喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有，請(qǐng)放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)江西農(nóng)業(yè)大學(xué)指導(dǎo)老師：康麗春指導(dǎo)老師：康麗春 周華茂周華茂專業(yè)名稱：農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動(dòng)化專業(yè)名稱：農(nóng)業(yè)機(jī)械化及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名：蔡曉亮學(xué)生姓名：蔡曉亮學(xué)生學(xué)號(hào)：學(xué)生學(xué)號(hào)：20100964排險(xiǎn)排爆機(jī)器人國(guó)外現(xiàn)狀排險(xiǎn)排爆機(jī)器人國(guó)外現(xiàn)狀德國(guó)排爆機(jī)器人德國(guó)排爆機(jī)器人美國(guó)美國(guó)Marcbot-4Marcbot-4排爆機(jī)器人排爆機(jī)器人英國(guó)英國(guó)“手推車手推車”法國(guó)法國(guó)TSR-200TSR-200排爆機(jī)器人排爆機(jī)器人排險(xiǎn)排爆機(jī)器人國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀排險(xiǎn)排爆機(jī)器人國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀中國(guó)中國(guó)航天航天科工科工“雪豹雪豹10”10”北京博創(chuàng)北京博創(chuàng)Raptor-eod Raptor-eod 機(jī)器人機(jī)器人“靈晰-B”爆炸物處理機(jī)器人2：目前，排險(xiǎn)排爆機(jī)器人價(jià)格昂貴，一般機(jī)構(gòu)或?qū)W校目前，排險(xiǎn)排爆機(jī)器人價(jià)格昂貴，一般機(jī)構(gòu)或?qū)W校難以接受難以接受，學(xué)生難以接觸到實(shí)際的排險(xiǎn)排爆機(jī)器人，學(xué)生難以接觸到實(shí)際的排險(xiǎn)排爆機(jī)器人，學(xué)習(xí)相關(guān)的機(jī)械電子知識(shí)。學(xué)習(xí)相關(guān)的機(jī)械電子知識(shí)。設(shè)計(jì)背景1：目目前前的的排排險(xiǎn)險(xiǎn)排排爆爆機(jī)機(jī)器器人人操操作作箱箱，多多采采用用按按鍵鍵式式一一個(gè)個(gè)一一個(gè)個(gè)調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)各各個(gè)個(gè)機(jī)機(jī)械械關(guān)關(guān)節(jié)節(jié)臂臂的的角角度度，遙遙控控機(jī)機(jī)械械手手時(shí)時(shí)不不像像開開車車那那樣樣靈靈活活自自如如，操操作作人人員員需需要要經(jīng)經(jīng)過過相相關(guān)關(guān)的的操操作作培訓(xùn)后才能較好地控制機(jī)械手抓取，搬運(yùn)物體培訓(xùn)后才能較好地控制機(jī)械手抓取，搬運(yùn)物體。設(shè)計(jì)意義 基于五自由度機(jī)械手的遙控智能車將重點(diǎn)突破這些弊基于五自由度機(jī)械手的遙控智能車將重點(diǎn)突破這些弊端，以較低的設(shè)計(jì)成本投入以及切實(shí)可執(zhí)行的設(shè)計(jì)，做出端，以較低的設(shè)計(jì)成本投入以及切實(shí)可執(zhí)行的設(shè)計(jì)，做出帶機(jī)械手的遠(yuǎn)程智能小車。帶機(jī)械手的遠(yuǎn)程智能小車。1：采用五自由度模擬機(jī)械手，無線同步控制車載五自由：采用五自由度模擬機(jī)械手，無線同步控制車載五自由度機(jī)械手，度機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)空間抓取物體一步到位，打破傳統(tǒng)的一個(gè)實(shí)現(xiàn)空間抓取物體一步到位，打破傳統(tǒng)的一個(gè)個(gè)微調(diào)的控制方式個(gè)微調(diào)的控制方式。2：將書本理論知識(shí)應(yīng)用實(shí)際，綜合機(jī)械和電子多門課程將書本理論知識(shí)應(yīng)用實(shí)際，綜合機(jī)械和電子多門課程知識(shí)，可直接作為高等創(chuàng)新教育的典范科技類作品，激發(fā)知識(shí)，可直接作為高等創(chuàng)新教育的典范科技類作品，激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新意識(shí)，加強(qiáng)學(xué)生的專業(yè)知識(shí)和技能學(xué)生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新意識(shí)，加強(qiáng)學(xué)生的專業(yè)知識(shí)和技能教育，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力。教育，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力。設(shè)計(jì)目標(biāo)設(shè)計(jì)目標(biāo)1 、無線靈活控制小車運(yùn)動(dòng)；、無線靈活控制小車運(yùn)動(dòng)；2 、機(jī)械臂抓取物體和搬運(yùn)物體；、機(jī)械臂抓取物體和搬運(yùn)物體；3 、視頻無線實(shí)時(shí)傳輸監(jiān)控；、視頻無線實(shí)時(shí)傳輸監(jiān)控；4、小車自主避障、小車自主避障行駛行駛。總系統(tǒng)組成總系統(tǒng)組成 具體設(shè)計(jì) 驅(qū)驅(qū)動(dòng)裝動(dòng)裝置使用置使用三級(jí)減速箱驅(qū)動(dòng)，三級(jí)減速箱驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力強(qiáng)勁。動(dòng)力強(qiáng)勁。使使用用履履帶帶式式底底盤盤，穩(wěn)穩(wěn)定定性性好好及及對(duì)對(duì)地地面面壓壓強(qiáng)強(qiáng)小小；加加獨(dú)獨(dú)立立懸懸掛掛減減震震系系統(tǒng)統(tǒng)具具有有一一定的越障能力。定的越障能力。機(jī)械臂由鋁合金機(jī)械臂由鋁合金L支架，支架，U型支架，多功能支架等構(gòu)型支架，多功能支架等構(gòu)成，外加機(jī)械爪，構(gòu)成一個(gè)成，外加機(jī)械爪，構(gòu)成一個(gè)五自由度機(jī)械手，在各個(gè)關(guān)五自由度機(jī)械手，在各個(gè)關(guān)節(jié)臂上用舵機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)節(jié)臂上用舵機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓取空間任意角度的物械手抓取空間任意角度的物體。體。五自由度機(jī)械手遙控五自由度機(jī)械手遙控端采用薄鋁合金制作的端采用薄鋁合金制作的模擬機(jī)械臂，操作模擬模擬機(jī)械臂，操作模擬機(jī)械臂，即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程機(jī)械臂，即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線控制車載機(jī)械臂同無線控制車載機(jī)械臂同步運(yùn)動(dòng)。步運(yùn)動(dòng)。攝像頭兩個(gè)，機(jī)械爪攝像頭兩個(gè)，機(jī)械爪一個(gè)，另外一個(gè)安裝在車一個(gè)，另外一個(gè)安裝在車上的兩自由度云臺(tái)上，可上的兩自由度云臺(tái)上，可以一鍵切換，能實(shí)現(xiàn)空間以一鍵切換，能實(shí)現(xiàn)空間各個(gè)角度的攝像，然后無各個(gè)角度的攝像，然后無線實(shí)時(shí)傳輸回液晶屏。線實(shí)時(shí)傳輸回液晶屏。7寸液晶顯示寸液晶顯示屏，實(shí)時(shí)顯示攝屏，實(shí)時(shí)顯示攝像頭采集的圖像。像頭采集的圖像。遙控端采用雙單片機(jī)控遙控端采用雙單片機(jī)控制。通過按鍵可以無線控制制。通過按鍵可以無線控制小車靈活地前后左右運(yùn)動(dòng)，小車靈活地前后左右運(yùn)動(dòng)，加減檔；切換攝像頭；控制加減檔；切換攝像頭；控制夜燈的開閉；切換小車自主夜燈的開閉；切換小車自主行駛；數(shù)碼管顯示當(dāng)前檔位。行駛；數(shù)碼管顯示當(dāng)前檔位。小小車車前前端端有有LED夜夜燈燈，在在黑黑暗暗條條件件下下也也能能看看清清周周圍圍物物體體；前前端端還還有有超超聲聲波波模模塊塊，通通過過遙遙控控端端按按鍵鍵切切換換能能實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)自自主避障行駛。主避障行駛。小小車車端端采采用用雙雙單單片片機(jī)機(jī)控控制制：高高速速處處理理遙遙控控端端模模擬擬機(jī)機(jī)械械臂臂信信號(hào)號(hào)，使使機(jī)機(jī)械械手手五五軸軸聯(lián)聯(lián)動(dòng)動(dòng)，做做和和模模擬擬機(jī)機(jī)械械臂臂一一樣樣的的動(dòng)動(dòng)作作；快快速速響響應(yīng)應(yīng)遙遙控控端端的的命命令，靈活控制小車運(yùn)動(dòng)。令，靈活控制小車運(yùn)動(dòng)。視頻演示視頻演示致謝致謝 非常感謝康麗春老師和周華茂老師的指導(dǎo)和評(píng)改，同時(shí)感謝那些幫助和支持我的同學(xué)。謝謝所有評(píng)委老師，歡迎各位老師提出寶貴的意見和建議！