資源目錄里展示的全都有預覽可以查看的噢，，下載就有,,請放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：11970985 可咨詢交流】====================喜歡就充值下載吧。。。資源目錄里展示的全都有，，下載后全都有,,請放心下載，原稿可自行編輯修改=【QQ：197216396 可咨詢交流】==================== 畢 業(yè) 設 計（論 文）開 題 報 告 設計（論文）題目： 一種上料機器人手臂的結構設計 ? 學生姓名： 學 號： 專 業(yè)： 所在學院： 指導教師： 職 稱： 20xx年 2月 27日 ? 開題報告填寫要求 ? 1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效； 2．開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見； 3．“文獻綜述”應按論文的框架成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇（不包括辭典、手冊）； 4．有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。 5、開題報告（文獻綜述）字體請按宋體、小四號書寫，行間距1.5倍。 ? 畢 業(yè) 設 計（論文） 開 題 報 告 1．結合畢業(yè)設計（論文）課題情況，根據所查閱的文獻資料，每人撰寫不少于1000字左右的文獻綜述： 一、文獻綜述（國內外研究情況及其發(fā)展） 1.國外機器人手臂整體設計的發(fā)展與研究現狀第一代工業(yè)機器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再現型工業(yè)機器人，它主要由手部、臂部、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡單，應用在線編程，即通過示教存貯信息，工作時讀出這些信息，向執(zhí)行機構發(fā)出指令，執(zhí)行機構按指令再現示教的操作。第二代機器人是帶感覺的機器人。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進行反饋的能力。其控制方式較第一代工業(yè)機器人要復雜得多，這種機器人從 1980年開始進入了實用階段，不久即將普及應用。第三代工業(yè)機器人即智能機器人。這種機器人除了具有觸覺、視覺等功能外，還能夠根據人給出的指令認識自身和周圍的環(huán)境，識別對象的有無及其狀態(tài)，再根據這一識別自動選擇程序進行操作，完成規(guī)定的任務。并且能跟蹤工作對象的變化，具有適應工作環(huán)境的功能。這種機器人還處于研制階段，尚未大量投入工業(yè)應用 。目前，國外的機器人軌跡技術已經日益成熟。歐洲委員會設定了節(jié)能目標：到2020年一次能源的消耗要比2007年減少20%。美國Meike和Ribickis研究了ABB機器人獲取時間最優(yōu)軌跡和能量最優(yōu)軌跡的獲取算法，這將使同樣的機器人運動目的采用最優(yōu)化的軌跡，實現時間和能耗的最優(yōu)。國外現在正在研究機械臂模塊化設計。研制一種新型機械臂模塊化旋轉關節(jié)。為使模塊化關節(jié)結構更緊湊，采用電機、編碼器和制動器軸線平行的布置方式，具有標準的機械、電氣接口，可以根據需求組裝成不同構型的機械臂；針對模塊化機械臂運動學不具有通用性的問題，基于構型平面匹配的方法，將空間構形轉換為平面幾何關系，實現對機械臂的模塊化運動學求解；設計了機械臂運動學仿真平臺，能夠快速獲得不同構型機械臂的運動學；結合該模塊化旋轉關節(jié)的特點，構建分布式控制系統(tǒng)，實現了對各種構型機械臂的控制。由于模塊化推進了創(chuàng)新的速度，使得企業(yè)領導者對競爭者的舉動做出的反應時間大大縮短。作為一條規(guī)則，管理者不得不更加適應產品設計上的各種發(fā)展，僅僅了解直接競爭廠商的競爭戰(zhàn)略是遠遠不夠的，這個產品的其他模塊的創(chuàng)新及行業(yè)內部易變的聯盟都有可能招致激烈的競爭。模塊是產品知識的載體，模塊的重用就是設計知識的重用，大量利用已有的經過試驗、生產和市場驗證的模塊，可以降低設計風險，提高產品的可靠性和設計質量。模塊功能的獨立性和接口的一致性，使模塊研究更加專業(yè)化和深入，可以不斷通過升級自身性能來提高產品的整體性能和可靠性，而不會影響到產品其他模塊。模塊功能的獨立性和接口的一致性，使各個模塊可以相對獨立地設計和發(fā)展，可以進行并行設計、開發(fā)和并行試驗、驗證。模塊的不同組合能滿足用戶的多樣性需求，易于產品的配置和變型設計，同時又能保證這種配置變型可以滿足企業(yè)批量化生產的需求。 2.國內機器人手臂的整體設計發(fā)展與研究現狀 20世紀70年代初期我國的工業(yè)機器人剛剛起步，歷經幾十年的發(fā)展，我國的機器人行業(yè)有了突飛猛進的進步，主要經過了萌芽期、研發(fā)期和實用期三個重要的階段；隨著中國社會日益的發(fā)展和科技的強大，我國的工業(yè)機器人技術得到了長足的進步，并在世界工業(yè)自動化發(fā)展的過程中逐漸扮演著舉足輕重的作用[5]。然而與國外發(fā)達國家相比，我國的機器人技術還有一定的差距，所以我們要引進并充分吸收國外先進的機器人技術，使我國的機器人發(fā)展更上一層樓。上料工業(yè)機器人正向靈活、多功能、經濟型發(fā)展。專業(yè)化分工是提高產品質量、不斷更新換代的一個辦法[6]。我國現在機械手臂設計正朝向剛度高、導向性號、重量輕、運動平穩(wěn)、定位精度高等特點邁進。中國工業(yè)機器人從無到有，從小到大，發(fā)展迅速。已經生產出部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出弧焊、電焊，碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國產工業(yè)機器人已經服務于國內諸多企業(yè)的生產線上；一批機器人技術的研究生人才也涌現出來。一些相關科研機構和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設計制造技術；工業(yè)機器人控制、驅動系統(tǒng)的硬件設計技術；機器人軟件的設計和編程技術等。未來的我國機器人行業(yè)，將重點研究其智能化體系結構，高精度的控制，智能化作業(yè)和機械臂模塊化設計，構成新型工業(yè)機器人的核心技術體系。智能化的結構就是形成國內機器人行業(yè)的行業(yè)標準、國家標準，結合我國新型工業(yè)機器人技術，研究開發(fā)出與行業(yè)相關的成套裝備技術，從而形成我國以智能化工業(yè)機器人為核心的成套裝備技術。 主要參考文獻： [1] 徐灝. 機械設計手冊3[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1998. [2] 張建民. 工業(yè)機器人[M]. 北京：北京理工大學出版社，1994. [3] Maurtuaa , L. Susperregia, A. Fernándeza, C. Tubíoa , C. Perezb, J. Rodríguezc, T.Felschd, M. Ghrissie MAINBOT – mobile robots for inspection And maintenance inextensive industrial plants [A]. Procedia CIRP, 2013, (10),85-90. [4] 閆繼宏. 一種模塊化機械臂的設計與運動學分析[J]. 哈爾濱工業(yè)大學學報，2015，1：20-25. [5] 張紅霞. 國內外機器人發(fā)展現狀與趨勢研究[J]. 電子世界，2013，12：5-7. [6] 陳佩云. 國內外工業(yè)機器人發(fā)展概況及對策建議 [J]. 機械工程1988，3：24-27. [7] 葉偉昌. 機械工程及自動化簡明設計手冊[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2001. [8] 畢勝. 國內外機器人發(fā)展現狀[J]. 機械工程師，2008，7：5-8. [9] 司建星. 數控車床上下料機器人的研究[D]. 西安：陜西科技大學，2014. [10] 趙怡. 基于Pro/E和ADAMS的人形機器人三維造型及運動仿真研究[D]. 北京：華北電力大學，2011. [11] 楊芙蓮. Pro/E機構設計與運動仿真實例教程[M]. 北京：化學工業(yè)出版社，2007. [12] 段進. ANSYS 10.0結構分析從入門到精通[M]. 天津：兵器工業(yè)出版社，2006. [13] 趙偉. 基于SolidWorks和ANSYS的機器人手臂性能分析與優(yōu)化設計[J]. 機械，2009，12(36)：48-50. [14] 彭健鈞. 基于特征的復雜工件數控加工關鍵技術研究[D].沈陽：中國科學院沈陽計算技術研究所，2012. [15] 馬志艷. 面向數控加工仿真的增強現實關鍵技術研究[D].武漢：華中科技大學，2007. [16] 濮良貴，陳國定，吳立言. 機械設計[M]. 北京：高等教育出版社，2013. [17] 李育錫. 機械設計課程設計[M]. 北京：高等教育出版社，2013. 畢 業(yè) 設 計（論文） 開 題 報 告 2．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）： 一、本次設計主要解決以下問題： 1．結構設計中主要是解決通過一個電機解決機械手臂俯仰與伸縮動作獨立的問題。 機器人手臂俯仰運動和伸縮運動可單獨進行，不會出現伸縮和俯仰必須同時進行和停止的問題。 2.計算中解決臂部驅動力問題需要將臂部所承受的載荷全部考慮進去，機器人工作時，臂部所受的負荷主要有慣性力、摩擦力、和重力，從而為電機與減速器選型做好準備。 3.軸與軸上零件定位問題 每個部分都需要考慮軸與軸上零件的定位問題，只有定位精確才能保證機器工作時正常穩(wěn)定運行，才能保證零件與箱體能夠合理的加工出來。二、本次設計主要擬采用的研究手段 本課題意在適應新時期制造業(yè)的發(fā)展要求，在設計前對熟悉工業(yè)機器人臂部的結構、功能及工作原理，分析機器人臂部各重要的組成部分。加強對現實生產中工業(yè)機器人的理解，網上了解現有機器人手臂的功能與結構，設計出臂部的主要傳動結構，并確定設計方案。確定能完成機器人臂部部的俯仰動作和伸縮動作。然后再根據方案設計，計算出各零件的參數，并進行強度校核，確定臂部部件的可靠性。最后根據所設計的參數和功能要求畫出上料機器人臂部的總裝配圖和部分零件圖。 畢 業(yè) 設 計（論文） 開 題 報 告 指導教師意見： 1．對“文獻綜述”的評語： 查閱了有關工業(yè)機器人及機械手臂的研究背景及研究現狀的文獻資料，對本課題的研究有了一定的了解。論述基本清楚，符合規(guī)范要求。 ? ? ? ? 2．對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設計（論文）結果的預測： 本課題具有一定的廣度和深度，工作量適度，通過對相關文獻的查閱和實際調研，相信可以完成本次設計。 ? ? ? ? 3.是否同意開題：√ 同意 □ 不同意 ? ???????????????????????????????????? ??指導教師：?????????????? ???????????????????????????????????????? 20xx 年?? 03 月?? 07 日 所在專業(yè)審查意見： 同意 ???????????????????????????????????????? 負責人：?????????????? ?????????????????????????????????????????? 20xx 年??? 03 月?? 08 日