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1、步步 進進 順順 控控 指指 令令一、步進順控指令的基本概念一、步進順控指令的基本概念 一、什么是步進指令？一、什么是步進指令？ 二、什么是狀態(tài)轉移圖？二、什么是狀態(tài)轉移圖？ 狀態(tài)轉移圖（狀態(tài)轉移圖（SFCSFC）又叫功能圖，它是用狀又叫功能圖，它是用狀態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初態(tài)元件描述工步狀態(tài)的工藝流程圖。它通常由初始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉移線和轉移條件組始狀態(tài)、一系列一般狀態(tài)、轉移線和轉移條件組成。每個狀態(tài)提供三個功能：驅動有關負載、指成。每個狀態(tài)提供三個功能：驅動有關負載、指定轉移條件和指定轉移目標。定轉移條件和指定轉移目標。 二、步進指令的相關概念二、步進指令的相關

2、概念 1、狀態(tài)、狀態(tài) 在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時間內相對不變的動作，稱為該執(zhí)行裝置的狀態(tài)。 初始狀態(tài) 狀態(tài)又可分為 工作狀態(tài) 初始狀態(tài)初始狀態(tài) 初始狀態(tài)必須由S0S9 表示 一個控制系統(tǒng)最小要有一個初始狀態(tài) 工作狀態(tài)工作狀態(tài) 系統(tǒng)工作時運行的狀態(tài)，使用除S0S9 以外的狀態(tài)元件。 在在FX2NFX2N中的狀態(tài)器有中的狀態(tài)器有S0S0S999S999，其中： S0S9為初始狀態(tài) S10S499為普通型 S500S899為斷電保持型 S900S999為信號報警型 其中S10S19在FNC60 IST中被用作回零狀態(tài)器 2 2、轉移條件、轉移條件 系統(tǒng)要從一個狀態(tài)向另一個狀態(tài)轉移時，狀態(tài)轉移需

3、滿足的條件稱轉移條件。 轉移條件通常用元件的觸點或元件觸點的邏輯組合構成。三、步進順控指令三、步進順控指令 1 1、 2 2、負載負載驅動驅動當S21被驅動接通時，Y0得電。當X1閉合后， S21自動復位，即Y0斷電，并電路工作在S22狀態(tài)。 （2 2）。STL S21在步進狀態(tài)圖中，步進接點STL S21須直接與左母線相連， STL S21右側會產生新的母線，在新母線的接點要用LD 或LDI指令開始。新母線在步進狀態(tài)圖中，本次步進程序結束后，要由步進的新母線回到左母線時要用RET指令。RET新母線回到左母線初始狀態(tài)必須由S0S9 開始步進程序中的S編號不能重復 （5）從若要由狀態(tài)1向狀態(tài)2轉

4、移時須要滿足轉移條件才可。狀態(tài)轉狀態(tài)轉移圖移圖運行運行狀態(tài)狀態(tài)轉移轉移條件條件轉移條件轉移條件轉換目標轉換目標S0X0初始初始狀態(tài)狀態(tài)當X1閉合后，S21向S22轉換的轉移條件滿足，SET S22指令被執(zhí)行，最終執(zhí)行S22狀態(tài)。 4、由狀態(tài)轉移圖轉換成梯形圖 方法：（1）從初始狀態(tài)開始轉換 （2）從左母線轉換到狀態(tài)轉移圖的方法。在步進指令的開頭通常可采用這種方法：S0M8002SET S0M8002S0（3）在由狀態(tài)轉移圖轉化為梯形圖的過程中先寫轉移條件，再寫轉移至哪個工作狀態(tài)，最后寫該工作狀態(tài)中的內容與轉移至下一個工作狀態(tài)的轉移條件。S0M8002S20Y0S20S21Y1S21X0X1X0

5、：為狀態(tài)S0向狀態(tài)S20轉移的條件SET S0M8002S0Y0S20Y0：為狀態(tài)S20中的內容X1：為狀態(tài)S20向狀態(tài)S21轉移的條件SET S21X1SET S20S20X0SET S0M8002S0SET S20Y0SET S21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SET S22T0ENDRETSET S0T0S0S20Y0S21Y1S22T0S0RETENDM8002X0Y1Y0X1X2T0SET S0M8002S0SET S20Y0SET S21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SET S22T0SET S0ENDRETT0LD M8002SET S0STL S0LD

6、X0SET S20STL S20LDI Y1OUT Y0LD X1SET S21STLS21LDI Y0OUT Y1LD X2SET S22STL S22OUT T0 K20LD T0SET S0RETENDSTL S0三、使用STL指令的編程基本方法 使用使用STL指令編程常見方法指令編程常見方法起動起動停止停止起動起動停止停止 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S0 RET步進指令的使用說明步進指令的使用說明1)STL觸點是與左側母線相連的常開

7、觸點，某STL觸點接通，則對應的狀態(tài)為活動步；2)與STL觸點相連的觸點應用LD或LDI指令，只有執(zhí)行完RET后才返回左側母線；3）STL觸點可直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈；但不可以在STL中使用MC/MCR指令4）由于PLC只執(zhí)行活動步對應的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅動同一線圈）；但同一時間繼電器線圈不可在相鄰時狀態(tài)中出現。SET S24SET S24 5）MPS/MRD/MPP指令位置不能直接與STL內線直接相連使用，而應出現在MPSMRDMPPSTL內的母線SET S22M0 例：當X0閉合2秒后電機Y0工作，在Y0工作

8、后5秒電機Y1工作，在Y1工作8秒后電機Y2工作；當停止按鈕X1閉合后電機全部停止工作。試用步進指令編寫程序，本題中可分為幾個狀態(tài)？狀態(tài)1：X0閉合2秒 轉移條件1：T0，2秒狀態(tài)2： 2秒后Y0工作，工作5秒 轉移條件2：T1，5秒狀態(tài)3：5秒后Y1工作，工作8秒轉移條件3：T2，8秒狀態(tài)4：8秒后Y2工作 轉移條件4：X1狀態(tài)5：X1閉合后所有電機停止RETENDS0X0M8002S20T0 K20T0S21T1 K50Y0T1S22Y0T2 K80T2Y1Y2S22Y0Y1X1S0一、復習一、復習 1、什么是狀態(tài)？什么是轉移條件？什么是狀態(tài)？什么是轉移條件？ 系統(tǒng)要從一個狀態(tài)向另一個狀系

9、統(tǒng)要從一個狀態(tài)向另一個狀態(tài)轉移時，狀態(tài)轉移需滿足的條件態(tài)轉移時，狀態(tài)轉移需滿足的條件稱稱轉移條件轉移條件。 在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某在控制系統(tǒng)中某執(zhí)行裝置在某一段時間內相對不變的動作稱為一段時間內相對不變的動作稱為狀態(tài)狀態(tài)。2、FX2N中有兩條步進指令：中有兩條步進指令： STL（步進觸點指令）（步進觸點指令） RET（步進返回指令）（步進返回指令）S0SET S0STL S0S20S0S20X0STL S0S0SET S20 X0轉移至下一轉移至下一狀態(tài)狀態(tài)S20轉移條件轉移條件步進提高題步進提高題1 1按下啟動按鈕，彩燈按下啟動按鈕，彩燈1 1點亮，點亮，1 1秒鐘后彩燈秒鐘后彩燈1 1

10、熄滅，彩燈熄滅，彩燈2 2點亮，再點亮，再1 1秒鐘后彩燈秒鐘后彩燈2 2熄滅，彩燈熄滅，彩燈3 3點亮點亮，按此規(guī)律按此規(guī)律4 4個位彩燈依次點亮、熄滅個位彩燈依次點亮、熄滅并反復循環(huán)。按下停止按鈕，全部并反復循環(huán)。按下停止按鈕，全部彩燈熄滅。用步進指令編寫以上彩燈熄滅。用步進指令編寫以上4 4位位彩燈循環(huán)位移的控制程序。彩燈循環(huán)位移的控制程序。 S0M8002S20Y0T0 K20X0T0S21Y1T1 K20T1S22Y2T2K20T2S23Y3T3K20T3RETENTX1ZRST S0 S23ZRST Y0 Y3SET S0 練習練習2：設計一程序，有三臺電機，：設計一程序，有三臺電

11、機，當按下起動按鈕時，三臺電機的當按下起動按鈕時，三臺電機的啟動順序為啟動順序為M1M2M3，三臺，三臺電機起動時間隔時間為電機起動時間隔時間為5秒；當按秒；當按下停止按鈕時，停止順序為下停止按鈕時，停止順序為M3M2M1，同樣，他們停止的間隔，同樣，他們停止的間隔時間也為時間也為5秒。試用步進指令編寫秒。試用步進指令編寫出狀態(tài)流程圖和梯形圖。出狀態(tài)流程圖和梯形圖。M1起動起動：M2M35秒秒5秒秒停止停止：M3M2M15秒秒5秒秒練習練習3：交通燈信號控制：交通燈信號控制北北南南東東西西一、控制要求：用步進指令實現以下功能在任意時刻按下停止按鈕在任意時刻按下停止按鈕X1X1時所有燈熄滅時所有

12、燈熄滅25S0.5S0.5S3S2S30S啟動啟動X0X0東西綠燈東西綠燈Y0Y0東西黃燈東西黃燈Y1Y1東西紅燈東西紅燈Y2Y2南北綠燈南北綠燈Y3Y3南北黃燈南北黃燈Y4Y4南北紅燈南北紅燈Y5Y5重復之前的動作交通燈可出現幾種以下種狀態(tài)：交通燈可出現幾種以下種狀態(tài)： 狀態(tài)1：東西綠燈Y0與南北紅燈Y5點亮25秒 狀態(tài)2：東西綠燈Y0閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與南北紅燈Y5點亮3秒 狀態(tài)3：東西黃燈Y1與南北紅燈Y5點亮2秒，東西綠燈Y0滅 狀態(tài)4：東西黃燈與南北紅燈滅，東西紅燈Y2與南北綠燈Y3亮25秒 狀態(tài)5：南北綠燈Y3閃爍3次（亮0.5秒滅0.5秒）與東西紅燈Y2亮3秒 狀態(tài)

13、6：南北黃燈Y4與東西紅燈Y2亮2秒，南北綠燈滅 之后開始循環(huán)狀態(tài)1-6用PLC控制某噴泉的三個噴頭A、B、C。該噴頭分別用Y0、Y1、Y2三個繼電器來控制?？刂埔笕缦拢壕毩暰毩? 4：噴泉的控制：噴泉的控制5S 5S 5S5S 5S2S重復之前的動作噴頭A Y0噴頭B Y1噴頭C Y2起動按鈕X0在任意時刻按下X1，噴泉停止。 用PLC實現數碼管顯示，控制要求如下：練習練習5 5：數碼顯示：數碼顯示按下起動按鈕X01S顯示a1S顯示b1S1S顯示c顯示d1S1S顯示e顯示F1S在任意時刻按下X1，數碼顯示停止。顯示b：F FE ED DC CG G顯示c：A AF FE ED D顯示d：G

14、 G B BC CE ED D顯示e：F FE EG GA AD DG G顯示f：A AF FE EG G顯示a：A AB BC CE EF F選擇性分支與匯合及其編程選擇性分支與匯合及其編程 一、選擇性分支與匯合性分支一、選擇性分支與匯合性分支 1、選擇性分支、選擇性分支S20S21S22S23X0X1X2X3特點：有多個分支，但特點：有多個分支，但每個分支由不同的轉移每個分支由不同的轉移條件來驅動。在多個分條件來驅動。在多個分支只能有一個分支被選支只能有一個分支被選擇運行。擇運行。即：在分支的轉移條件中X0與X1不能同時接通。分支1分支2S20S21S22X0X1Y0STL S20OUT

15、Y0LD X0SET S21LD X1SET S22狀態(tài)狀態(tài)S20分支分支1 S21分支分支2 S21S20Y0SET S21SET S22X0X11、選擇性分支的分支、選擇性分支的分支 S20S21S22S23X0X1X2X3S24S25X4X5S20S21S22X0X1S23S24S25X4X5STL S23OUT Y1STL S24OUT Y2STL S23LD X4SET S25STL S24LD X5SET S25S23S24S25X4X5Y1Y2狀態(tài)狀態(tài)23狀態(tài)狀態(tài)24狀態(tài)狀態(tài)23分支轉移分支轉移至匯合點至匯合點狀態(tài)狀態(tài)24分支轉移分支轉移至匯合點至匯合點Y1Y2S23S24SET

16、 S25X4SET S25X5S23S242、分支的匯合、分支的匯合分支與匯合的方法分支與匯合的方法在選擇性分支中要遵循先集中處理分支狀態(tài)，后集中處理匯合狀態(tài)的原則。選擇性分支的處理方法：先共同對各分支進行驅動。再寫各分支內容最后再匯合各分支。匯合分支的處理方法：依次對各分支寫出轉移的壯態(tài)。集中處理分支依次寫各分支內容依次匯合各分支課堂練習：設計一程序，有三臺課堂練習：設計一程序，有三臺電機，當按下起動按鈕時，三臺電機電機，當按下起動按鈕時，三臺電機的啟動順序為的啟動順序為M1M1M2M2M3M3，三臺電，三臺電機起動時間隔時間為機起動時間隔時間為5 5秒；當按下停止秒；當按下停止按鈕時，停止

17、順序為按鈕時，停止順序為M3M3M2M2M1M1，同樣，他們停止的間隔時間也為同樣，他們停止的間隔時間也為5 5秒。秒。試用步進指令編寫出狀態(tài)流程圖和梯試用步進指令編寫出狀態(tài)流程圖和梯形圖。形圖。M1起動起動：M2M35秒秒5秒秒停止停止：M3M2M15秒秒5秒秒SET Y0T0 K50SET Y1T1K50SET Y2K50RST Y2T2K50RST Y1T3RST Y0S0練習練習6 6：請按以下控制要求編寫：請按以下控制要求編寫PLCPLC程序：程序： 啟動后，紅燈發(fā)光，啟動后，紅燈發(fā)光，5s5s后，若開關后，若開關K K斷開，即運行模斷開，即運行模式式1 1：黃燈以：黃燈以1s 1s

18、頻率閃爍頻率閃爍6 6次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光6s6s。若開關。若開關K K閉合，閉合，即運行模式即運行模式2 2：黃燈以：黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光3s3s。兩種。兩種模式模式運行完成后，紅、黃、綠燈都會一齊發(fā)光模式模式運行完成后，紅、黃、綠燈都會一齊發(fā)光5s5s后再后再自動反復運行。自動反復運行。分析控制過程：分析控制過程： 可用分支來實現控可用分支來實現控制要求制要求, ,分支的條件是分支的條件是開關開關K K的斷開或閉合。的斷開或閉合。兩個分支分別是模式兩個分支分別是模式1 1和模式和模式2 2；分支各自；分支各自執(zhí)行完都會轉回主流執(zhí)行完都會轉回主流

19、程執(zhí)行后續(xù)控制。程執(zhí)行后續(xù)控制。模模式式2模模式式1紅燈發(fā)光紅燈發(fā)光5s啟動啟動黃燈閃爍黃燈閃爍6次次綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光3s開關開關K斷開斷開閉合閉合綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光5S黃燈閃爍黃燈閃爍3次次紅、黃、綠燈發(fā)光紅、黃、綠燈發(fā)光5S練習練習7 7：請按以下控制要求編寫：請按以下控制要求編寫PLCPLC程序：程序： 啟動后，紅燈發(fā)光，啟動后，紅燈發(fā)光，5s5s后，若開關后，若開關K K斷開，即運行模斷開，即運行模式式1 1：黃燈以：黃燈以2s2s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光2s2s。若開關。若開關K K閉合，閉合，即運行模式即運行模式2 2：黃燈以：黃燈以1.5s1.5s頻率閃爍頻率

20、閃爍3 3次后綠燈發(fā)光次后綠燈發(fā)光4s4s。兩。兩種模式模式運行完成后，紅、黃、綠燈都會一齊發(fā)光種模式模式運行完成后，紅、黃、綠燈都會一齊發(fā)光5s5s后后再自動反復運行。在任意時刻按停止按鈕再自動反復運行。在任意時刻按停止按鈕X1X1都能停止。都能停止。分析控制過程：分析控制過程： 按下按下X2X2通實現單通實現單步運行功能；按下步運行功能；按下X3X3通實現單周期運行。通實現單周期運行。模模式式2模模式式1紅燈發(fā)光紅燈發(fā)光5s啟動啟動黃燈閃爍黃燈閃爍6次次綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光3s開關開關K斷開斷開閉合閉合綠燈發(fā)光綠燈發(fā)光5S黃燈閃爍黃燈閃爍3次次紅、黃、綠燈發(fā)光紅、黃、綠燈發(fā)光5S分支指令的編寫

21、分支指令的編寫S25S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON） X0M8002RSTC0S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支匯合分支匯合選擇分支選擇分支分支控制以這分支控制以這樣編寫更合適樣編寫更合適M8013M8013SFC圖圖LD T0ANI X1SET S30LD T0AND X1SET S40STL S30LD T1SET S50STL S40LD T2SET S50STL S50分支分支1轉轉移條件移條件分支分支2轉轉移條件移條件執(zhí)行分支執(zhí)行分支1執(zhí)行分支執(zhí)行分支2分支分支1匯合條件匯合

22、條件匯合匯合分支分支2匯合條件匯合條件匯合匯合執(zhí)行過程執(zhí)行過程分支梯形圖的編寫分支梯形圖的編寫S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON） X0M8002RSTC1S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支匯合分支匯合選擇分支選擇分支分支控制以這分支控制以這樣編寫更合適樣編寫更合適M8013M8013STL圖圖Y0T0K60S25X1T0SET S40X1T0SET S30S30S32T1S50S40S42T2S50S50分支分支1 轉移條件轉移條件分支分支2 轉移條件轉移條件執(zhí)行分支執(zhí)行分支1執(zhí)行分支執(zhí)

23、行分支2分支分支1匯合條件匯合條件分支分支2匯合條件匯合條件RSTC2S25LAD 0RETENDS20Y0T0K60S25Y1C0K10S28Y2T1K150S0RST C0S0（ON） X0T0C0T1M8002T1X1X1S20用特殊輔助繼電器用特殊輔助繼電器M8040M8040實現單步運行實現單步運行M8040M8040：禁止狀態(tài)轉移：禁止狀態(tài)轉移 X2FNC40ZRSTS0S30SETS0M8040X3X0X3X3單步運行控制開關單步運行控制開關當當X3X3閉合后，激活閉合后，激活M8040M8040，狀，狀態(tài)被禁止轉移（停止在狀態(tài)態(tài)被禁止轉移（停止在狀態(tài)上），只有按下啟動按鈕，切上

24、），只有按下啟動按鈕，切斷斷M8040M8040，狀態(tài)才能在滿足條，狀態(tài)才能在滿足條件下（用時間控制轉移的狀態(tài)，件下（用時間控制轉移的狀態(tài)，必須將按鈕按住至狀態(tài)運行到必須將按鈕按住至狀態(tài)運行到設定值）進行轉移。設定值）進行轉移。并行性分支與匯合及其編程并行性分支與匯合及其編程S20S21S22S23X0X1特點：一個轉移條特點：一個轉移條件可同時驅動多個件可同時驅動多個分支，且這多個分分支，且這多個分支可以同時運行。支可以同時運行。X31 1、并行性分支與匯合、并行性分支與匯合X3分支匯合LD X3SET S23SET S25STL S23OUT Y4STL S25OUT Y6X3分支開始分支

25、開始分支分支1 1分支分支2 2Y4S23Y6S25X3SET S23SET S25并行性分支的分支并行性分支的分支STL S24OUT Y5STL S26OUT Y7STL S24STL S26LD X7SET S27STL S27OUT Y10分支分支1 1分支分支2 2合并分支合并分支狀態(tài)狀態(tài)S27S27Y7S26S24S24Y5SET S27S26 X7Y6S27并行性分支的匯合并行性分支的匯合一、控制要求：用步進指令實現以下功能在任意時刻按下停止按鈕在任意時刻按下停止按鈕X1X1時所有燈熄滅時所有燈熄滅25S0.5S0.5S3S2S30S啟動啟動X0X0東西綠燈東西綠燈Y0Y0東西黃

26、燈東西黃燈Y1Y1東西紅燈東西紅燈Y2Y2南北綠燈南北綠燈Y3Y3南北黃燈南北黃燈Y4Y4南北紅燈南北紅燈Y5Y5重復之前的動作練習8：化工生產液體混合器某化工生產反應過程由4個容器組成，如圖所示。容器之間用泵連接，每個容器都裝檢測容器空和滿的傳感信號。1、泵1與泵2將堿溶液和聚合物溶液將容器1與容器2灌滿，當灌滿后容器1與容器2的滿傳感器S1、S2閉合，泵1與泵2停止工作。2、容器2開始加熱，當溫度達60度時，溫度傳感器T發(fā)出信號，關掉加熱器R。3、泵3與泵4工作，將容器1與容器2中的液體輸送到反應器中。同時攪拌器啟動，攪拌時間為60S后，攪拌器停止工作。4、泵5將混合液體抽入容器4中，直到

27、容器4的滿傳器S7閉合或容器3空傳感器S6閉合后，泵5停止工作。5、泵6工作將成品從容器4中抽出，直到容器4空傳感器S8閉合后，泵6停止工作。在成品抽走后，開始循環(huán)以上工作過程。6、要任意時刻按下停止按鈕，要完成以上工作周期才能停止。7、在工作中加入急停按鈕，在關鍵時刻能讓這套設備立刻停止。要求：用并行性分支進行程序的編寫，I/O分配自定，要寫明控制要求、狀態(tài)流程圖、梯形圖、指令表請按以下控制要求編寫請按以下控制要求編寫PLCPLC程序：程序： 啟動后，紅燈發(fā)光，啟動后，紅燈發(fā)光，5s5s后，黃燈以后，黃燈以1s 1s頻率閃爍頻率閃爍6 6次后次后發(fā)光發(fā)光6s6s。同時綠燈以。同時綠燈以1s

28、1s頻率閃爍頻率閃爍3 3次后發(fā)光次后發(fā)光3s3s。紅燈在。紅燈在黃、綠燈閃爍和發(fā)光時熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光黃、綠燈閃爍和發(fā)光時熄滅、在黃、綠燈閃爍和發(fā)光后再發(fā)光后再發(fā)光5s5s熄滅。熄滅。 將黃燈運行與綠將黃燈運行與綠燈運行視為兩個分燈運行視為兩個分支，同時按各自的支，同時按各自的控制要求運行。這控制要求運行。這種同時并列運行的種同時并列運行的二（多）個分支稱二（多）個分支稱并行分支并行分支。啟動啟動紅燈亮紅燈亮5s5s綠燈閃綠燈閃3 3次次綠燈亮綠燈亮3s3s黃燈亮黃燈亮6s6s黃燈閃黃燈閃6 6次次紅燈亮紅燈亮5s5s停止停止并行分支線并行分支線并行匯合線并行匯合線期末復習題1、控制

29、要求：1）按下啟動按鈕SB1后,L1燈亮，亮3S后L1燈轉為以亮0.5秒滅0.5秒的頻率閃爍，閃爍3次后L1燈轉為以亮1秒滅1秒的頻率閃爍，同時L2燈也亮；L2燈亮3S后熄滅，L1燈在閃爍次后熄滅；L1燈熄滅后L3燈亮，亮3S后熄滅。2）能實現連續(xù)循環(huán)運行，即L3燈熄滅3S后自動連續(xù)循環(huán)以上控制的運行；循環(huán)3次后自動停止。3）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運行。程序停止運行后，再按下啟動按鈕SB1，能使程序可以重新運行。 2 2、控制要求：、控制要求： 1）當開關K1閉合時，數碼管顯示9-8-7-6的數值，每個數值間隔2S。當數碼管顯示6后開始繼續(xù)循環(huán)之前的數值；當開關K斷開時數碼管子顯

30、示F-E-D-C的數值，同樣每個數值間間隔1S，當數碼管顯示C后開始繼續(xù)循環(huán)之前的數值；。 2）當開關K2閉合后，數碼管可實現單步運行。 3）只要按下停止按鈕SB2，程序立即停止運行。程序停止運行后，再按下啟動按鈕SB1，能使程序可以重新運行。 一控制要求：一控制要求： 1） 按下啟動按鈕SB1后，六盞小燈從L1至L6順序點亮，再逆序停止。每個小燈點亮間的間隔為1S，每小燈熄滅時的間隔也為1S。 2）六盞小燈從L1至L6開始以亮2秒滅1秒的頻率閃爍，閃爍3次后停止，并六盞小燈點亮，亮5秒后熄滅。 3）開關K1閉合時，能實現連續(xù)循環(huán)運行；當開關K2斷開時，能實現單周期運行。 4）只要按下停止按鈕

31、SB2，程序立即停止運行。程序停止運行后，再按下啟動按鈕SB1，能使程序可以重新運行。L11SL21SL3L41S1S1SL5L6L1L2L3L41SL5L61S1S1S1S要滿足這兩個條件才能轉移，因此要滿足這兩個條件才能轉移，因此兩個分支不管運行時間長短，都會兩個分支不管運行時間長短，都會在完成各支的運行后才一齊轉移在完成各支的運行后才一齊轉移。X0S0K50S20Y0T0T0K30S40Y2T3T2S42K3C2Y2M8013K60S30Y1T1T1S32K6C1Y1M8013K50S50Y0T4C1C2S0M8002T4分支與匯合指令的編寫分支與匯合指令的編寫并行分支并行分支匯合條件匯

32、合條件并行分支并行分支運行條件運行條件 用步進指令設計一正反轉電用步進指令設計一正反轉電路，正轉起動按鈕為路，正轉起動按鈕為X0，反轉起，反轉起動按鈕為動按鈕為X1，停止按鈕為，停止按鈕為X2。當按下正轉起動按鈕時電機正轉，當按下正轉起動按鈕時電機正轉，若要電機反轉只有先按下停止按若要電機反轉只有先按下停止按鈕，電機停止后電機才能反轉。鈕，電機停止后電機才能反轉。 要求：寫明狀態(tài)轉移圖、梯形圖要求：寫明狀態(tài)轉移圖、梯形圖實例實例2：搬運機械手：搬運機械手 請觀察機械手的動作情況，請注請觀察機械手的動作情況，請注意以下幾個問題？意以下幾個問題？1）搬運機械手由哪些部分構成？）搬運機械手由哪些部分

33、構成？2）機械手完成搬運做哪些動作？）機械手完成搬運做哪些動作？ 機械手大體由以下幾部分級成：機械手的底座、前臂機械手大體由以下幾部分級成：機械手的底座、前臂小臂、夾手、限位開關五部分組成小臂、夾手、限位開關五部分組成1、前臂、小臂分別由氣缸、前臂、小臂分別由氣缸A缸、缸、B缸控制動作實現的缸控制動作實現的2、夾手的夾緊與放松由氣缸、夾手的夾緊與放松由氣缸C缸控制缸控制3、限位開關由行程開關來實現（、限位開關由行程開關來實現（LS1至至LS4）4、傳感器、傳感器 （LS0、LS5）5、皮帶輪、皮帶輪 機械手搬運物品有以下幾個動作機械手搬運物品有以下幾個動作 1）機械手縱軸下降從）機械手縱軸下降

34、從D點降夾起物體點降夾起物體 2）機械手橫軸左移將物品拿至）機械手橫軸左移將物品拿至E點點 3）物品到達）物品到達 E點后皮帶輪工作點后皮帶輪工作 在思考下列的問題后你能寫出在思考下列的問題后你能寫出狀態(tài)轉移圖嗎？狀態(tài)轉移圖嗎？ 1） 當機械手在原點位置時各限位開頭是處于什么位置？ 2）當什么限位開關閉合時機械手開始搬運動作？ 3）當機械手搬動物體時第一個動作是什么？是如何結束第一個狀態(tài)的？ 4）在機械手搬運物品的過程中LS4起到什么作用？是何時用到LS4的？ 5）機械手將物品從D點搬至E點的過程中是哪個限位開關起作用？ 6）當機械手將物品放至E點時LS3起什么作用？ 7）皮帶輪是何時工作的？

35、當皮帶輪工作時機械手是如何工作的？開始開始縱軸下降縱軸下降夾手夾緊夾手夾緊縱軸上升縱軸上升橫軸左移橫軸左移縱軸下降縱軸下降夾手放松夾手放松縱軸上升縱軸上升橫軸右移橫軸右移結束結束S0S20縱軸下降縱軸下降S21夾手夾緊夾手夾緊縱軸上升縱軸上升S22橫軸左移橫軸左移S23縱軸下降縱軸下降夾手放松夾手放松S24S25橫軸右移橫軸右移縱軸上升縱軸上升物品在搬運原點物品在搬運原點 縱軸下限位縱軸下限位 縱軸上限位縱軸上限位 橫軸左限位橫軸左限位 縱軸下限位縱軸下限位物品到指定位置物品到指定位置 機械手的I/O分配 機械手的限位開關：機械手的限位開關： LS0 X0 檢測物品是否在搬運的原點 LS1 X

36、1 機械手橫軸左限位 LS2 X2 機械手橫軸右限位 LS3 X3 機械手縱軸下限位 LS4 X4 機械手縱軸上限位 LS5 X5 檢測物品是否搬運到指定位置 機械手的輸出分配：機械手的輸出分配： Y0 A缸左移動作 Y1 A缸右移動作 Y2 B缸下降動作 Y3 B缸上升動作 Y4 夾手夾緊動作 Y5 夾手放松動作 Y6 皮帶輪動作S0M8002LS0S20Y2Y4LS3S22Y0LS3LS4S21Y4Y3LS1S23Y2Y5起動起動B缸下降缸下降夾手夾緊夾手夾緊A缸左移缸左移B缸下降缸下降B缸上升缸上升皮帶輪動作皮帶輪動作S24LS5Y6夾手放松動作夾手放松動作Y3B缸上升缸上升Y1A缸右移

37、缸右移LS2LS4 1、設計一程序，當按下起動按鈕、設計一程序，當按下起動按鈕X0，電機電機Y0閉合。閉合。Y0閉合閉合2秒后秒后Y1閉合，閉合，Y1閉合閉合4秒后秒后Y0斷開且斷開且Y2閉合。閉合。Y2閉閉合合4秒后秒后Y1斷開，在斷開，在Y1斷開斷開2秒后秒后Y2，斷開。斷開。 2、設計一程序，按下起動按鈕、設計一程序，按下起動按鈕X0，小，小燈燈Y0點亮點亮,Y0在亮在亮5秒后秒后Y0熄滅熄滅Y1點亮。點亮。Y1在亮在亮5秒后秒后Y1熄滅且熄滅且Y2點亮，點亮，Y2點點亮亮2秒后秒后Y0、Y1、Y2都點亮，都點亮，2秒后全秒后全部斷開并循環(huán)。按下停止按鈕，完成部斷開并循環(huán)。按下停止按鈕，

38、完成本次循環(huán)后全部彩燈熄滅。本次循環(huán)后全部彩燈熄滅。 期中期中1： 用步進程序設計以下程序：用步進程序設計以下程序：當按下起動按鈕當按下起動按鈕X0時，時，3秒后電機秒后電機Y0起動。起動。Y0運行運行3秒后電機秒后電機Y1起起動，當動，當Y1運行運行3秒后秒后Y2運行，運行，Y2以亮以亮2秒滅秒滅1秒的頻率閃爍，秒的頻率閃爍，Y2閃閃爍爍3次后次后Y0、Y1、Y2全部停止。全部停止。 期中期中2： 用步進程序設計以下用步進程序設計以下程序：當按下起動按鈕程序：當按下起動按鈕X0時，電時，電機機Y0起動運行起動運行3秒后秒后Y0停止且電停止且電機機Y1起動，電機起動，電機Y0以亮以亮3秒滅秒滅1秒秒的頻率閃爍，的頻率閃爍，Y0閃爍閃爍3次后停止；次后停止；當當Y1運行運行3秒后秒后Y1停止且停止且Y2運行，運行，當當Y2運行運行2秒后停止。秒后停止。