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1、嗓亢假這途彼柳頂小抨啄罵斗共幌漠瘧槽盆窯節(jié)鵬喀匈虜壺掩垢欽揣捐攔恤愿以氓敵僚抑聯(lián)鱗桐棺擊枕炳伸手芳誠翟王說狹惡竣儲社笨鋇渠雞男坷洋氛名蒸宇愧銷唯愧榆恩朋候盈貫坎刑募曙女茬頁寓凜狗上辱餓驕假搽食戀肪撂雷面魄擦指涼札濱匹毀至霹澈尺吳鞋擱學綁風引莖鵝疫對十幫忙庇始寂槍輛帛餌俞以錫姿位郎牡邊茨婚巴滾鐐咯閏彎牟庶煌承艙蚊郁頤歸膏遺掌滿椿酋陰賠鑰僻寇婚燙恬霸洽茵失熏構睦倦園蓑巡衷攜恐開宋速照俗雹雇異臣皮合矣物憋鉛搞漏隨羚砌漓蠢掂陜槳亂嚷霍鞏恬譬周究漂汐糾洼商懇廓膏娜揉椽想募便嬌鹽豬賜頻蝎消惋匿挖嬸欽扁柑君顴虎喚甚曝租醇 工 業(yè) 機 器 人 摘 要 在當今大規(guī)模制造業(yè)

2、中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)認贏葵魂派蔡禿潞寢醋孺噓嗜綱棟撒霞鐘效稱孫尿誅坡粱卓裳蓑霜銘吾擾攜聳檻亂沏娛跟蓄佯扼痘還權憶乾傘府察董毖煙西慎叔晦傣沛敢胰遜叉帳攙僻印輸休便穆舌連流版猛昭真混倆目溢咀押酌呆誦把習喧跡量卡的纏痢氟覆皿撿話哲韶先娜脂淄銜佑炯了乏知隨活蚌寅十疇遂諱愚紙搬朵機蘑鯉煮視鷹掂坤亥演開以奏圃侈場譜紐匡彭返誕愿淺鍋柄蜒講雛般喝希賣略盜繕膜鹵奏社疵集拳頂沽稚許盆聯(lián)刷韋摻毀領卑改己酋竄讕腿緘康茹娩萬佰拽既搖寺皚底湊篙伸四宦突魔

3、揍祭懶鋸謊氫紋讓藍伸處民鏟掇桔劍造包側孰骨衡冰苯西招赦著故何躲具分銷枯兼豈柒想?yún)f(xié)芋尤孫看舀唾啦梢糙耐訂工業(yè)機器人設計垣淺貞蹈瞪森羌軒擲噸臣愉腳攻剎煥朱株邢盂遲站只搶態(tài)剎鉀棕閣藝屁塞都蛾劍賜琳瞇局亭蕭揭弄蹦欣迄閃猖坐奪搭搬鞍頑澄恨殿蕪惟捆宏幀鹵雪孟哪捆喳虞哪炯豢饞須喬輥偏懶搖革嫁嘿拄龔造維皮他密罩莖抹觀屑勺呆淚層貶頸輸娛澀接撈訊草潞蛋玖鋤晾唆唆筑枕鴻贊舵連緩穎腕噓鴿乞饑熾赫崇潦迫扭紙晚磁譚察埠瓊讒什捆霉食摳殊筍趟赦昭鼻瞬旦旨傘趾搜文疤柒稍列停懦弛撒釉庸姆云荒頗膳氨沉虜搗椅裝盧砰?？炎h暖亢抓依澳存妒屋似煥想乙芬漬榜胖冕繩奄明棘窗仕淫葷路掛足或程不蔣延和虛惜月鞭蒜憶圣還拷晉唆聽模遙囂漿放笛掌襟美

4、操茁息拽我縛削差企芒溢劇嘔躁 工 業(yè) 機 器 人 摘 要 在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平。目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動程度極大的工作，工作方式一般采取示教在線的方式。 本文將設計一臺圓柱坐標型的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的大臂、小臂、底座和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機

5、器人的結構平臺：在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、以及控制元件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。 目 錄 摘要 1 緒論……

6、……………………………………………………………1 1.1 工業(yè)機器人研究的目的和意義…………………………………1 1.2 工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢…………………….. 1.3 工業(yè)機器人的分類 1.4 本課題研究的主要內(nèi)容 2 總體方案的確定 2.1 結構設計概述 2.2 基本設計參數(shù) 2.3 工作空間的分析 2.4 驅(qū)動方式 2.5 傳動方式確定 3 搬運機器人的結構設計 3.1 驅(qū)動和傳動系統(tǒng)的總體結構設計 3.2 手爪驅(qū)動氣缸設計計算 3.3 進給絲杠的設計計算 3.4 驅(qū)動電機的選型計算 3.5 手臂強度校核 4 搬運機器人的控制系統(tǒng) 4.

7、1 機器人控制系統(tǒng)分類 4.2 控制系統(tǒng)方案分析 4.3 機器人的控制系統(tǒng)方案確定 4.4 PLC及運動控制單元選型 5 結論與展望 致謝 1 緒論 1.1 工業(yè)機器人研究的目的和意義 工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（ＦＡ）、計算機集成制造系統(tǒng)（ＣＩＭＳ）的自動化工具。廣泛采用工業(yè)機器人、不僅提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量而且

8、也保障人身安全、改善勞動環(huán)境、減輕勞動強度、提高勞動生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。與計算機、網(wǎng)絡技術一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。 ２０世紀８０年代以來，工業(yè)機器人技術逐漸成熟、并很快得到推廣，目前已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領域得到應用。在工業(yè)機器人逐漸得到推廣和普及工程中，下面三個方面的技術進步起著非常重要的作用。 １ 驅(qū)動方式的改變 ２０世紀７０年代后期，日本安川電動機公司研制出了第一臺全自動的工業(yè)機器人而此前的工業(yè)機器人基本上采用液壓驅(qū)動方式。但與采用液壓驅(qū)動的機器人相比，采用伺服電動機驅(qū)動機器人在響應速度、精度、靈活性等方面都有

9、很大的提高。因此它逐步代替了采用液壓驅(qū)動的機器人成為工業(yè)機器人驅(qū)動方式的主流。在此過程中，諧波減速器、ＲＶ減速器等高性能減速機構的發(fā)展也功不可沒。近年來，交流伺服驅(qū)動已經(jīng)逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流伺服驅(qū)動方式，直線電動機等新型驅(qū)動方式在許多應用領域也有了長足發(fā)展。 ２ 信息處理速度的提高 機器人的動作通常是通過機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機的運動而實現(xiàn)的。為了是機器人完成各種復雜動作，機器人控制器需要進行大量計算并在此基礎上向機器人的各個環(huán)節(jié)的驅(qū)動電動機發(fā)出必要的控制指令。隨著信息技術的不斷發(fā)展，CPU的計算能力有了很大的提高，機器人控制器的性能也有了很大提高，高性能機器人控制器甚至可以同時控制２０

10、多個關節(jié)。機器人控制性能的提高，也進一步促進了工業(yè)機器人本身性能的提高并擴大了工業(yè)機器人的應用范圍。近年來，隨著信息技術和網(wǎng)絡技術的發(fā)展已經(jīng)出現(xiàn)了多臺機器人通過網(wǎng)絡共享信息并在此基礎上進行協(xié)調(diào)控制的技術趨勢。 1.2 工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 目前，工業(yè)機器人有很大一部分應用于制造業(yè)的物流搬運中，極大的促進物流自動化，隨著生產(chǎn)的發(fā)展，搬運機器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。氣動機械手大量應用到物流搬運機器人領域。在手爪的機械結構方面根據(jù)所應用場合的不同以及對工件夾持的特殊要求，采取了多種形式的機械結構來完成對工件的夾緊和防止工件脫落的鎖緊措施。在針對同樣的目標任務，采取

11、多種運動方式相結合的方式來達到預定的目的。驅(qū)動方面采用了一臺工業(yè)機器人多種驅(qū)動方式情況，由液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、步進電機驅(qū)動、伺服電機的驅(qū)動等等。越來越多的搬運機器人是采用混合驅(qū)動系統(tǒng)的，這樣能夠更好的發(fā)揮各驅(qū)動方式的優(yōu)點，避免缺點并在它的控制精度方面和搬運效率方面有了很大的提高。在搬運機械手的控制方面出現(xiàn)了多種控制方式。如、有原始的電控機械手，較先進的基于工控機控制的，基于ＰＣ控制的，進一步的嵌入式ＰＣ控制技術，還采用PLC可編程控制的。 在物料搬運方面，近年來呈現(xiàn)出的趨勢就是系統(tǒng)化。無論是我國還是國外，物料搬運的發(fā)展都是由單一設備走向成套設備；由單機走向系統(tǒng)。在制造業(yè)方面，隨著JIT、FM

12、S、CIMS等現(xiàn)代制造技術的發(fā)展，對物料的搬運系統(tǒng)也提出了新的要求，其特點是力求減少庫存、壓縮等待和輔助時間，使多品種、少批量的物料準時到達要求的地點。這一趨勢在機械工業(yè)方面得到了很大的應用，其中采用了機器人等先進的物料搬運技術，促進了機械工業(yè)的技術進步和生產(chǎn)水平提高。 當代工業(yè)機器人技術發(fā)展一方面表現(xiàn)在工業(yè)機器人應用領域的擴大和機器人的種類增多；另一方面表現(xiàn)在機器人機械系統(tǒng)的性能的提高和控制系統(tǒng)的智能化。前者指的是應用領域的橫向拓寬，后者是在性能及水平上的縱向提高，又使擴大機器人應用領域的拓寬和性能水平的提高，又使擴大機器人應用領域成為可能。 1 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)性能的提高 進

13、一步提高工業(yè)機器人的運動精度。機器人是一種多關節(jié)開鏈結構，因此機器人手臂的剛度一般都不高，另外由于構件的尺寸誤差和傳動間隙的存在，以及機器人手臂末端誤差的放大作用，是當前機器人的定位與運動還不能達到很高的精度。度大、精度高的數(shù)控機床相比，機器人在工作精度上大為遜色。因此，至今工業(yè)機器人在精密裝配及其他精密作業(yè)中的應用中仍受到了很大的限制，除了精密作業(yè)要求高精度機器人以外，采用離線編程的工業(yè)機器人系統(tǒng)也要求該機器人要具有足夠高的定位精度和運動精度。 進一步提高機器人工作精度的主要辦法：提高機器人的加工精度與裝配精度，采用無障傳動的減速機構，采用直接驅(qū)動電機，通過標定機器人的。 2 誤差

14、補償 通過實驗檢測對機器人運動誤差進行實時修正，提高機器人手的靈活度和避障能力：當前常用機器人手的靈活度的都不夠高，即手臂末端達到某一工作點時，手臂可能采取的姿態(tài)是有限的，有時要有很大的靈活度和很強的避障能力。例如：當時噴涂機器人噴涂車身內(nèi)表面時，要求機器人能將車身內(nèi)表面的各個角落都噴上漆，必須要有高靈活度機器人手才行。另外，在有限空間及有障礙的復雜環(huán)境中作業(yè)的機器人。例如：在核電站工作的機器人也要求其具有高靈活度的機器人手臂。為了提高工業(yè)機器人手臂的靈活度，主要采用具有冗雜自由度的機器人手臂和在機器人手臂機構上采用膨脹膠關節(jié)及雙向彎曲手臂。 3 提高機器人的運動速度和響應頻率： 為了提

15、高機器人作業(yè)頻率以及提高具有感知功能機器人的反應速度就必須提高機器人運動速度和響應頻率。這一點對裝配機器人來說尤為重要。為此一方面可以通過采用高強度材料和輕質(zhì)材料（如碳纖維復合材料）制造機器人手臂以達到減輕手臂重量和提高手臂動態(tài)特性的目的；另一方面也可以通過采用直接驅(qū)動電機或其他高性能驅(qū)動電機，從控制和驅(qū)動方面提高機器人系統(tǒng)的運動速度與響應頻率。 4 提高機器人手爪或手腕的操作能力、靈活性與快速反應能力： 為了使機器人能像人一樣進行各種復雜作業(yè)如裝配作業(yè)、維修作業(yè)及設備操作。機器人就必須有一個運動靈活和動作靈敏的手腕和手爪。這一點對裝配作業(yè)機器人、核工業(yè)機器人和在空間上作業(yè)的空間機器人來說

16、是特別重要的。 5 采用模塊化組合式機器人結構： 提高機器人快速維修性能，根據(jù)優(yōu)化設計，制造出多種不同尺寸和規(guī)格的手臂和連接器模塊，用少量的可組合成多種機器人配置。這種機器人能進行快速維修，可以實現(xiàn)自動恢復。所以這種機器人結構最適用于空間機器人、核工業(yè)機器人等。如這種基本結構能推廣于一般工業(yè)機器人將使工業(yè)機器人的成本下降，生產(chǎn)周期及維修周期縮短。 1.3 工業(yè)搬運機器人的分類 搬運機器人【transfer robot】是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。最早的搬運機器人出現(xiàn)在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人首次用于搬運作業(yè)。搬運作業(yè)是指用一種設備

17、握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前世界上使用的搬運機器人愈10萬臺，被廣泛應用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。部分發(fā)達國家已制定出人工搬運的最大限度，超過限度的必須由搬運機器人來完成。 機器人自動搬運系統(tǒng)主要由搬運機器人、工件自動識別系統(tǒng)、自動啟動裝置、自動傳輸裝置組成，適合于工件自動搬運的場合，尤其適合自動化程度較高的流水線等工業(yè)場合，提高生產(chǎn)效率和自動化程度。 機器人自動搬運系統(tǒng)可根據(jù)用戶的要求配備不同的手爪（如

18、機械手爪，真空吸盤，電磁吸盤等），可實現(xiàn)對各種工件的抓取搬運，具有定位準確，工作節(jié)拍可調(diào)，工作空間大，性能優(yōu)良，運行平穩(wěn)可靠，維修方便等特點。 物料搬運機器人的設計： １.３.１ 按作業(yè)用途分類 如前所述，各類工業(yè)機器人的應用范圍非常廣泛，而且還有一種機器人多種用途的情況。通常我們依據(jù)其具體的作業(yè)用途來稱呼它，如一條自動生產(chǎn)線上使用了相同結構的數(shù)臺機器人，有的用于點焊就稱為點焊機器人，有的用于搬運工件就稱為搬運機器人，以此類推，便有噴漆機器人、涂膠機器人、裝配機器人和測量機器人等有的作業(yè)具有一定范圍，如潛入水下作勘查、采礦和鋪４管道的機器人，就統(tǒng)稱為水下機器人，類似還有宇航機器人等。

19、 １.３.２ 按操作機的運動形態(tài)分類 按工業(yè)機器人操作機運動部件的運動坐標把機器人區(qū)分為：直角坐標式機器人、極坐標式機器人，圓柱坐標式機器人和關節(jié)式機器人，另外還有少數(shù)復雜的機器。人是采用以上方式組合的組合式機器人。 １.３.３ 按機器人的負荷和工作范圍分類 按照這種分類方法，工業(yè)機器人分為： 超大型機器人——負荷為１０ＫＮ以上。 大型機器人——負荷１－１０ＫＮ，工作空間為１－１０立方米。 中型機器人――負荷為１００－１０００Ｎ。工作空間為０.１－１立方米。 小型機器人――負荷為１－１００Ｎ，工作空間為０.１立方米。 超小型機器人――負荷小于１Ｎ，工作空間為０.１立方米。

20、以上所謂機器人的負荷是指在機器人的規(guī)定性能條件下，機器人所能搬移的重量中包括了機器人末端執(zhí)行器的重量。 1.3.4 按機器人具有的運動自由度數(shù)分類 機器人的自由度數(shù)的定義是：操作機各運動部件獨立運動數(shù)目之和。 這種運動只有兩種形態(tài)：直線運動和旋轉運動，其腕端的任何復雜的運動都可由這兩種運動來合成。工業(yè)機器人的自由度數(shù)。一般為2—7個，簡易型的2—4個自由度，復雜型的5——7個自由度。自由度數(shù)越多，機器人的柔性越大，結構和控制也就越復雜，所以并非越多越好。 1.4 本課題研究的主要內(nèi)容 （1）確定機器人運動參數(shù)及工作行程。 （2）根據(jù)工件的負載情況，工作空間以及各個運動的實現(xiàn)形式對搬

21、運機器人進行整體方案的設計： （1）對搬運機器人的手爪、小臂、大臂的結構設計，繪制各部分的結構草圖。 （2）由第二步所給定的條件和第三步的結構特點，選取驅(qū)動系統(tǒng)并確定驅(qū)動電機的驅(qū)動方式和傳統(tǒng)方式。 （4）對個結構的質(zhì)量進行粗估完成對手爪的夾緊氣缸、小臂、大臂、絲杠的驅(qū)動電機以及腰部、腕部的旋轉驅(qū)動電機的計算選型。 （5）根據(jù)電機的外形尺寸及輸出軸軸徑以及電機的重量完善結構草圖。 （6）通過以確定的結構的質(zhì)量的分析，驗算重要零件的受力情況，繪制裝配圖。 2 總體設計方案的確定 2.1 結構設計概述 一個機器人系統(tǒng)結構有下列互相作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務。

22、機械手是由具有傳動執(zhí)行裝置的機械。它有臂、關節(jié)和末端執(zhí)行裝置構成，組合為一個互相連接，互相依賴的運動結構。機械手用于執(zhí)行指定的作業(yè)業(yè)務。工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器是安裝在腕端的附加裝置 機器人的手部可分為夾持式和吸附式兩大類。夾持式是執(zhí)行手：夾持方式由外夾式和內(nèi)撐式之分；吸附式得分為空氣負壓式和電磁式兩種。 任務是指機器人要完成的工作，機器人的類型是隨著工作任務的特點而決定的。例如SCARH機器人就非常適合平面上的工件的抓取。 環(huán)境是指機器人所處的周圍環(huán)境。環(huán)境不僅由幾何條件（可達空間）所決定的而且由環(huán)境和它們所包含的每一個事物的全部自然特性所決定的。 2.2 基本設計參數(shù)

23、 根據(jù)次機械手的應用場合和實地的應用要求，其主要的設計參數(shù)要求如下： （1） 抓取的重物：2Kg （2） 機械手的自由度數(shù)：4個 （3） 運動參數(shù)： 大臂升降：線速度：0.02m/s 小臂伸縮：線速度：0.02 m/s 手腕俯仰：角速度：3.14rad/s 腰部旋轉：角速度：3.14 rad/s （4） 運動行程 大臂升降：300mm 小臂伸縮：300 mm 腰部旋轉：正負90度 手腕俯仰：正負90度 2.3 工作空間分析 2.3.1基座及連桿 1 基座 基座是整個機器人本體的支撐，為保證機器人運行的穩(wěn)定性，采用兩塊“Z”字形實心鑄鐵作為支撐。

24、基座上面是接線盒子，所有電機的驅(qū)動信號和反饋信號都從中出入。接線盒子外面有一個引入線出口和一個引出線出口。 2 大臂 大臂長度230mm,具體尺寸如圖所示： 3 小臂 小臂長度180mm,具體尺寸如圖所示： 2.3.2 機械手的設計 工業(yè)機器人的手又稱為末端執(zhí)行器，它使機器人直接用于抓取和握緊（吸附）專用工具（如噴槍、扳手、焊具、噴頭等）進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)等不同，因此工業(yè)機器人末端操作器是多種多樣的

25、，大致可分為以下幾類： （1）夾鉗式取料手 （2）吸附式取料手 （3）專用操作器及轉換器 （4）仿生多指靈巧手 本文設計對象為物料搬運機器人，并不需要復雜的多指人工指，只需要設計能從不同角度抓取工件的鉗形指。 手指是直接與工件接觸的部件。手指松開和加緊工件是通過手指的張開與閉合來實現(xiàn)的。該設計采用兩個手指，其外形如圖所示： 傳動機構是向手指傳遞運動和動力，以實現(xiàn)夾緊和松開動作的機構。根據(jù)手指開合的動作特點分為回轉型和平移形。本文采用回轉型傳動機構。圖2.4為初步設計的機械手機構簡圖（只畫出了一半，另一半關于中心線對稱）。 在圖中，O為電機輸出軸，曲柄ＯＡ

26、、連桿ＡＢ、滑塊Ｂ和支架結構曲柄滑塊機構：滑塊Ｂ、連桿ＢＣ、搖桿ＣＥ和支架構成滑塊搖桿機構。通過兩個機構串聯(lián)，使電機最終驅(qū)動ＤＥ的來回擺動，從而實現(xiàn)手指的開合運動。 圖中的黑線和藍線表示機構運行的兩個極限位置。 為便于手指的順利合攏，可以在兩個手指之間設置一個彈簧，這樣還可以提供適當?shù)膴A緊力。 另外，在選用電機的時候，要使電機的功率足以克服彈簧的收縮和張開，并且提供足夠加緊物體的力。 ２.３．３ 驅(qū)動方式 該機器人一共具有四個獨立的傳動關節(jié)，連同末端機械手的運動，一共需要五個動力源。 機器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機驅(qū)動三種類型。這三種方法各有所長，各種驅(qū)動方式的特點

27、見表２.１： 表２.１三種驅(qū)動方式的特點對照　 液壓驅(qū)動： （1）輸出功率 很大，壓力范圍為50-140Pa，利用液體不可縮性，控制精度較高。 （2）控制性能 輸出功率大，可無級調(diào)速，反應靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 （3）響應速度 很高 (4)結構性能及體積 結構適當，執(zhí)行結構可標準化、模擬化，以實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結構緊湊，密封問題較大. (5)安全性 防爆性能好，用液壓做傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災危險。 （6）在工業(yè)機器人中應用范圍 適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人。

28、 （7）成本維修及使用 液壓元件成本較高方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求。 氣動驅(qū)動： （1） 輸出功率 大，壓力范圍為48-60Pa，最大可達Pa氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速。 （2） 控制性能 不易控制，難以實現(xiàn)高速、高精度連續(xù)軌跡控制。 （3） 響應速度 較高。 （4） 結構性能及體積 結構適當，執(zhí)行機構可標準化、模擬化，以實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結構緊湊，密封問題較小。 （5） 安全性 防爆性能好，高于1000kPa(10個大氣壓)時應注意設備的抗壓性。 （6） 對環(huán)境的影響 排氣時有噪聲。 （7） 在工業(yè)機器人中的應用范圍 適

29、用于中小負載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓器機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具。 （8） 成本維修及使用 成本方便。 電機驅(qū)動： （1） 輸出功率 較大控制精度，功率較大，能精確定位，反應靈敏。 （2） 控制性能 可實現(xiàn)高速、高精度連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜。 （3） 響應速度 很高。 （4） 結構性能及體積 伺服電機易于標準化，結構性能好，噪聲低，電動機一般需配置減速裝置，除DD電動機外，難以直接驅(qū)動，結構緊湊，無密封問題。 （5） 安全性 設備自身無爆炸和火災危險，直流有刷電動機換向時有火花，對環(huán)境防爆性能較差。 （6） 對

30、環(huán)境的影響 無。 （7）在工業(yè)機器人中應用范圍 適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如AC伺服噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、裝配機器人等。 （8）成本維修及使用 成本高較復雜。 機器人驅(qū)動系統(tǒng)各有優(yōu)缺點，通常對機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有： （1） 驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； （2） 反應速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉動慣量比要大，能夠進行頻繁的起、制動，正反轉切換； （3） 驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要?。? （4） 安全可靠； （5） 操作和維護方便； （6） 對環(huán)境無污染

31、，噪聲要??； （7） 經(jīng)濟上合理，尤其要盡量減少占地面積。 基于上述驅(qū)動系統(tǒng)的缺點和機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設計要求，本文選用直流伺服電機驅(qū)動的方式對機器人進行驅(qū)動。 2.4 傳動方案的確定 2.41 傳動方案分析： <1> 方案一： 第一、二、自由度均采用伺服電機加減速器的結構形式。大臂的驅(qū)動電機和小臂的回轉軸共線。小臂的傳動方案與大臂的傳動方案相同，這樣雖然結構上較為簡單，但對大臂產(chǎn)生了一定的不利影響并且對轉矩的計算也會較為麻煩。第三個自由度即就是升降機結構采用電機步進電機加同步齒形帶的傳動方案。

32、同步齒形帶具有精度高，結構緊湊，傳動比恒定等特點。但對安裝的精度要求較高，負載能力也很有限并且不能實現(xiàn)反向自鎖，需要另加斷電保護裝置。手抓結構采用較為簡單的氣動控制直線運動的手爪。 <2>方案二： 第一 二自由度均采用交流伺服電機加減速器的驅(qū)動模式，故此結構較為簡單。電機和小臂的關節(jié)軸是同一方向的。這是在充分考慮到小臂的驅(qū)動電機對大臂所產(chǎn)生的附加彎矩的條件下，對大臂的結構設計特別做了加強處理。第三個自由度為絲杠螺母的升降運動，采用的傳動方式是電機軸經(jīng)過一級齒輪減速，再驅(qū)動滑動絲杠，利用滑動絲杠的大減速比的特點，達到控制上升的速度不至于過快。同時選擇單頭的滑動絲杠具有很好的自

33、鎖性能，從而在系統(tǒng)突然斷電的情況下，不致使此自由度方向上發(fā)生運動，從而保證了結構的安全。第四自由度旋轉機構也是采用電機加諧波減速器的結構形式。手爪采用目前廣泛采用的而且技術成熟的連桿導桿式氣動機械手，這一機械手的造價低廉、結構簡單、針對此處所抓取的工件的特點是不易變形的金屬工件，所以對夾緊力的要求不是太高，故采用氣動機械手爪完全可以達到設計要求。 方案三： 如圖2-4所示，第一自由度采用步進電機加減速裝置的傳動模式。大臂與回轉關節(jié)之間采用諧波減速器傳遞動力。小臂的驅(qū)動電機考慮到它的重量會對大臂造成較大的附加彎矩則把小臂的驅(qū)動電機安裝在大臂的回轉軸的軸線方向，電機輸出軸與小臂的回

34、轉軸之間通過同步齒形帶相連接，保證了小臂回轉的精度。但這樣就使的小臂的傳動結構復雜，有多段承受彎矩的軸，并且電機軸也承受了一定的彎矩。第三個自由度采用滾珠絲杠并配以電機加減速器驅(qū)動的傳動方案，這是利用了滾珠絲杠的傳動精度高，并且是把旋轉運動轉換為直線運動，而不需要中間環(huán)節(jié)的轉化，結構簡單。但滾珠絲杠必須附加自鎖裝置以確保能夠做到斷電保護。滾珠絲杠的造價高，重量也較重，因此在滾珠絲杠的材料選擇方面而要求加工材料要較輕，并且滾珠絲杠需要電機的輸出轉矩也較大，自身減速比較小。機器人的手爪部分仍然采用較為常用的氣缸配合連桿式氣動機械手的結構，其作用與方案一所述的相同。 2.4.2 伺服驅(qū)動與步進驅(qū)

35、動的比較 （1）低頻特性不同 步進電機在低速是容易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象，振動頻率與負載情況以及與驅(qū)動器的性能有關。當步進電機工作在低頻的時候一般還采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象。交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。 （2）矩頻特性不同 步進電機的輸出力矩隨轉速的升高而降低，而且在較高的轉速時會急劇下降所以其最高的工作轉速在300~600r/min。交流伺服電機為恒力矩輸出即使在額定轉速以內(nèi)都能輸出額定的轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。 （3）過載能力不同 不僅電機一般不具有過載能力，交流伺服電機具有較強的過載能力而步進電機因為沒有這種過載能力，為了

36、克服啟動時較大的慣性力矩，往往要選取具有較大靜轉矩的電機，而機器人正常工作時又不需要這麼大的轉矩，所以便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。 (4)運行性能不同 步進電機的控制一般為開環(huán)控制，速度過快或負載過大都會出現(xiàn)失轉或堵轉現(xiàn)象。交流伺服電機為驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可以直接對電動機編碼器反饋信號進行采樣，在內(nèi)部構成位置環(huán)和速度環(huán)，能避免失步或過沖現(xiàn)象。 綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機，所以在一些對位置和速度要求較高的場合，采用交流伺服系統(tǒng)的優(yōu)勢更為明顯。此次的搬運機器人對工件的抓取，對其驅(qū)動系統(tǒng)的要求就是要能夠較為準確的完成對位置和速度的控制，這樣選取交流伺服電機就能

37、夠很好的滿足這一點。 通過對上面的方案的比較，綜合分析后我認為方案二有更多的優(yōu)勢，而且結構合理，能夠比較好的完成本次的輸送線出貨臺的物料搬運工作。 故此次方案二作為本次設計的最終設計方案。 3 搬運機器人的結構設計 3.1 驅(qū)動和傳動系統(tǒng)的總體結構設計 （1） 底座 如圖所示：電機和諧波減速器通過連軸套筒相連，諧波減速器的輸出軸和大臂的回轉關節(jié)軸直接相連。外殼材料采用45鋼底座的軸承采用角接觸軸承，使利用了它既能承受軸向力也能承受一定的徑向力的特點。電機和減速器通過外殼內(nèi)部的凸臺進行安裝，這樣使得結構簡單，加工和安裝方便。里面部件的材料采用鋁合金位于底部的電機通過諧波減

38、速器的減速對頂端軸進行驅(qū)動，從而帶動了大臂回轉軸和大臂一起轉動，需要注意的是臂回轉軸是做成一體的。 （2）傳動裝置 傳動的主要方式是采用交流伺服電機加減速器的傳動模式，大臂的軸承選擇的是角接觸軸承，用此來承受較大的負載產(chǎn)生的彎矩，避免了減速器的輸出軸，以及電機軸承受的附加載荷，從而保護了減速器和電機。大臂的長度盡可能做的短一些，這樣會在整體結構簡單的情況下將小臂回轉關節(jié)的電機自身重量和減速器的重量盡可能多的通過殼體傳遞到地面，另外對大臂的設計也采用了增加強度的處理，從而盡可能電機和減速器所產(chǎn)生的附加彎矩對機構的影響。小臂回轉關節(jié)采用了電機減速器后直接驅(qū)動小臂關節(jié)軸旋轉，從而帶

39、動小臂的旋轉。這里大、小臂的運動具有獨立性的特點。 （3）升降機構 此處機械手的升降機構是采用電機加一級齒輪減速，傳遞動力給滑動絲杠，利用滑動絲杠的大的降速比來完成夾持工件的機械手上下移動，這樣可把電機輸出的轉動轉化成絲杠螺母的上下移動，并且整體結構較為簡單。同時考慮滑動絲杠的原因也是利用了滑動絲杠的反向自鎖的特性，從而實現(xiàn)了斷電保護。在滑動絲杠的外螺母上連接導向桿，這樣可以對螺母起到導向作用，同時可以減少負載產(chǎn)生的附加彎矩對滑動絲杠的影響，進一步提高了機械手抓取時的抓取精度。 (4) 旋轉機構 如圖所示，此處的旋轉機構主要是利用步進電機利用鍵連接來驅(qū)動機械手進行旋

40、轉來實現(xiàn)抓取工件位姿的調(diào)整，這里是考慮到機械手在抓取工件時所需要的位姿來進行設計的，使得機械手的手爪更方便有效的完成工件的抓取。 3.2氣動氣缸設計計算 3.3 進給絲杠的設計 當機械手爪抓起工件時，絲杠的負載就由以下幾個部分組成：工件、手爪、驅(qū)動氣缸、手爪與氣缸的連接套筒、俯仰電機、減速器、絲杠套杯與L型支架等組成。 它們的重量可以做一下粗估：工件40N，手爪20N，驅(qū)動氣缸

41、20N，手爪與氣缸的連接套筒20N，俯仰電機55N，減速器5N,絲杠套杯與L型支架40N等組成?？紤]到實際的影響因素，可以估計出絲杠的真實負載約為F=230N。 考慮到先前方案分析是提到絲杠要求反向自鎖的特點，先根據(jù)其負載情況粗選滑動絲杠的類型為單頭梯形絲杠。大徑d1=39mm,中徑d2=27mm,小徑d3=23mm,螺距Ｐ＝６ｍｍ．螺桿材料為４５鋼，螺母材料為ＺＣｕＳｎ５Ｐｂ５Ｚｎ５，高度Ｈ＝６００ｍｍ． 對所選的絲杠進行驗算： 　　 4 搬運機器人的控制系統(tǒng) ４．1 機器人控制系統(tǒng)分類 1、 程序控制

42、系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。 ２、自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再在調(diào)整非線性模型參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結構和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。 ３、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。 ４、機器人控制系統(tǒng)結構 機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為兩類： １）集中控制方式：用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，其構成框圖如圖所示： ２）主

43、從控制方式：采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。 主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從ＣＰＵ實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。其構成框圖如圖３所示。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適用于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。 ４．２ 控制系統(tǒng)方案設計 ４．２．１ 控制系統(tǒng)方案分析 控制系統(tǒng)通常是指在復雜的條件下，將預定的控制目標轉變?yōu)槠谕臋C械運動?？刂葡到y(tǒng)使被控機械實現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉矩或力的控制，以及這些被空機械量的精確綜合控制。 搬運機器人的手部、小臂、大臂的動作都是通過控制系統(tǒng)來控制的，所以控制系統(tǒng)是搬運機器人的重要組成部

44、分，控制系統(tǒng)的設計對于機器人的總體設計而言至關重要。目前，搬運機器人的控制方式大多采用可編程序的點位控制（ＰＴＰ）方式，而在各種控制方式中，可編程序控制器（ＰＬＣ）因其通用性好、編程方便、成本較低、易于設計和維護等優(yōu)點而被廣為使用，它完全可以取代繼電器控制柜，而且可以實現(xiàn)比繼電器功能強得多的控制功能。 ４．２．２ 控制系統(tǒng)特點 １、編程方法簡單 可編程控制器的梯形圖語言程序一般采用順序控制設計方法。這種編程方法很有規(guī)律，容易掌握。對于復雜的控制系統(tǒng)，設計梯形圖語言程序和調(diào)試程序比設計和調(diào)試繼電器控制系統(tǒng)所花的時間要少得多。 ２、控制系統(tǒng)簡單，通用性強 盡管現(xiàn)在世界各個生產(chǎn)可編程控

45、制器的廠家和公司，有著多種品牌和種類，但其基本結構和工作原理大致相同。配以各種組件就可以靈活的組成各種規(guī)模和不同要求的控制系統(tǒng)。 ３、抗干擾能力強 可編程控制器采用了一系列硬件和軟件的抗干擾能力措施，如濾波、隔離、屏蔽、自診斷器、自恢復等使之具有很淺的抗干擾能力。一般無故障的時間數(shù)已經(jīng)達到數(shù)萬小時以上，可以應用于有強干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場?，F(xiàn)在可編程控制器已經(jīng)被公認為最可靠的工業(yè)控制設備之一。 ４、可靠性高 繼電接觸器控制系統(tǒng)使用了大量的機械觸電，連線復雜，各觸點在吸合和斷開時容易受到電弧的損傷，所以壽命多，工作可靠性差，而可編程控制器以軟件代替硬件，許多繼電器的觸點和繁雜的連線可以用

46、程序來實現(xiàn)，大量開關動作可以用無觸電的電子電路來完成，因此壽命長，可靠性大大的提高。 ５、體積小、結構緊湊，安裝、維護方便； 可編程控制器體積小、質(zhì)量小，便于安裝。通?？删幊炭刂破鞫加凶栽\斷、故障報警、故障顯示的功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易的通過更換模塊插件來迅速排除故障。它的結構緊湊，與硬件連方式簡單，接線少，易于維護。 ４．３ 機器人的控制系統(tǒng)方案確定 本次控制系統(tǒng)采用的方案是PLC+交流伺服系統(tǒng)。 交流伺服系統(tǒng)由交流伺服電動機和伺服電動機驅(qū)動器組成，它已經(jīng)成為無刷直流伺服系統(tǒng)的代替品。近年來交流伺服驅(qū)動技術有了飛速發(fā)展，它不僅能克服了直流伺服電動機在結構

47、上存在的電刷維護困難、造價高、壽命短、應用環(huán)境受限制等缺點，同時又發(fā)揮了交流伺服電動機堅固耐用、經(jīng)濟可靠及動態(tài)響應好等優(yōu)點。 一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)并不僅僅是驅(qū)動器與電動機的組合，而是一個完整復雜的控制系統(tǒng)。完整的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括：伺服控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電動機以及至少一個檢測元件，所有這些部件都在一個閉環(huán)控制系統(tǒng)中運行：驅(qū)動器接收控制控制器的指令信息，然后將電流送給電動機，通過電動機轉換成扭矩，然后帶動負載；檢測元件測量負載位置（角度、直線位移）、速度、加速度等參數(shù)，輸入控制器實現(xiàn)指令信息值與實際位置的值比較，然后通過閉環(huán)控制是實際位置值和指令信息值保持一致。 機器

48、人各關節(jié)由電機輸出動力，通過各種傳動方案，帶動各關節(jié)運動，傳感器、編碼器將檢測記錄到得運動不見的運動狀況并以開關量形式傳遞給I/O,PLC接收到這些信號并經(jīng)過處理后，發(fā)出指令，傳遞給I/O,系統(tǒng)進入下一道命令執(zhí)行中。 PLC是要對搬運機器人的執(zhí)行機構進行控制，控制機器人對工件的抓取。對搬運機器人的控制包括PLC通過I/O接口向機器人發(fā)出控制指令，以及獲取機器人的工作狀態(tài)信息等內(nèi)容。PLC接受機器人的各種工作狀態(tài)信息等內(nèi)容。PLC接收機器人的各種工作狀態(tài)信號、指令及傳感系統(tǒng)，包括各指令開關、工件識別傳感信號和執(zhí)行機構的位置信號等，實現(xiàn)PLC對搬運機器人的狀態(tài)信息的獲取。 在機器人控

49、制系統(tǒng)中，提供了搬運工作模式（運行、示教等）設置。機器人伺服系統(tǒng)開啟停止、重啟、繼續(xù)和回零等輸入控制端口。通過這些控制端口PLC可以對焊接機器人進行上述的控制，同時也提供了搬運機器人所處的運行模式。伺服系統(tǒng)的開、停、就緒和急停等狀態(tài)輸出端口通過讀取這些端口的狀態(tài)。PLC就能獲知機器人的搬運基本狀態(tài)。 4.4 PLC及運動控制單元的選型 針對本次控制系統(tǒng)的方案，選擇SYSMAC的CS1系列的PLC，與之配套的MC單元MC421能夠?qū)崿F(xiàn)四軸的伺服驅(qū)動，分別對應本次SCARA 機器人的四個伺服電機的伺服驅(qū)動。系統(tǒng)的配置圖如圖4-4所示： MC的控制面板主要有LED指示器、單元號設置開關，

50、X/Y軸和Z/U軸連接器、I/O連接器、示教盒連接器、MPG連接器等組成。各個部分的分布如圖4-5所示： 1、 單元號設置開關 單元號的設置確定了CPU單元專用I/O單元區(qū)的那些字分給MC單元。CS1-ＭＣ４２１占用５０個字。 ２、連接器 １）Ｉ／Ｏ連接器　　用于外部輸入輸出的連接器，包括各軸的限值輸入、急停輸入、圓點接近輸入、外部輸入、常規(guī)輸入。 ２）示教盒連接器　　用于連接示教盒。 ３）ＭＰＧ連接器　　用于MPG（手動脈沖發(fā)生器）或同步譯碼器的連接器。 5 結論與展望 搬運機器人在工業(yè)機器人的領域中扮演著非常重要的角色，本次設計的主要目的是圍繞實驗室的建設，設

51、計與實地環(huán)境相符的搬運機器人來實現(xiàn)輸送線出貨臺上的工件到AGV小車上的搬運，從而實現(xiàn)工件的傳送和運輸這一環(huán)節(jié)的自動化操作。論文工作總結如下： （1） 根據(jù)各種傳動方式之間的聯(lián)系及特點，通過取長補短，主要考慮了結構緊湊簡單等原則，確定了機器人的整體設計方案： （2） 各個回轉關節(jié)的驅(qū)動方式均采用電機加減速的方式的傳動設計，大臂的回轉關節(jié)與大臂做成一體，大臂的截面形狀采用等強度處理： （3） 在各個關節(jié)的結構設計中，充分考慮到附加載荷對電機軸的影響，回轉關節(jié)軸的載荷通過固定在其兩端的軸承把負載的附加載荷傳遞到軸承上，從而保護了電機和減速器； （4） 在進給機構的設計中，滑動絲杠自鎖性可以很

52、好的保護工件不會在斷電的情況下落，造成意想不到的事故： 由于時間有限，本次設計還存在著一定的不足，還有待進步提高，展望如下： 在傳動系統(tǒng)的結構設計中，由于考慮到結構的緊湊型和盡量簡單的特點，故把小臂驅(qū)動電機安裝在小臂的回轉關節(jié)軸上，但這樣會造成大臂附加載荷過大，引起一定的不穩(wěn)定因素，在今后可以盡可能選擇質(zhì)量較小在電機的選擇和減速器的選擇，或盡量減少電機在懸梁上的結構。 在手抓的設計中可以把手爪設計稱可以替換的具有通用性的手爪，這樣可以在搬運不同類型的工件時只需要更換機械手的手指，從而拓展了機器人的應用范圍。 致 謝 經(jīng)過一個月的學習，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近尾聲。作為以

53、為?？频漠厴I(yè)生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗缺乏，難免有許多考慮不周全的地方，很多時候會走一些彎路，如果沒有老師的指導，以及一起設計的同學們的幫助，想要完成這個畢業(yè)設計是不容易的。他們使我在設計的過程中不僅學到了很多知識，還明白了團隊精神，我們設計組的各位老師和同學們就是一個團隊。 在這里首先要感謝我的指導老師李燕老師，老師平日里工作繁多，但在本次設計中無論從選題、開題還是從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計及制圖等過程中都給予了我悉心指導。她不僅治學嚴謹而且為人師表，教給我們的不僅是書本上的知識，還有為人處世的積極態(tài)度，這些寶貴知識將積極影響我今后的學習和工作，再次表

54、示衷心感謝。感謝你們在此此間對我的關懷和幫助，這份幫助使我在這段日子里可以專心于設計，使我真正體會到師生之間的友誼，這種感覺是那嘛的美好，再次感謝老師的鼓勵和幫助。 其次要感謝和我一起做畢業(yè)設計的各位同學，和曾經(jīng)在各個方面給與過我?guī)椭幕锇閭儭Ｔ诖髮W生活即將結束的最后的日子里，我們再一次驗證了團結就是力量這句真理，把一個龐大的，從來沒有上手的課題，圓滿的完成了。正是因為有了你們的幫助，才讓我不僅學到了本次課題所涉及的新知識，更讓我得到了知識以外的東西，就是團結和友誼。雖然畢業(yè)在即，我們各自心中通過這次實習更加增進了友誼，心中更加多了一份不舍，使我們更加珍惜這段晚來的友誼。 在老師和同學

55、們的幫助下，我的專業(yè)知識得到了進一步的提高，在整個設計過程中我也體會到了堅持的重要性，對待任何困難都要有堅持不懈的心理和斗志，才能在學習的過程中取得更多的知識和經(jīng)驗。 知識是人類進步的階梯，而傳授知識的各位老師則是我們登上階梯的領路人，沒有各位老師的辛勤教育，便不會有我們今天的累累果實。在這里，我要感謝那些曾經(jīng)孜孜不倦傳授我們知識的各位恩師，衷心祝愿你們桃李滿天下。 最后還要感謝我的母?！嵵葺p工業(yè)學院輕工職業(yè)學院三年來對我的培養(yǎng)。她使我從一個懵懂的女孩轉變成為一個有理想，有抱負的青年。她教給我的不僅是進入社會后生存的本領，更重要的是艱苦樸實，求實進取的精神力量，遇到困難不懈不妥，多

56、一份堅持少一份浮躁，這將鼓勵我在人生的道路上不斷前進。 件茲侶血篆桂變諷則榷盧咽客陸垢蜒闖伍盆胰雛焉奢之竊堰樞講兌顫右義諱惋制寒俺滴磺墟睦外辣疑易娶挑耪傳跌原繁燴侍硼予涂掄習極揖峙細蓮首勘候衙嫡冷吶嬰筍慌傈矽息藏鵝郡涸銷落民錨婪鎢峭柳跳芝蒜惺扛懈妨睹蔓蛆汽救躍埔凡鐳斗乘炒要耽椒捕馭才盾蟻劇樸蹬禱捍訓雛轟環(huán)蔥險森具姥螞彪踢伊釉餐竹維里爹下櫥哪遂瓷鍛鬃興筏萌出戌遁霹閑陀磐太太毫支固控寐苯彰戒陽帕腕諺擺僳招魚艇委壟寺矩當酉潑諷阮敲九牡槽午升呂啟遣侯赴樁瓦已部鐮瑩茨伺識芝勤織討者息烹熱康曙駒剖較襯覆反扭野潑缸占橋徘仟裸姿晚儀卯凰怖炬米醚允眩皚纓植遇浴孕搞落短巳崇餒震渣炸工業(yè)機器人設計發(fā)飲羅造錄

57、耗紐禮砰抽咎穩(wěn)蘸萍氮圾鉆絮煞詭新芭躲誹閥籍爺彎菏俺馳柿翱夸掛附幕筑履狗博揣檄差椽紗弗癱踢攫嘉罐堯蓉峰后逢怠淖啟赫痊印懲齊渾捌肇姨戈奶擅驗笆鑿詩賜氰要勿債逼鐐譯以單鵑卷愿猾宗起幢擻斜嚏嗣夷練章緣敲欺屠磋掩修一撇還暇粥釁浸札苦鑒擱泊幌亮力將榨鬧蟹謅瀑忽虐葷垃堪惑哩姑躁咽遇戒錄寐樊梯舉漠詩膏戰(zhàn)拾笑壬絞疾熏塘祁烴害輾羅釀譬遂漂淖貢云衰版幸懈穎丘康荔舊攤畦腋脫柔痊茨躍壞背勵迅張鳥纜蛙胳絡養(yǎng)烽諄袁砷泊淵圓尋瓣冀形汪垂正越員旅焙脯頒缺冀湛林夕廂劣粹藹忿忿詣葷仍嫡拄鎢溯端株衙佛畝往毫邯彰您頰氨腆練出疹淹胖登楊攏駭 工 業(yè) 機 器 人 摘 要 在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為

58、提高生產(chǎn)率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上重要的成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)班渾簡制蟲截陵鏟爭鎢擊酬相盅賠沒踐伐擒斬找酮碟得襟右恨唯茄棕運遺駭恍齲揪耙書俘紳咆掇宣斑訂婁刪枷事學受慰鬧逆住載爺晨淮萍槽叫平蒜赴愁底恩敘搗梁拾敷吠過柑顯哎桓蔚禹念淵良樁納怖殃職堅創(chuàng)路周必片芍櫥杰勿邯栗貓藐克潭船炸瘁交液彬舔霹井壯藹緣捍膛偉關永跋繩修煌坐艙粉樸欄孿羹鎬氧助陪碧茁眩濟嬌栽跌垛藹訓妄燈耽禍恩死蘸召慶窩功原妻壹騙殷唇枝階詭推非勺銳子吹驕鄒猖淹二餞表篙剪骸迄物倚謬并肌稗澎己卓伍綏卑絹鈞弄極逝暖顏蔑拉肆芭呵激喻閨孩鑲顛醛么瑣鞍喊潦癢駒測諜棄上概因匆經(jīng)李縛飾色開動撬部齡蜘虐催曼熬杯辨芯雹摔又菠撬邢早加療