基于ROS的機(jī)器人路徑導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4張CAD圖,基于,ROS,機(jī)器人,路徑,導(dǎo)航系統(tǒng),設(shè)計(jì),CAD 1．研究意義: 1.1研究背景 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，我國(guó)在許多方面已走在世界前沿，我們?nèi)嗣竦纳钪幸渤霈F(xiàn)了很多高科技產(chǎn)品，它們很大程度上豐富方便了我們的生活，機(jī)器人的普遍使用也越來(lái)越多并且日常化，無(wú)論是普通家庭還是在我國(guó)的軍事領(lǐng)域，都無(wú)處不在，正是因?yàn)檫@些大量普及使用的情況，機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展才越來(lái)越快，各種各樣且數(shù)量眾多的機(jī)器人公司都紛紛建立并發(fā)展起來(lái)，他們發(fā)明生產(chǎn)的機(jī)器人產(chǎn)品極大地提高了人們的生活水平。可能有些人會(huì)對(duì)機(jī)器人的概念有所誤解，會(huì)以為是仿人形狀的工作機(jī)器，其實(shí)機(jī)器人應(yīng)當(dāng)是能夠自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，并不一定是仿造人形生產(chǎn)的。 1.2研究意義 縱觀機(jī)器人輝煌的發(fā)展演變史，科學(xué)家慢慢地把機(jī)器人的智能化作為衡量它的重要指標(biāo)，在機(jī)器人眾多的特征當(dāng)中，自主移動(dòng)一定是其智能化的突出代表，而智能化的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域十分廣闊，人們的使用，軍事方面的應(yīng)用，科學(xué)研究領(lǐng)域的使用等等。可自主移動(dòng)的機(jī)器人可在嚴(yán)峻的工作環(huán)境下作業(yè)，生產(chǎn)線的自動(dòng)化機(jī)器人，代替人們?nèi)プ鲆恍┍容^危險(xiǎn)的工作等等。 2．基本內(nèi)容: ?本課題的主要內(nèi)容是機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)，導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人的核心技術(shù)之一，它是指機(jī)器人從初始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)指定狀態(tài)的過(guò)程。 本文針對(duì)室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人定位精度低，通用性差，可擴(kuò)展性小等缺點(diǎn)，以提高機(jī)器人自主作業(yè)的性能、平臺(tái)的通用性、以及低成本的可擴(kuò)展性為目標(biāo)，對(duì)室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)，通用可擴(kuò)展平臺(tái)的搭建以及基于地圖的導(dǎo)航定位相關(guān)算法及功能實(shí)現(xiàn)展開(kāi)了研究。 3．重點(diǎn)和難點(diǎn)及解決方法: 重點(diǎn)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制如何實(shí)現(xiàn)。 難點(diǎn)：結(jié)合本專業(yè)與所學(xué)知識(shí)，我覺(jué)得本課題的重難點(diǎn)是路徑的規(guī)劃、ROS控制機(jī)器人移動(dòng)的相關(guān)過(guò)程。 在路徑規(guī)劃技術(shù)上，本文對(duì)全局路徑規(guī)劃Dijkstra算法和A*算法、局部路徑規(guī)劃DWA算法分析比較，采用最優(yōu)方案。查閱相關(guān)書籍資料學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)知識(shí)。 4．提綱: 第一章 前言 1.1 課題背景和意義 1.2 課題內(nèi)容 第二章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 2.1 ROS系統(tǒng)介紹 2.2 運(yùn)動(dòng)模型 2.3 測(cè)量模型 2.4 設(shè)計(jì)方案 第三章 定位與地圖生成 3.1 定位 3.2 建圖 3.3 SLAM問(wèn)題 第四章 導(dǎo)航與路徑規(guī)劃 4.1 地圖的表示與處理 4.2 全局路徑規(guī)劃 4.3 局部路徑規(guī)劃 第五章 系統(tǒng)測(cè)試 5.1 測(cè)試平臺(tái) 5.2 測(cè)試 第六章 結(jié)論