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根據(jù)學(xué)?，F(xiàn)有圖書館、實(shí)驗(yàn)室、計(jì)算機(jī)資源，相關(guān)的設(shè)計(jì)參考資料計(jì)算機(jī)相關(guān)軟件（UG、CAD、PROE等）和設(shè)計(jì)簡圖。 3）機(jī)器人課題的意義 四自由度機(jī)器人是一種適合于高校教學(xué)的機(jī)器人，可以讓學(xué)生了解國內(nèi)外機(jī)器人的研究、設(shè)計(jì)和應(yīng)用狀況，掌握機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢(shì)。熟悉機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、工作原理、保養(yǎng)和維護(hù)方法等。幫助學(xué)生從系統(tǒng)整體角度去認(rèn)識(shí)個(gè)組成部分，全面掌握機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用開發(fā)和集成技術(shù)。也可以成為用來搬運(yùn)細(xì)小零件的機(jī)器人。本設(shè)計(jì)具有一定的理論、設(shè)計(jì)水平和應(yīng)用價(jià)值。 2．機(jī)器人的歷史及研究現(xiàn)狀 1）機(jī)器人的發(fā)展歷史 “機(jī)器人“是存在于多種語言和文字的新造詞，它體現(xiàn)了人類長期以來的一種愿望，即創(chuàng)造出一種像人一樣的機(jī)器或人造人，以便能夠代替人去進(jìn)行各種工作。 盡管直到三十多年前，“機(jī)器人“才作為專有名詞加以引用，然而機(jī)器人的概念在人類的想象中卻以存在三千多年了。早在我國西周時(shí)代（公元前1066—公元前771年），就流傳有關(guān)巧匠偃師獻(xiàn)給周穆王一個(gè)歌舞機(jī)器人的故事。我國東漢時(shí)期（25—220年），張衡發(fā)明的指南車是世界上最早的機(jī)器人雛形。作為第一批自動(dòng)化動(dòng)物之一的能夠飛翔的木鳥是在公元前400年至350年間制成的。公元前3世紀(jì)，古希臘發(fā)明家戴達(dá)羅斯用青銅為克里特島國王邁若斯塑造了一個(gè)守衛(wèi)寶島的青銅衛(wèi)士塔羅斯。在公元前2世紀(jì)出現(xiàn)的書籍中，描寫過一個(gè)具有類似機(jī)器人角色的機(jī)械化劇院，這些角色能夠在宮廷儀式上進(jìn)行舞蹈和列隊(duì)表演。人類歷史進(jìn)入近代史之后，出現(xiàn)了第一次工業(yè)革命和科學(xué)革命。隨著各種自動(dòng)機(jī)器、動(dòng)力機(jī)械的問世，制造機(jī)器人開始由夢(mèng)想轉(zhuǎn)入現(xiàn)實(shí)，許多機(jī)械式控制的機(jī)器人，主要是各種精巧的機(jī)器人玩具和工藝品應(yīng)用而生。 公元1768—1774年間，瑞士鐘表匠德羅斯父子三人，設(shè)計(jì)制造出三個(gè)像真人一樣大小的機(jī)器人——寫字偶人、繪圖偶人和彈風(fēng)琴偶人。它們是由凸輪控制和彈簧驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)機(jī)器，至今還作為國寶保存在瑞士納切特爾市藝術(shù)和歷史博物館內(nèi)。同時(shí)，還有德國梅林制造的巨型泥塑偶人“巨龍格雷姆”，日本物理學(xué)家西川半藏設(shè)計(jì)的各種自動(dòng)機(jī)械圖形，法國杰夸特設(shè)計(jì)的機(jī)械式可編程織造機(jī)等。1893年，加拿大摩爾設(shè)計(jì)的能行走的機(jī)器人“安德羅丁”，是以蒸汽為動(dòng)力的。這些機(jī)器人工藝珍品，標(biāo)志著人類在機(jī)器人從夢(mèng)想到現(xiàn)實(shí)這一漫長道路上前進(jìn)了一大步。 進(jìn)入20世紀(jì)后，機(jī)器人已躁動(dòng)于人類社會(huì)和經(jīng)濟(jì)的母胎之中，人們含有幾分不安的期待著它的誕生。他們不知道即將問世的機(jī)器人將是個(gè)寵兒，還是個(gè)怪物。1920年，捷克劇作家卡雷爾?查培克（Karel Capek）在他的幻想情節(jié)劇《路薩姆的萬能機(jī)器人》中，第一次提出了“機(jī)器人”這個(gè)詞。在劇中，他把機(jī)器人描述成與人相似但能不知疲倦地工作的機(jī)器，最終機(jī)器人背叛它們的創(chuàng)造者而消滅了人類。各國對(duì)機(jī)器人的譯法，幾乎都從斯洛伐克語“robota”音譯為“羅伯特”，只有中國譯為“機(jī)器人”。1950年，美國著名科學(xué)幻想小說家阿西莫夫在他的小說《我是機(jī)器人》中，提出了有名的“機(jī)器人三守則”： （1） 機(jī)器人必須不危害人類，也不允許它眼看人類將受害而袖手旁觀； （2） 機(jī)器人必須絕對(duì)服從于人類，除非這種服從有害于人類； （3） 機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非為了保護(hù)人類或者是人類令它做出犧牲。 這三條守則，給機(jī)器人社會(huì)賦以新的倫理性，并使機(jī)器人概念通俗化，更易于為人類社會(huì)所接受。至今，它仍為機(jī)器人研究人員、設(shè)計(jì)制造廠家和用戶，提供了十分有意義的指導(dǎo)方針。 因此，機(jī)器人的發(fā)展時(shí)間段大致可分為一下幾個(gè)時(shí)間段： 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機(jī)器人”這個(gè)詞。 　　1939年 美國紐約世博會(huì)上展出了西屋電氣公司制造的家用機(jī)器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會(huì)說77個(gè)字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對(duì)家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體。 　　1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則。 　　1948年 諾伯特·維納出版《控制論》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)化工廠。 　　1954年 美國人喬治·德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人，并注冊(cè)了專利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。 　　1956年 在達(dá)特茅斯會(huì)議上，馬文·明斯基提出了他對(duì)智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個(gè)定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。 　　1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父”。 　　1962年 美國AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運(yùn)),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮。 　　1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操作性。人們?cè)囍跈C(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機(jī)器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺傳感器，能識(shí)別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 　　1965年約翰·霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Beast機(jī)器人。Beast已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀(jì)60年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。美國興起研究第二代帶傳感器、“有感覺”的機(jī)器人，并向人工智能進(jìn)發(fā)。 　　1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計(jì)算機(jī)有一個(gè)房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺(tái)智能機(jī)器人，拉開了第三代機(jī)器人研發(fā)的序幕。 　　1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺(tái)以雙腳走路的機(jī)器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父”。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂機(jī)器人的技術(shù)見長，后來更進(jìn)一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。 　　1973年 世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機(jī)器人T3。 　　1978年 美國Unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。 　　1984年 英格伯格再推機(jī)器人Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預(yù)言：“我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全”。 　　1998年 丹麥樂高公司推出機(jī)器人(Mind-storms)套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對(duì)簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個(gè)人世界。 　　1999年 日本索尼公司推出犬型機(jī)器人愛寶(AIBO)，當(dāng)即銷售一空，從此娛樂機(jī)器人成為目前機(jī)器人邁進(jìn)普通家庭的途徑之一。 　　2002年 美國iRobot公司推出了吸塵器機(jī)器人Roomba，它能避開障礙，自動(dòng)設(shè)計(jì)行進(jìn)路線，還能在電量不足時(shí)，自動(dòng)駛向充電座。Roomba是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機(jī)器人。iRobot公司北京區(qū)授權(quán)代理商：北京微網(wǎng)智宏科技有限公司http://www.micronet.net.cn。 　　2006年 6月，微軟公司推出Microsoft Robotics Studio，機(jī)器人模塊化、平臺(tái)統(tǒng)一化的趨勢(shì)越來越明顯，比爾·蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球。 多連桿機(jī)構(gòu)和數(shù)控機(jī)床的發(fā)展和應(yīng)用為機(jī)器人技術(shù)打下 重要基礎(chǔ)。 1954年，美國人喬治?德沃爾設(shè)計(jì)了第一臺(tái)電子程序可編的工業(yè)機(jī)器人，并于1961年發(fā)表了該項(xiàng)機(jī)器人專利。1962年，美國萬能自動(dòng)化（Unimation）公司的第一臺(tái)機(jī)器人Unimate在美國通用汽車公司（GM）投入使用，這標(biāo)志著第一代機(jī)器人的誕生。從次，機(jī)器人開始成為人類生活中的現(xiàn)實(shí)。此后，人類繼續(xù)以自己的智慧和勞動(dòng)，譜寫機(jī)器人歷史的新篇章。 同時(shí)，隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來越明細(xì)，尤其是在現(xiàn)代化的大產(chǎn)業(yè)中，有的人每天就只管擰一批產(chǎn)品的同一個(gè)部位上的一個(gè)螺母，有的人整天就是接一個(gè)線頭，就像電影《摩登時(shí)代》中演示的那樣，人們感到自己在不斷異化，各種職業(yè)病逐漸產(chǎn)生，于是人們強(qiáng)烈希望用某種機(jī)器代替自己工作，因此人們研制出了機(jī)器人，用以代替人們?nèi)ネ瓿赡切﹩握{(diào)、枯燥或是危險(xiǎn)的工作。由于機(jī)器人的問世，使一部分工人失去了原來的工作，于是有人對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生了敵意。“機(jī)器人上崗，人將下崗?！辈粌H在我國，即使在一些發(fā)達(dá)國家如美國，也有人持這種觀念。其實(shí)這種擔(dān)心是多余的，任何先進(jìn)的機(jī)器設(shè)備，都會(huì)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，創(chuàng)造出更多的社會(huì)財(cái)富，也就必然提供更多的就業(yè)機(jī)會(huì)，這已被人類生產(chǎn)發(fā)展史所證明。任何新事物的出現(xiàn)都有利有弊，只不過利大于弊，很快就得到了人們的認(rèn)可。比如汽車的出現(xiàn)，它不僅奪了一部分人力車夫、挑夫的生意，還常常出車禍，給人類生命財(cái)產(chǎn)帶來威脅。雖然人們都看到了汽車的這些弊端，但它還是成了人們?nèi)粘Ｉ钪斜夭豢缮俚慕煌üぞ摺Ｓ晃恢恼渭裔槍?duì)關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的這一問題說過這樣一段話：“日本機(jī)器人的數(shù)量居世界首位，而失業(yè)人口最少，英國機(jī)器人數(shù)量在發(fā)達(dá)國家中最少，而失業(yè)人口居高不下”，這也從另一個(gè)側(cè)面說明了機(jī)器人是不會(huì)搶人飯碗的。 2）．機(jī)器人的定義 機(jī)器人的定義處在不斷的發(fā)展變化之中。美國機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）認(rèn)為，機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程序動(dòng)作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能機(jī)械手（Manipulator）日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器（End Effector）能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過自動(dòng)完成各種移動(dòng)來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）給出的定義是，機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可變程序造作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行多種任務(wù)。 關(guān)于我國機(jī)器人的定義。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我國也面臨討論和制定關(guān)于機(jī)器人技術(shù)的各項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)問題，其中包括對(duì)機(jī)器人的定義。蔣新松院士曾建議吧機(jī)器人定義為“一種幾人功能的機(jī)械電子裝置”（a mechantronic device to imitate some human functions）。因此，我們參考各國的定義，結(jié)合我國情況，對(duì)機(jī)器人做出統(tǒng)一的定義： 我們認(rèn)為機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能，可以代替人完成特定任務(wù)的一種自動(dòng)化機(jī)電裝置。 機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，為機(jī)器人學(xué)的建立奠定了基礎(chǔ)。機(jī)器人學(xué)是綜合運(yùn)用數(shù)學(xué)、力學(xué)、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、人工智能等多學(xué)科知識(shí)，對(duì)機(jī)器人 的體系結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、控制、智能、傳感、編程語言以及機(jī)器人應(yīng)用等進(jìn)行研究的一門綜合性新興交叉科學(xué)。 3）.機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人問世后頭十年，從20世紀(jì)60年代初期到70年代初期，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展較為緩慢。進(jìn)入20世紀(jì)70年代之后，人工智能學(xué)界開始對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生濃厚興趣。他們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的出現(xiàn)與發(fā)展為人工智能的發(fā)展帶來了新的生機(jī)，提供了一個(gè)很好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和應(yīng)用場(chǎng)所。進(jìn)入80年代后，機(jī)器人生產(chǎn)繼續(xù)保持70年代后期的發(fā)展勢(shì)頭。到20世紀(jì)80年代后期，傳統(tǒng)機(jī)器人的應(yīng)用趨于飽和，因而國際機(jī)器人學(xué)研究和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)不景氣現(xiàn)象。到90年代出機(jī)器人茶葉出現(xiàn)復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展跡象。進(jìn)入21世紀(jì)以來，機(jī)器人的發(fā)展出現(xiàn)了空前的發(fā)展跡象，主要研究領(lǐng)域就是運(yùn)用于軍事和太空領(lǐng)域。許多相應(yīng)的更為先進(jìn)的更加智能的專用機(jī)器人應(yīng)用而生。 機(jī)器人的技術(shù)趨勢(shì) 感覺功能、控制智能畫、移動(dòng)功能的智能化、系統(tǒng)應(yīng)用與集成化、安全可靠性、微型化、多傳感器信息融合與配置技術(shù)。 （1） 國外工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì): 國外工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀：機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。主要進(jìn)行焊接、裝配、搬運(yùn)、加工、噴涂、碼垛等復(fù)雜作業(yè)。由于機(jī)器人及自動(dòng)化成套裝備對(duì)提高制造業(yè)自動(dòng)化水平，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率、增強(qiáng)企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力、改善勞動(dòng)條件等起到了重大的作用，加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增長速度較快。以機(jī)器人為核心的自動(dòng)化生產(chǎn)線適應(yīng)了現(xiàn)代制造業(yè)多品種、少批量的柔性生產(chǎn)發(fā)展方向，具有廣闊的市場(chǎng)發(fā)展前景和強(qiáng)勁生命力，已開發(fā)出多種面向汽車、電氣機(jī)械等行業(yè)的自動(dòng)化成套裝備和生產(chǎn)線產(chǎn)品。在發(fā)達(dá)國家，機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線已形成一個(gè)巨大的產(chǎn)業(yè)，像國際上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線及物流與倉儲(chǔ)自動(dòng)化設(shè)備的集成供應(yīng)商。 國外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì): 機(jī)器人涉及到機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成。因此它的發(fā)展與上述學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。機(jī)器人在制造業(yè)的應(yīng)用范圍越來越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。機(jī)器人應(yīng)用從傳統(tǒng)制造業(yè)向非制造業(yè)轉(zhuǎn)變，向以人為中心的個(gè)人化和微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域。 （2） 國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì) 目前我國國民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，先進(jìn)制造業(yè)已進(jìn)入一個(gè)新的發(fā)展階段。隨著經(jīng)濟(jì)全球化和我國加入WTO，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際競(jìng)爭(zhēng)的局面。如何適應(yīng)快速變化的國內(nèi)外市場(chǎng)需求，如何以高質(zhì)量、低成本、快速反應(yīng)的手段在市場(chǎng)中取得生存和發(fā)展，已是我國企業(yè)不容回避的問題，這些問題為工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用提供了大的市場(chǎng)需求，促使中國工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用市場(chǎng)日趨成熟。近幾年來，國外著名的工業(yè)機(jī)器人制造廠商紛紛加大了在我國的投資和應(yīng)用技術(shù)的投入，對(duì)我國的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。 我國政府非常重視機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，從“七五”科技攻關(guān)及實(shí)施863計(jì)劃開始，就有計(jì)劃地組織和發(fā)展工業(yè)機(jī)器人事業(yè)，經(jīng)過20多年的研制和應(yīng)用，目前在工業(yè)機(jī)器人的一些機(jī)種方面，如噴漆機(jī)器人、焊接機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人和特種機(jī)器人都有了長足的進(jìn)步，基本掌握了工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)制造技術(shù)和機(jī)器人應(yīng)用中單元和生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)、制造技術(shù)，有了一支具有一定水平的技術(shù)隊(duì)伍，奠定了我國獨(dú)立自主發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)。但是，我國工業(yè)機(jī)器人在總體技術(shù)上與國外先進(jìn)水平相比還有很大差距，僅相當(dāng)于國外九十年代中期的水平。目前工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)規(guī)模仍然不大，多數(shù)是單件小批生產(chǎn)，關(guān)鍵配套的單元部件和器件始終處于進(jìn)口狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人的性價(jià)比較低。我國整體裝備制造水平不高，制約了我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的形成和實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的發(fā)展。 盡管中國工業(yè)機(jī)器人的需求在逐年增加，但要能為用戶提供高質(zhì)價(jià)廉的工業(yè)機(jī)器人商品，目前在我國尚有較長的路程。首先為了促進(jìn)中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，必須在以市場(chǎng)需求為主的前提下，國家在政策上鼓勵(lì)企業(yè)在技術(shù)投入和技術(shù)改造方面應(yīng)用國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。同時(shí)轉(zhuǎn)變現(xiàn)有的機(jī)制，建立以適應(yīng)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)所需的工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)基地。 其次，在國家的科技發(fā)展規(guī)劃中，應(yīng)繼續(xù)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研究開發(fā)和應(yīng)用關(guān)鍵、基礎(chǔ)部件的研究和產(chǎn)品化給予支持，形成產(chǎn)品和自動(dòng)化制造裝備同步協(xié)調(diào)發(fā)展的新局面。 第三，結(jié)合我國的國情，加強(qiáng)我國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的開發(fā)，使之與國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展密切相結(jié)合。經(jīng)過近十年的努力，我國在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的開發(fā)方面已具有相當(dāng)?shù)膶?shí)力，已有一支了解企業(yè)的需求，能開發(fā)出符合實(shí)際使用條件應(yīng)用工程，成本低，服務(wù)及時(shí)，具備與國外公司的競(jìng)爭(zhēng)能力，因此加強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的開發(fā)，并圍繞應(yīng)用工程的需要進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人新產(chǎn)品的開發(fā)，使之具有一定的規(guī)模化生產(chǎn)能力，這樣可以促進(jìn)我國企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步和提高競(jìng)爭(zhēng)力，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也可形成具有一定規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。 我國的機(jī)器人研究開發(fā)工作始于20世紀(jì)70年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了30年的歷程。前10年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。1985年后開始列入國家有關(guān)計(jì)劃，發(fā)展比較快。在機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)方面：諸如機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析與綜合研究，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制算法及機(jī)器人編程語言的研究，機(jī)器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)，具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究，離線編程技術(shù)、遙控機(jī)器人的控制技術(shù)等均取得長足進(jìn)展，并在實(shí)際工作中得到應(yīng)用。 在機(jī)器人的單元技術(shù)和基礎(chǔ)元部件的研究開發(fā)方面：諸如交直流伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)速發(fā)電機(jī)、光電編碼器、液壓（氣動(dòng)）元部件、滾珠絲杠、直線滾動(dòng)導(dǎo)軌、諧波減速器、RV減速器、十字交叉滾子軸承、薄壁軸承等均開發(fā)出一些樣機(jī)或產(chǎn)品。但這些元部件距批量化生產(chǎn)還有一段距離。 有關(guān)專家研究認(rèn)為，我國工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)主要在汽車、摩托車、電器、工程機(jī)械、石油化工等行業(yè)，企業(yè)對(duì)技術(shù)進(jìn)步的需求更加強(qiáng)烈，其中主要的機(jī)器人用戶仍在汽車制造行業(yè)、工程機(jī)械行業(yè)及電機(jī)、電子行業(yè)。我國對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求量和品種將逐年大幅度增加。 二．四自由度機(jī)器人課題設(shè)計(jì)的參數(shù) 結(jié)構(gòu)形式：串聯(lián)關(guān)節(jié)式 負(fù)載能力：2Kg 重復(fù)定位精度：±0。1mm 運(yùn)動(dòng)范圍：:300°:120°：120°360° 每軸最大運(yùn)動(dòng)速度：腰轉(zhuǎn) 45°/S 、大臂 45°/S、 小臂 30°/S 、腕擺 60°/S 最大展開半徑：530mm 高度：957mm 本體重量： 操作方式：示教再現(xiàn)/編程 供電電源：單相220V、50Hz 三．課題設(shè)計(jì)要解決的主要問題 1）串聯(lián)式機(jī)械主座及機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)的確立（如右圖）； 2）主要運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的確立計(jì)算； 3）活動(dòng)關(guān)節(jié)出伺服電機(jī)的選用； 4）活動(dòng)關(guān)節(jié)處四自由度的確定及計(jì)算； 5）運(yùn)用UG軟件對(duì)以上計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行建模仿真分析； 6）編寫說明書，運(yùn)用CAD、UG軟件進(jìn)行工程圖的繪制。 四．技術(shù)路線（研究方法） 1.在現(xiàn)有的資料和實(shí)驗(yàn)室器材的基礎(chǔ)上進(jìn)行結(jié)構(gòu)尺寸的分析、設(shè)計(jì)、布置，如有必要進(jìn)行調(diào)研，參考相近似的同類設(shè)計(jì)資料。 2.在對(duì)各個(gè)主要部件、關(guān)節(jié)的尺寸參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)后，利用UG軟件進(jìn)行仿真建模和完成裝配圖。 五．進(jìn)度安排 1．調(diào)研，查閱相關(guān)文獻(xiàn)，寫文獻(xiàn)綜述及開題報(bào)告；第1～2周（3月2日～3月13日） 2．對(duì)課題機(jī)器人零件進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算；第3～8周（3月15日～4月24日） 3．期中考核； 第9周（4月26日～5月1日） 小四號(hào)宋體，加粗 4．對(duì)課題機(jī)器人計(jì)算數(shù)據(jù)進(jìn)行UG仿真建模和繪制裝配圖及部分零件圖；第10～13周（5月3日～5月29日） 5．對(duì)零件圖進(jìn)行修改；第14周（6月1日～6月5日） 6．審核，編寫說明書；第15周（6月8日～6月12日） 7．修改, 第16周（6月15日～6月19日） 8．畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯準(zhǔn)備及答辯；第17周（6月22日～6月 26日） 六．參考文獻(xiàn) [1]孫樹棟 《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》　 2006年12月 西北工業(yè)出版社 [2]蔡自興 《機(jī)器人學(xué)》　　 2003年12月 清華大學(xué)出版社 [3]Jorge Angeles（加拿大）著 宋偉剛 譯 《機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理理論、方法和算法》 2004年8月 機(jī)械工業(yè)出版社 [4]孫瑩. 機(jī)器人時(shí)代即將開啟 [J] 2006年29期 [5]林繩宗. 全球機(jī)器人應(yīng)用概況 [J] 2005年 6期 [6]姚志良.我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的幾點(diǎn)思考 [J] 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 28 [7] 馬曉麗、尹小琴、馬履中、張慶功、張雪蓮. 新型4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模與分析[J] 自然科學(xué)版 第28卷第5期 2007年9月 [8]王仲民，蔡霞，崔世鋼．一種四自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，動(dòng)化計(jì)算機(jī)[J]．2005年13卷4期 [9]汪木蘭，徐開蕓，饒華球，張思弟．虛實(shí)結(jié)合的多關(guān)節(jié)機(jī)器人開放式仿真系統(tǒng)研究[J]，系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2007年第19卷第21期 [10]滿翠華，范迅，李成榮，張華．5自由度機(jī)器人手臂研究[J]，制造業(yè)自動(dòng)化，2006年第28卷第10期 [11]馮威，陳工．26自由度仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)與控制[J]《機(jī)械工程與自動(dòng)化>>2008年 第02期 [12] 劉含瑋、王洪光、李樹軍、何立波. 一種自由度并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的精度研究 [J] 200年9月 第30卷第五期 [13] 潘芳偉、盧菊洪、賀利樂. 新型六自由度并聯(lián)機(jī)器人精度分析 [J] 2008年8月第36卷第8期 [14] 李琦、劉紅軍. 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