水果采摘機器人設計
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目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 1
1.1 水果采摘機器人概述………………………………………………… 3
1.2 水果采摘機器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………… 4
1.3 水果采摘機器人的發(fā)展趨勢…………………………………………… 5
第2章 水果采摘機器人機械手的設計…………………………5
2.1自由度及關節(jié)……………………………………………………………6
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 7
2.2.1 基座……………………………………………………………… 8
2.2.2 大臂………………………………………………………………9
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 10
2.3 機械手的設計……………………………………………………………12
2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………13
2.5 傳動方式…………………………………………………………………14
2.6 制動器……………………………………………………………………15
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………16
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………17
3.2 控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………18
3.2.1 工控機……………………………………………………………19
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………20
3.2.3 伺服放大器……………………………………………………21
3.2.4 端子板……………………………………………………………22
3.2.5電位器及其標定…………………………………………………22
3.2.6電源………………………………………………………………23
第4章 控制系統(tǒng)軟件…………………………………………………………24
4.1預期的功能……………………………………………………………25
4.2 實現(xiàn)方法……………………………………………………………26
4.2.1實時顯示各個關節(jié)角及運動范圍控制 ……………………26
4.2.2直流電機的伺服控制……………………………………………27
4.2.3電機的自鎖………………………………………………………28
4.2.4示教編程及在線修改程序………………………………………29
4.2.5設置參考點及回參考點…………………………………………30
第5章 總結(jié)………………………………………………………………………32
5.1 所完成的工作…………………………………………………………33
5.2 設計經(jīng)驗………………………………………………………………35
5.3 誤差分析………………………………………………………………36
5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 38
致 謝………………………………………………………………………………39
參考文獻……………………………………………………………………… 40
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編號：43503307
類型：共享資源
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格式：RAR
上傳時間：2021-12-02
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水果
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