緊缸完成。具體結(jié)構(gòu)見圖4-2。 圖4-2 液壓工作運行圖 （3）主要零部件的設(shè)計、計算校核與確定。 1）機械手手部的設(shè)計與計算，根據(jù)抓取工件的直徑，確定夾緊力及手部外形和尺寸等。見圖4-3機械手手部簡圖。 圖4-3 機械手手部簡圖 2）對伸縮缸、升降缸、回轉(zhuǎn)缸和夾緊缸：缸筒內(nèi)徑D的設(shè)計；活塞桿直徑d的設(shè)計；缸筒壁厚δ的設(shè)計等；見圖4-4液壓缸簡圖。 圖4-4 液壓缸簡圖 （4）碼垛機器人控制方式的設(shè)計與實現(xiàn)。 本次設(shè)計的碼垛機器人，其控制方式采用電氣控制，需要完成水平前伸—上升—夾緊—下降等一系列動作，最后回到原點。具體結(jié)構(gòu)見圖4-5控制流程圖。 圖4-5 控制流程圖 4.2 擬采取的技術(shù)措施 （1）依據(jù)研究對象，明確設(shè)計要求，把握好設(shè)計的主方向； （2）通過資料的查閱、找尋和碼垛機器人相關(guān)的資料，并總結(jié)各種碼垛機器人的優(yōu)缺點； （3）對設(shè)計參數(shù)進行分析，確定工作范圍； （4）結(jié)合分析的數(shù)據(jù)，尋找合適的碼垛機器人的方案； （5）通過機械設(shè)計等書籍的查閱，對總體方案中涉及到的主要零部件進行設(shè)計。 5 進度計劃 第1周-第2周： 收集資料，研讀資料； 第3周-第4周： 擬訂總體設(shè)計方案； 第5周-第6周： 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、繪制總裝圖； 第7周-第9周： 主要零部件設(shè)計計算，繪制零件圖； 第10周-第13周：電氣控制系統(tǒng)設(shè)計，繪制電氣原理圖； 第14周-第16周：撰寫設(shè)計計算說明書； 第17周-第18周：修改及答辯。 參考文獻 [1] 大連理工大學(xué)工程畫教研室. 機械制圖. 高等教育出版社，2003 [2] 濮良貴，級明剛.機械設(shè)計.高等教育出版社，1995年 [3] 李允文.工業(yè)機械手課程設(shè)計.1987. 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