喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 基于基于SolidWorks六自由度六自由度焊接機械手三維運動模擬焊接機械手三維運動模擬學生姓名學生姓名學生姓名學生姓名:馬俊馬俊馬俊馬俊 專業(yè)專業(yè)專業(yè)專業(yè):機械設(shè)計制造及其自動化機械設(shè)計制造及其自動化機械設(shè)計制造及其自動化機械設(shè)計制造及其自動化 指導教師指導教師指導教師指導教師:劉天祥劉天祥劉天祥劉天祥本課題的主要研究內(nèi)容本課題的主要研究內(nèi)容n n（1）查閱機器人技術(shù)相關(guān)文章和機構(gòu)，了解國內(nèi)外焊接機器人的應用和發(fā)展。n n（2）畫出六自由度焊接機械手部裝配圖。n n（3）應用solidworks對機械手部分進行三維運動。n n（4）用COSMOSMotion軟件對其進行仿真。1.5 Solidworsks軟件的特點軟件的特點n n(l).SolidWorks(l).SolidWorks是當今世界基于是當今世界基于NT/WindowsNT/Windows平臺平臺的三維機械的三維機械CADCAD軟件系統(tǒng)的主流產(chǎn)品，目前己在軟件系統(tǒng)的主流產(chǎn)品，目前己在國內(nèi)外中小型企業(yè)中得到廣泛應用。國內(nèi)外中小型企業(yè)中得到廣泛應用。n n(2).(2).易學、易用，操作過程直觀、簡單，功能強易學、易用，操作過程直觀、簡單，功能強大。大。n n(3).(3).完全漢化，使用過程中無任何語言障礙。完全漢化，使用過程中無任何語言障礙。n n(4).(4).可向下兼容二維可向下兼容二維AutoCADAutoCAD，使得以前采用，使得以前采用Aut0CADAut0CAD進行的設(shè)計可以繼續(xù)使用和轉(zhuǎn)化。進行的設(shè)計可以繼續(xù)使用和轉(zhuǎn)化。1.6焊接機械手的工作原理焊接機械手的工作原理n n固定機座后通過機身上轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)和大小手臂的運動帶動旋轉(zhuǎn)手腕的轉(zhuǎn)動和擺動手腕的運動，在給手抓一個配合尺寸使之能夠自由的伸縮以便夾取工件。1.7 焊接機械手的構(gòu)成和設(shè)計焊接機械手的構(gòu)成和設(shè)計n n焊接機械手的零部件包括:機座、機座蓋板、機身、轉(zhuǎn)臺、大臂、小臂、旋轉(zhuǎn)手腕、擺動手腕、手抓、銷釘、螺栓、螺母等。機座的設(shè)計機座的設(shè)計 機座蓋板的設(shè)計機座蓋板的設(shè)計 機身的設(shè)計機身的設(shè)計 轉(zhuǎn)臺的設(shè)計轉(zhuǎn)臺的設(shè)計 大臂的設(shè)計大臂的設(shè)計 小臂的設(shè)計小臂的設(shè)計 旋轉(zhuǎn)手腕的設(shè)計旋轉(zhuǎn)手腕的設(shè)計 擺動手腕的設(shè)計擺動手腕的設(shè)計手抓的設(shè)計手抓的設(shè)計1.8 裝配后模型裝配后模型1-機座 2-機座蓋板 3-機身 4-轉(zhuǎn)臺 5-銷軸3 6-手抓 7擺動手腕 8-旋轉(zhuǎn)手腕9-銷軸2 10-小臂 11-大臂 12-銷軸1 13-螺栓1.9 三維實體建模模擬方案的確定三維實體建模模擬方案的確定n nSolidWorks數(shù)字化模型 模型導入添加復雜約束力仿真分析模型優(yōu)化。n n六自由度機械手的運動情況給出各個轉(zhuǎn)動副的旋轉(zhuǎn)角度 2.1 模擬加載與仿真模擬加載與仿真 啟動SolidWorks軟件，如下圖選擇“裝配圖”選項，單擊“確定”按鈕，建立裝配體操作界面。2.2機構(gòu)的裝配過程機構(gòu)的裝配過程 n n選擇左下方選擇左下方“瀏覽瀏覽”按鈕如圖，打開零件存放的目錄，選擇第一按鈕如圖，打開零件存放的目錄，選擇第一個零件系統(tǒng)將默認為固定的零件，以后添加的零件依次為基準。個零件系統(tǒng)將默認為固定的零件，以后添加的零件依次為基準。先選擇名稱為轉(zhuǎn)臺的零件，單擊先選擇名稱為轉(zhuǎn)臺的零件，單擊“打開打開”。單擊界面任何位置零。單擊界面任何位置零件固定在界面中。在工具欄中選擇件固定在界面中。在工具欄中選擇“插入零部件插入零部件”，如前操作打，如前操作打開文件夾，繼續(xù)選擇零件大臂。為了不至于零件過多裝配過程復開文件夾，繼續(xù)選擇零件大臂。為了不至于零件過多裝配過程復雜，采取逐個添加約束的方法，進行逐個配合并完成定位。繼續(xù)雜，采取逐個添加約束的方法，進行逐個配合并完成定位。繼續(xù)添加零件和配合的操作直到完成裝配體。裝配過程中合理的選擇添加零件和配合的操作直到完成裝配體。裝配過程中合理的選擇配合關(guān)系以方便以后的運動仿真操作。如下圖配合關(guān)系以方便以后的運動仿真操作。如下圖2.3機構(gòu)運動參數(shù)的設(shè)置機構(gòu)運動參數(shù)的設(shè)置 n n打開打開“運動運動”選項卡，在選項卡，在“運動作用在運動作用在”中選擇中選擇“沿沿Z Z軸軸平移平移”選項，在選項，在“運動類項運動類項”中選擇中選擇“速度速度”選項，初始選項，初始位移設(shè)置為位移設(shè)置為“0”0”，在，在“函數(shù)函數(shù)”中選擇中選擇“恒定值恒定值”，速度，速度設(shè)為設(shè)為15mm/sec15mm/sec；單擊；單擊“應用應用”按鈕，完成設(shè)置。按鈕，完成設(shè)置。n n為了保證機構(gòu)在運動過程中的穩(wěn)定性，對小臂和手腕鉸接為了保證機構(gòu)在運動過程中的穩(wěn)定性，對小臂和手腕鉸接的部位設(shè)計阻尼。添加過程如下：在節(jié)點的部位設(shè)計阻尼。添加過程如下：在節(jié)點“力力”下選擇阻下選擇阻尼，單擊鼠標右鍵，選擇尼，單擊鼠標右鍵，選擇“添加扭轉(zhuǎn)阻尼添加扭轉(zhuǎn)阻尼”選項，彈出選項，彈出“插頭插頭 阻尼阻尼”對話框，按圖示設(shè)置參數(shù)；單擊對話框，按圖示設(shè)置參數(shù)；單擊“應用應用”按鈕，按鈕，完成阻尼的設(shè)置。阻尼是為了穩(wěn)定手腕的擺動過程，從而完成阻尼的設(shè)置。阻尼是為了穩(wěn)定手腕的擺動過程，從而保證整個機構(gòu)的穩(wěn)定性。保證整個機構(gòu)的穩(wěn)定性。n n參數(shù)設(shè)置完成，在參數(shù)設(shè)置完成，在COSMOSMotionCOSMOSMotion菜單中選擇菜單中選擇“選項選項”，打開打開“COSMOSMotionCOSMOSMotion選項選項”對話框，選擇仿真選項卡，將對話框，選擇仿真選項卡，將持續(xù)時間設(shè)置為持續(xù)時間設(shè)置為1616秒，幀的數(shù)目設(shè)置為秒，幀的數(shù)目設(shè)置為800800，其余參數(shù)選，其余參數(shù)選擇默認值，單擊擇默認值，單擊“確定確定”完成設(shè)置。單擊完成設(shè)置。單擊“仿真仿真”按鈕，按鈕，對機構(gòu)進行運動仿真。對機構(gòu)進行運動仿真。2.4存在的問題和繼續(xù)研究的方向存在的問題和繼續(xù)研究的方向n n目前還存在一些問題包括：模擬過程機械化不靈活，未對機構(gòu)進行全面系統(tǒng)的數(shù)學理論計算。n n在進一步研究中要對機構(gòu)進行穩(wěn)定性的理論計算。2.5總結(jié)總結(jié)n n通過對文獻的閱讀，了解了關(guān)于機械手的發(fā)展過通過對文獻的閱讀，了解了關(guān)于機械手的發(fā)展過程，以及組成、分類。加深對機器人這種高端技程，以及組成、分類。加深對機器人這種高端技術(shù)認識。術(shù)認識。n n熟練掌握熟練掌握SolidworksSolidworks的三維建模和動態(tài)仿真，尤其的三維建模和動態(tài)仿真，尤其對了解了強大的對了解了強大的COSMOSMotionCOSMOSMotion插件與其他三維插件與其他三維動態(tài)仿真軟件的差別，掌握了使用動態(tài)仿真軟件的差別，掌握了使用COSMOSMotionCOSMOSMotion的基本流程。的基本流程。n n隨著對機械手研究的不斷深入和機械手領(lǐng)域的不隨著對機械手研究的不斷深入和機械手領(lǐng)域的不斷拓展，機械手仿真系統(tǒng)作為機器人設(shè)計和研究斷拓展，機械手仿真系統(tǒng)作為機器人設(shè)計和研究的安全可靠，靈活方便的工具，在本領(lǐng)域發(fā)揮著的安全可靠，靈活方便的工具，在本領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。它對于驗證機械手的工作原理工作空重要作用。它對于驗證機械手的工作原理工作空間及碰撞檢測都具有非常重要的指導意義。間及碰撞檢測都具有非常重要的指導意義。致致 謝謝n感謝指導老師在此設(shè)計過程中給予了熱情誠懇的幫助和各位老師的精心指導,限于水平有限，有遺漏和錯誤之處希望各位老師批評指證