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1、 章章章章章章章章章章 1234567890 0000000001 工業(yè)機器人概述 ESTUN機器人認知 示教編程器認知 機器人基本操作 機器人坐標系的建立 [/0通信 基本操作與基礎(chǔ)編程 機器人編程基礎(chǔ) 機器人編程實例 其他操作 EDU3OT 哈工海渡機器人學(xué)院 第3章示教編程器認知 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ EDUB

2、OT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 第07課時: 學(xué)習(xí)目標: EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@

3、 3?1示教編程器結(jié)構(gòu) 3?2示教編程器功能鍵 3. 3不教編程器畫而 了解ER6-730型機器人示教器的結(jié)構(gòu)組成 熟悉示教器的全局功能鍵及其作用 掌握示教器顯示屏主界面的操作菜單及系統(tǒng)運行狀態(tài) EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 U曲》示教編程器結(jié)構(gòu) □ □ □□□ □ □ 小諛器 i 示教編程器也稱示教器，由硬件和軟= I :件組成，是工業(yè)機器人的人機交互接口， i : : :用來進行機器人的手動操作、程

4、序編寫、 【 I I參數(shù)配置及監(jiān)控等。 I | 它擁有自己獨立的CPU以及存儲單元， ; :與控制器之間以TCP/IP等通信方式實現(xiàn)信 : ］息交互，通過電纜與控制器連接，可由操 | ;作者手持移動。 ： I 1 示教器規(guī)格 LED指示燈 功能按鍵 急嶷鈕 USB 插口 是否配有觸摸筆 支持左手使用 3個 28個 1個 1個 是 支持 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTU

5、N機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 U曲》示教編程器結(jié)構(gòu) □ □ □□□ □ □ 模式選擇開關(guān)US|B插槽 緊急停止開關(guān) 狀態(tài)指示燈 全局功能鍵- 全局功能鍵 Jt ■ 懸掛手柄 電纜線連接器 觸摸筆 伺服使能開關(guān) EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址

6、：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 示教編程器功能鍵 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 軸操作鍵 功能鍵 : 全局功能按鍵是示教器上 ; : 設(shè)定的用于對機器人進行示教

7、 I I 和編程的操縱按鈕，按照其使 i ： 用功能又可分為菜單鍵、功能 i : 鍵和軸操作鍵。 : - ! EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3

8、童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 □ □□ 示教編程器功能鍵 用戶設(shè)置 工程管理 程序文件管理 變量管理 I/O信號監(jiān)視 點動操作 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 □ □□ 示教編程器功能鍵 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot

9、- 由0箱：edubot_zhang@ 075 □ □□ 示教編程器功能鍵 操作及警報信息WS EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 □□ □ 示教編程器功能鍵 0 F/B 預(yù)留功能鍵 電機使能 功能鍵 坐標系選擇程序前進/后退 功能鍵 執(zhí)行功能鍵 再現(xiàn)運行方式 點動速度減 功能鍵 功能鍵 點動速度加 功能鍵

10、 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 □ □ □ □ 示教編程器功能鍵 啟動示教再現(xiàn)按鍵 示教再現(xiàn)停止按鍵 正方向點動按鍵 反方向點動按鍵 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 □ □ □ 示教編程器畫面

11、EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址： 由0箱：edubot_zhang@ 075 □ □ □ 示教編程器畫面 狀態(tài)顯示區(qū) 快捷按鈕顯示區(qū) 四T * iVorld nuilTool 快捷按鈕顯示區(qū) 通用顯示區(qū) 快捷按鈕顯示區(qū) zh 杖他眉用 系統(tǒng)日志 丟統(tǒng)曰志 手功檢測 豈 稅序數(shù)據(jù) 10側(cè) A2 A5 點動顯不區(qū) www.irobot-edu .com

12、 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址： 由0箱：edubot_zhang@ 075 u曲i示教編程器畫面 □ □ □ □ □ 主頁面按鈕 當［參益當前坐標系單w能狀態(tài)當嘗 網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)I用戶級別 \ 模式指示 系統(tǒng)時間 伺服狀態(tài)伝行狀態(tài)/急信狀態(tài) 1八 ip nu22Too2 4 欄■ Q E ]10% I i - HE i ? 口口 [LBJ 4- zna 清除報警按鈕 報警信息顯示欄

13、 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 075 u曲i示教編程器畫面 □ □ □ □ □ 模式指示 用戶級別 當前坐標系 伺服狀態(tài) 示教模式 管理員 關(guān)節(jié)坐標系 伺服使能 ◎a 再現(xiàn)模式 口操作員 直角坐標系 禁止操作模式 只有查看權(quán) 限的操作員 工具坐標系 總"伺服未使能

14、 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ 單步運行模式 使能開關(guān)未接通 連續(xù)運動模式 n停止 圃I使能開關(guān)已扌窺 急停按鈕未按下 急停按鈕已按下 EDUBOT 哈工海渡機器人學(xué)院 《工業(yè)機器人入門使用教程（ESTUN機器人）》 第3童：示教編程器認知 網(wǎng)址：www.irobot- 由0箱：edubot_zhang@ ? ? ? 曲他 2 ?