《機(jī)械手控制系統(tǒng)工業(yè)組態(tài)》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)械手控制系統(tǒng)工業(yè)組態(tài)（29頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 工業(yè)組態(tài)技術(shù)應(yīng)用報 告書 專業(yè)班級： 電氣13屆 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 機(jī)電工程系 項(xiàng)目六機(jī)械手控制系統(tǒng) 1項(xiàng)目目的: 1）熟悉MCGS態(tài)軟件。 2）掌握MCGS態(tài)軟件的基本功能及其使用方法。 3）掌握MCGS基本技術(shù)參數(shù)。 4）學(xué)會設(shè)計(jì)簡單的畫面并建立動畫連接。 5）學(xué)習(xí)用通用版MCG組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手監(jiān)測系統(tǒng)控制。 2項(xiàng)目要求： 1）機(jī)械手控制系統(tǒng)：當(dāng)按下啟動按鈕后，機(jī)械手下移至工件處一夾緊工件 一攜工件上升一右移至下一個工位上方一下移至指定位置一放下工件一上移一 左移，回到初始位置，此過程反復(fù)循環(huán)執(zhí)行。 2）機(jī)械手運(yùn)動過程中，按下啟

2、動按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置，再次按下啟 動按鈕，機(jī)械手繼續(xù)運(yùn)行。 3）機(jī)械手運(yùn)動過程中，按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手馬上停止，并主動復(fù)位， 回到初始位置，之后停止，不再循環(huán)。 4）機(jī)械手退出復(fù)位狀態(tài)后，再按啟動按鈕，機(jī)械手重新開始循環(huán)操作。 3項(xiàng)目實(shí)施： 3.1建立工程 進(jìn)入MCGSE態(tài)環(huán)境軟件之后，單擊“用戶窗口”，“新建窗口” ，則新建 一個窗口 0,此時界面如圖6.1所示。 圖6.1 6.2所示。 右鍵點(diǎn)擊窗口選擇屬性將窗口名稱更名為機(jī)械手控制系統(tǒng)，如圖 圖 6.2 再次新建一個窗口，命名為登陸界面，并將

3、登陸界面設(shè)為啟動窗口。如圖 6.3 所示。 圖6.3 3.2畫面制作 3.2.1登陸界面設(shè)置 “位圖”控件，右鍵裝載位 1）雙擊登陸界面進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊工具箱，選擇 圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.4所示 圖 6.4 2) 選擇工具箱里的常用符號里的標(biāo)準(zhǔn)按鈕，制作出四個按鈕，雙擊按鈕， 在基本屬性中分別更改按鈕名稱為用戶登錄、退出登錄、修改密碼、歡迎登陸， 再分別更改文本顏色、邊線色、背景色。選擇用戶登錄按鈕，在屬性腳本程序中 選擇按下腳本，輸入“ !LogOn( ) ” ，選擇退出登錄按鈕，在屬性腳本程序中選擇 按下腳本，輸入“ !LogOff( )

4、” ，選擇修改密碼按鈕，在屬性腳本程序中選擇抬 起腳本，輸入“ !ChangePassword( ) ” ，選擇歡迎登陸按鈕，在操作屬性中選擇 抬起功能， 選擇打開用戶窗口為機(jī)械手控制系統(tǒng)。 在工具箱中選擇標(biāo)簽， 在文本 內(nèi)容輸入中輸入自己的班級學(xué)號姓名 。設(shè)置成功后如圖 6.5 所示。 K 4-V Il 17 rwc MCMU HF1 Ft 5 no E ? w 田 N r，？一蟲? i g » “?- ph #n ki ek ?r* 田 3 VX > “PR 〈人) SC ?人 VY) l，u 9*1 CU) *F» rm ku

5、3CZ，+? 0 ” rn.A*5H «一 %r m*t! 田i 止-M* WSJ C <一id y=K ?- ??? xU 6 «=to nJ g ? a-?m? nrr 3 E MnJ ? <一上"水1 AT： ? ? ? ? ? 9<\1 S T=ryc-a 圖6.5 3）在工具欄選擇用戶權(quán)限管理，點(diǎn)擊進(jìn)入，選擇新增用戶按鈕，輸入用戶 名稱，設(shè)

6、置密碼。如圖6.6所示。 圖 6.7 3.2.2 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)置 1）雙擊機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)入窗口，點(diǎn)擊工具箱，選擇 “位圖”控件，右鍵 裝載位圖，選擇bmp圖片，添加背景如圖6.7所示。 2） 選擇工具箱常用符號里的常用圖符， 選擇橫豎管道來排列設(shè)計(jì)出一個可 以放置機(jī)械手的支架形狀圖， 將其全部選中按鼠標(biāo)右鍵， 在排列中選擇合成單元 形成一體框圖。 選擇機(jī)械臂上的軸承， 畫出螺紋 （可使用工具欄的直線或常用圖 符的豎管道）如圖 6.8 所示。 圖 6.8 3）在工具箱里選擇插入元件，單擊其他選擇機(jī)械手，將其向右旋轉(zhuǎn)九十度 后安裝在機(jī)械臂上。如圖 6.9 所示。

7、圖 6.9 4）在機(jī)械手下面加個管道，以為機(jī)械手只能左右移動只能靠管道上下拿物 塊。如圖 6.10 所示。 圖 6.10 5）在工具箱中選擇矩形畫出操作臺于機(jī)械下方，繼續(xù)在工具箱常用符號中 選擇立方體，放于操作臺上，之后右鍵屬性給上色。如圖 6.11 所示。 圖 6.12 6) 在工具箱里選擇插入元件， 單擊指示燈選擇并安裝 8 個指示燈。 如圖 6.12 所示。 10) 將 8 個指示燈分別命名為上移、下移、左移、右移、夾緊、放松、啟 動、復(fù)位。如圖 6.13 所示。 圖 6.13 11)在命名的 8 個指示燈分別雙擊左鍵連接方式表達(dá)式分別命名為上移燈、

8、 下燈移、左移燈、右移燈、啟動燈、復(fù)位燈、夾緊閥 =1、夾緊閥、啟動燈、復(fù)位 燈。如圖 6.14 所示。 圖 6.17 12) 在工具箱里選擇倆個標(biāo)準(zhǔn)按鈕分別為啟動按鈕、 復(fù)位按鈕。 可以使機(jī)械 手運(yùn)作和復(fù)位如圖 6.15 所示。 13)在啟動按鈕里屬性當(dāng)中腳本程序按下腳本內(nèi)輸入“左側(cè) =1、啟動燈 =1” 如圖 6.16 所示。 圖 6.16 14) 在復(fù)位按鈕里屬性當(dāng)中操作屬性抬起功能選擇數(shù)據(jù)對象值操作腳、 清 0、 復(fù)位燈。如圖 6.17 所示。 如圖6.18 圖 6.17 15）用戶窗口屬性設(shè)置循環(huán)腳本循環(huán)時間為 20、編輯后臺運(yùn)行程序，如圖 6.18

9、 所示 16）定義參數(shù)如圖6.19所示。 arl'lwlr:.:三： i ** 羊PThiJws/“門 圖 6.19 17）編輯機(jī)械手的變量如圖6.20所示 如圖 6.20 點(diǎn)擊水平移動設(shè)置變量，表達(dá)式為水平移動 、最大移動偏移量為 180、表達(dá)式的 值為 25。如圖 6.21 所示 6.21 18) 在機(jī)械手下面的管道屬性里設(shè)置大小變化和水平移動。 如圖 6.22 所示。 圖 6.22 使其可以跟機(jī)械手 19) 點(diǎn)擊物塊右鍵， 屬性設(shè)置水平移動垂直移動可見度， 6.23 所示。 圖 6.22 20）工具箱里的標(biāo)簽中設(shè)置時間，日期，系統(tǒng)

10、運(yùn)行，在其屬性中點(diǎn)擊顯示輸 6.23 所示 圖 6.23 21）設(shè)置時間、日期和系統(tǒng)運(yùn)行的參數(shù)。如圖 6.24 所示 圖 6.24 22）設(shè)置一個按鈕命名為返回，在屬性設(shè)置中設(shè)置基本屬性、操作屬性。如 6.25 所示。 6.25 3.3 后臺代碼展示 3.4 運(yùn)行結(jié)果 4 項(xiàng)目小結(jié)： 通過本次實(shí)訓(xùn)使我加深了對組態(tài)軟件的了解提高了我的學(xué)習(xí)興趣，使我掌 握和了解了組態(tài)軟件的基本操作， 很多平時不懂的問題也在這次實(shí)訓(xùn)中得到了明 確的答案，沒有弄懂的問題也得到了解決。 機(jī)械手控制是通過具體的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的功能，機(jī)械手具有啟動、復(fù) 位、移動、抓、放等功能。我們可以通過啟動和復(fù)位按鈕來控制機(jī)械手的啟動和 復(fù)位。 機(jī)械手整個工程的組態(tài)工作包括定義環(huán)境的數(shù)據(jù)變量， 動畫制作， 控制流 程的腳本程序的編寫來完成對機(jī)械手的控制。 通過這次的實(shí)訓(xùn)， 我發(fā)現(xiàn)了在機(jī)械手控制系統(tǒng)的制作中有很多問題需要我在 今后注意， 例如參數(shù)設(shè)置， 如果設(shè)置不好會導(dǎo)致物體垂直移動時達(dá)不到理想的狀 態(tài)， 條形塊在變化大小時達(dá)不到要求的數(shù)值。 經(jīng)過我多次的調(diào)試、 修改終于找到 了問題的解決辦法， 最終完成了本次的實(shí)訓(xùn)。 通過這次實(shí)訓(xùn)我知道做事不能馬虎 大意， 要想成功的做好一個系統(tǒng)， 必須要有足夠的耐心和細(xì)心， 還要有鉆研的精 神，這樣才能達(dá)到目標(biāo)，完成任務(wù)。