基于ROS的機器人路徑導航系統(tǒng)的設計4張CAD圖,基于,ROS,機器人,路徑,導航系統(tǒng),設計,CAD 畢業(yè)設計（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）: 移動機器人的設計與研發(fā)涉及到多個領域，它的移動控制問題涉及到動力學、運動學等，它的定位導航問題需要結合信息論、概率論等學科方面的知識。設計一個可用穩(wěn)定的移動機器人路徑導航系統(tǒng)需要解決三個核心問題：定位、建圖和導航。由于移動機器人的研究起步較晚，很多標準都不統(tǒng)一，從而造成了很多重復的開發(fā)工作，隨著該領域的逐步發(fā)展，系統(tǒng)化、模塊化的開發(fā)標準將是必然的選擇。本次設計基于開源機器人操作系統(tǒng)?ROS?來設計一個模塊化、系統(tǒng)化、性能穩(wěn)定的移動機器人路徑導航系統(tǒng)，在設計中需要對?ROS?的總體架構，以及導航系統(tǒng)總體設計方案進行詳細分析與探討。 采用ROS機器人系統(tǒng)； SLAM建圖，導航 激光雷達檢測 畢業(yè)設計（論文）主要內容: 1、設計圖樣要求： 設計原理正確，運用相關標準、查閱相關手冊，正確處理好圖、數(shù)字、符號、標準等的關系，圖樣完整準確?？傮w設計完整、圖紙表達清晰、標注采用國家最新標準；完成整機裝配圖紙設計，保證結構方案確定最優(yōu)化；完成控制系統(tǒng)設計；完成零件圖設計。 2、畢業(yè)設計說明書： 設計依據(jù)可靠，參數(shù)選用合理，計算準確，內容完整，中英文摘要與科技論文必須做到準確無誤。對主要系統(tǒng)方案進行比較和選擇、并可行性論證。對主要的系統(tǒng)進行控制的計算，可行性的校核。 畢業(yè)設計說明書參考文獻15篇以上，原則上所涉及的參考文獻論文資料為近5年出版發(fā)表。 學生應交出的設計文件（論文）: 設計成果要求：提交紙質資料（打印和部分手工繪制圖紙）和電子文檔資料。圖紙使用AutoCAD軟件繪制，文件為*.dwg格式。設計說明書資料為*.doc格式。 1、畢業(yè)設計（論文）開題報告。 2、畢業(yè)設計說明書1份，字數(shù)2-2.5萬字。按《山西能源學院本科畢業(yè)設計（論文）撰寫規(guī)范》執(zhí)行。 3、圖紙： (1) 機器人總裝配圖（A0號）1張； (2) 控制系統(tǒng)原理圖（A1號）1張； (3) 傳感器零件圖（A3號）不少于2張； 4、文獻綜述&外文翻譯：按《山西能源學院本科畢業(yè)設計（論文）撰寫規(guī)范》執(zhí)行。 (1)?文獻綜述：字數(shù)不少于3000字； (2)?外文翻譯：外文翻譯必須與畢業(yè)設計課題相關，字數(shù)不少于5000字，并標明文章出處。 主要參考文獻（資料）: 1] 陳超，唐堅，靳祖光，等.一種基于可視圖法導盲機器人路徑規(guī)劃的研究[J].機械科學與技術，2014； [2] 霍鳳財，遲金.移動機器人路徑規(guī)劃算法綜述[J].吉林大學學報，2018； [3] 雷碧波，曾文彬，李晨曦.基于 ROS 二維地圖構建的方法[J].工業(yè)控制計算機，2017,09； [4] 李明磊，趙杰，李戈.面向方形節(jié)點拓撲地圖下的移動機器人路徑規(guī)劃算法研究[J].機械與電子，2015； [5] 彭勝軍，馬宏緒.移動機器人導航空間表示及SLAM 問題研究[J].計算機仿真 ，2006； [6] 楊雪，夢姚敏，茹曹凱.移動機器人 SLAM 關鍵問題和解決方法綜述[J]計算機系統(tǒng)應用，2018； [7] 張建偉，張立偉，胡穎，等.開源機器人操作系統(tǒng):ROS[M].北京：科學出版社，2012；