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SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及軌跡規(guī)劃算法 王健強(qiáng);程汀 【摘要】文章基于模塊化設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)一種SCARA機(jī)器人具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度 和1個(gè)移動(dòng)自由度，可實(shí)現(xiàn)水平和垂直運(yùn)動(dòng),其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量輕、動(dòng)作迅 速、剛性好及定位精度高，可應(yīng)用于生產(chǎn)和教學(xué);基于機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空 間軌跡規(guī)劃方法的不同,分別討論了該SCARA機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間中的點(diǎn)到點(diǎn)軌跡 規(guī)劃算法，和在笛卡爾空間中的一種連續(xù)直線軌跡規(guī)劃插補(bǔ)算法，即基于運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 的脈沖增量法. ［期刊名稱］《合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）》 【年（卷），期】2008（031）007 【總頁(yè)數(shù)】4頁(yè)（P1026-1028,1041） 【關(guān)鍵詞】SCARA;軌跡規(guī)劃;關(guān)節(jié)空間;笛卡爾空間 【作者】王健強(qiáng);程汀 【作者單位】合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院安徽，合肥230009洽肥工業(yè)大學(xué), 機(jī)械與汽車工程學(xué)院安徽，合肥,230009 【正文語(yǔ)種】中文 【中圖分類】工業(yè)技術(shù) 第31卷第7期2008年7月合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） JOURNAI. OFHEFEIUNIVERSIrl、Y OFTECHNOLOGYVol.31No.7 Jul.2008 SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及軌跡規(guī)劃算法王健強(qiáng)，程?。ê戏使I(yè)大學(xué)機(jī)