《SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計（5頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、目錄 畢業(yè)設(shè)計說明書 Graduate Design 設(shè)計題目：SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 學(xué)生姓名： 專業(yè)班級： 學(xué) 院： 指導(dǎo)教師：本設(shè)計包含說明書及CAD圖紙QQ229780692 2007年06月18日 I 目錄 目 錄 摘 要 錯誤！未定義書簽 Abstract .錯誤！ 未定義書簽 1機(jī)器人總述 .錯誤！未定義書簽 1.1機(jī)器人的定義及特點(diǎn) ?錯誤！未定義書簽 1.1.1機(jī)器人的定義 錯誤！未定義書簽 1.1.2機(jī)器人的特點(diǎn) 錯誤！未定義書簽 1.2機(jī)器人的構(gòu)成及分類 錯誤！未定義書簽 1.2.1機(jī)器人的構(gòu)成 錯誤！未定義書

2、簽 1.2.2機(jī)器人的分類 錯誤！未定義書簽 1.3機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 錯誤！未定義書簽 1.3.1機(jī)器人的應(yīng)用 錯誤！未定義書簽 1.3.2機(jī)器人的發(fā)展 錯誤！未定義書簽 1.4 SCARA機(jī)器人的研究意義和總體設(shè)計 錯誤！未定義書簽 1.4.1 SCARA機(jī)器人的研究意義 錯誤！未定義書簽 142 SCARA機(jī)器人的特點(diǎn) 錯誤！未定義書簽 143傳動方案 錯誤！未定義書簽 1.5本文的研究內(nèi)容 錯誤！未定義書簽 2 SCARA機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計 錯誤！未定義書簽 2.1機(jī)器人驅(qū)動方案的對比分析及選擇 錯誤！未定義書簽 2.1.1機(jī)器人驅(qū)動裝置 .錯誤！

3、未定義書簽 2.1.2機(jī)器人驅(qū)動方式 .錯誤！未定義書簽 2.2自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 .錯誤！未定義書簽 2.2.1第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯誤！未定義書簽 2.2.2第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯誤！未定義書簽 2.2.3第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯誤！未定義書簽 2.2.4第四自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯誤！未定義書簽 2.3角接觸球軸承計算 錯誤！未定義書簽 2.3.1壽命計算 錯誤！未定義書簽 2.3.2當(dāng)量靜負(fù)荷驗(yàn)算 .錯誤！未定義書簽 2.3.3極限轉(zhuǎn)速驗(yàn)算 錯誤！未定義書簽 2.4鍵聯(lián)接的強(qiáng)度計算 錯誤！未定義書簽 2.4.1第二自由度軸上的

4、鍵 錯誤！未定義書簽 2.4.2第三自由度軸上的一鍵 錯誤！未定義書簽 2.4.3第三自由度軸上的二鍵 錯誤！未定義書簽 2.4.4第三自由度軸上的三鍵 錯誤！未定義書簽 2.5滾珠絲杠設(shè)計 錯誤！未定義書簽 2.5.1絲杠耐磨性計算 .錯誤！未定義書簽 2.5.2絲杠穩(wěn)定性計算 .錯誤！未定義書簽 2.5.3絲杠剛度計算 錯誤！未定義書簽 2.5.4絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計算 錯誤！未定義書簽。 2.5.5螺紋副自鎖條件校核 錯誤！未定義書簽。 2.6各個輸出軸的設(shè)計 錯誤！未定義書簽。 2.6.1機(jī)身輸出軸設(shè)計 錯誤！未定義書簽。 2.6.2大臂輸出軸設(shè)

5、計 .錯誤！未定義書簽。 2.6.3帶輪軸設(shè)計： 錯誤！未定義書簽。 2.7殼體設(shè)計 錯誤！未定義書簽。 3 SCARA機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析及軌跡規(guī)劃 錯誤！未定義書簽。 3.1機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析概述 錯誤！未定義書簽。 3.1.1機(jī)器人運(yùn)動方程的表示 錯誤！未定義書簽。 3.1.2構(gòu)件坐標(biāo)系的確定 錯誤！未定義書簽。 3.1.3構(gòu)件參數(shù)的確定 .錯誤！未定義書簽。 3.1.4變換矩陣的建立 .錯誤！未定義書簽。 3.1.5用A矩陣表示T矩陣 錯誤！未定義書簽。 3.2 SCARA機(jī)器人齊次坐標(biāo)系的建立 ?錯誤！未定義書簽。 3.3機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述 錯誤！未定

6、義書簽。 3.3.1軌跡規(guī)劃的一般問題 錯誤！未定義書簽。 3.3.2關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃 .錯誤！未定義書簽。 3.4 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計 錯誤！未定義書簽。 3.4.1動態(tài)規(guī)劃的基本概念 錯誤！未定義書簽。 3.4.2利用動態(tài)規(guī)劃法進(jìn)行時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃 錯誤！未定義書簽。 3.4.3 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡時間最優(yōu)規(guī)劃 錯誤！未定義書 簽。 4 SCARA機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的控制 錯誤！未定義書簽。 4.1機(jī)器人控制的特點(diǎn)及分類 錯誤！未定義書簽。 4.1.1機(jī)器人控制的特點(diǎn) 錯誤！未定義書簽。 4.1.2機(jī)器人控制的分類 錯誤！未定義書簽。 4.2混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理及其控制電路板 錯誤！未定義書簽。 421混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理 錯誤！未定義書簽 422步進(jìn)電機(jī)控制電路板的設(shè)計 錯誤！未定義書簽 4.3混合式步進(jìn)電機(jī)的集成模塊式驅(qū)動器 ?錯誤！未定義書簽 4.3.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路概述 錯誤！未定義書簽 4.3.2 L297和L298組成的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路 錯誤！未定義書簽 結(jié)論 錯誤！未定義書簽 致謝 錯誤！未定義書簽 參考文獻(xiàn) 錯誤！未定義書簽 5