喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計開題報告 年 級： 機(jī)械01-6班 題 目： 五自由度教學(xué)演示機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 指導(dǎo)教師： 王宏 學(xué)生姓名： 黃亞東 學(xué) 號： 27 號 2005年 04月 18日 設(shè)計題目 五自由度教學(xué)演示機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 選題的目的和意義 隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域正在不段的擴(kuò)大，對教育培訓(xùn)部門提出了新的要求，大多數(shù)機(jī)器人專家都反復(fù)的強(qiáng)調(diào)制定培訓(xùn)規(guī)劃以為新的工作崗位準(zhǔn)備合格的勞動力，談到培訓(xùn)就面臨一個協(xié)調(diào)問題，工業(yè)和教育團(tuán)體應(yīng)減少培訓(xùn)與需要之間的協(xié)調(diào)失誤，在學(xué)校學(xué)生應(yīng)了解市場情況，在教師的協(xié)助下調(diào)整自己的課程，使所學(xué)的知識和技能在畢業(yè)時能滿足社會的需要，提高畢業(yè)生的專業(yè)技能和更好的學(xué)習(xí)專業(yè)知識，提高教學(xué)水平，培養(yǎng)學(xué)生的科研能力，為此選定五自由度的機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計并設(shè)計一套以實驗教學(xué)為目的的機(jī)器人演示系統(tǒng)。 大量的采用機(jī)器人用減少失業(yè)，只是對教育和培訓(xùn)提出了新的要求，在機(jī)器人的研究、制造和應(yīng)用上有七種職業(yè)，即研究與開發(fā)、設(shè)計、制造應(yīng)用、市場服務(wù)、維修 與教育，現(xiàn)在國外機(jī)器人制造廠家不僅開設(shè)機(jī)器人入門課程，也向?qū)W校提供資助，為學(xué)校提供有效的機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)，某些機(jī)器人制造商與院校建立密切的協(xié)調(diào)關(guān)系，我所設(shè)計的題目對教育有很大的意義，可以使學(xué)習(xí)者對機(jī)器人的全貌有個直觀的認(rèn)識，進(jìn)一步對機(jī)器人系統(tǒng)極其適用的環(huán)境進(jìn)行學(xué)習(xí)，使學(xué)習(xí)者熟悉機(jī)器人自動化生產(chǎn)及控制過程，從而提高專業(yè)設(shè)計水平及生產(chǎn)實踐能力。 選題背景 研究目標(biāo)、內(nèi)容和關(guān)鍵問題、采取的研究方案，及本項目的創(chuàng)新之處和可行性分析： 研究目標(biāo)：設(shè)計出一個具有5個自由度運(yùn)動的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，并設(shè)計出實驗用來說明機(jī)器人 分類、結(jié)構(gòu)組成極其控制原理，實現(xiàn)教學(xué)目的。 研究內(nèi)容：設(shè)計一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)，使其能完成5個自由度的運(yùn)動，并采用單片機(jī)對運(yùn)動進(jìn)行控制以及設(shè)計出幾個實驗來說明演示系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和功能?；緝?nèi)容有系統(tǒng)分析階段和技術(shù)設(shè)計階段以及用于教學(xué)的演示實驗部分。如機(jī)器人的動作精度以及對個方面的溫度環(huán)境條件的適應(yīng)性，機(jī)器人坐標(biāo)形式的選擇，驅(qū)動系統(tǒng)的類型，控制系統(tǒng)的原理圖，各部件的具體結(jié)構(gòu)，機(jī)器人總裝圖的設(shè)計。 關(guān)鍵問題： 1、各自由度的方向的實現(xiàn) 2、各部件結(jié)構(gòu)具體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和計算。 3、驅(qū)動系統(tǒng)的類型 4、各部位運(yùn)動系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的設(shè)計 5、用于教學(xué)演示系統(tǒng)的設(shè)計及方案的確定 研究方案：為完成設(shè)計目的，選用臂部回轉(zhuǎn)、伸縮、腕部回轉(zhuǎn)、升降、及手爪的回轉(zhuǎn)5個自由度方向運(yùn)動為主要思路，其中驅(qū)動均采用電機(jī)直接驅(qū)動，傳動部分臂部回轉(zhuǎn)采用采用蝸輪蝸桿傳動、臂部伸縮采用絲杠傳動，腕部回轉(zhuǎn)采用電機(jī)直接驅(qū)動，升降采用絲杠傳動，采用單片機(jī)逐次對不同電機(jī)進(jìn)行控制實現(xiàn)教學(xué)演示的目的。 創(chuàng)新點(diǎn)：結(jié)構(gòu)具有線條便于理解，使初學(xué)者較快掌握其要領(lǐng)，理解其工作原理，各驅(qū)動部分采用電機(jī)驅(qū)動，適用于機(jī)器人教學(xué)。 可執(zhí)行性：由于驅(qū)動部分采用電機(jī)來源廣，硬件部分采用單片機(jī)，選擇性較高，用于教學(xué)演示很方便可取。 設(shè)計任務(wù)書 為順利完成設(shè)計我決定從以下方面進(jìn)展： 第一部分：緒論 1、 國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的狀況。 2、 機(jī)器人對教育、培訓(xùn)的要求及本課題的提出 3、 工業(yè)機(jī)器人的價值 第二部分：總體方案的確定 1、 工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計方案選擇的一般原則 2、 本結(jié)構(gòu)總體方案的確定。 第三部分：各自由度方向運(yùn)動部位的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計和計算 1、 臂部和機(jī)身的設(shè)計計算 2、 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計和計算 3、 手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計 第四部分：教學(xué)機(jī)器人演示系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計 第五部分：教學(xué)機(jī)器人演示系統(tǒng)演示實驗的設(shè)計 第六部分：結(jié)論 第七部分：參考文獻(xiàn) 進(jìn)度安排 周 完成內(nèi)容 1 查閱資料 2 畢業(yè)實習(xí) 3 完成開題報告 4 典型自由度選擇及運(yùn)動特點(diǎn) 各自由度運(yùn)動結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 5 6 選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人總裝圖的設(shè)計 7 繪制機(jī)器人零件圖，確定及坐標(biāo)尺寸 8 確定驅(qū)動類型 9 擬訂控制系統(tǒng)原理圖 10 教學(xué)機(jī)器人演示實驗的設(shè)計 11 撰寫論文準(zhǔn)備答辯 12 13 14 15 16 17 18 文獻(xiàn)綜述 柳洪義 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 冶金工業(yè)出版社 2002年 方鍵軍 智能機(jī)器人 化學(xué)各種業(yè)出版社 2003年 何廣平 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 化學(xué)各種業(yè)出版社 2003年 吳振彪 工業(yè)機(jī)器人 華中科技大學(xué)出版社 1996年 孟繁華 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 哈工大出版社1988年 導(dǎo)師 評語 導(dǎo)師簽字： 年 月 日