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1、機(jī)器人自動打磨線 一、用途說明打磨機(jī)在我們實際工作中的用途很廣，它有著體積小，重量輕、外型美觀、外 出安裝時攜帶方便、操作安全可靠，廣泛用于各大、中、小型企業(yè)的生產(chǎn)制造領(lǐng)域中。對諸 多的大、中、小型工程的零件在加工過程和對零件最終的表面處理無不扮演著極其重要的角 色。如對各種規(guī)格型號的板料開割方孔、 開割缺口及機(jī)架、護(hù)邊、軸類等焊接后焊縫的修磨， 對金屬、木材、混泥土、石材等諸多方面的切割和對零件表面粗磨和精拋等。 為提高工作效 率、縮短制作周期，在時間上將得到了有效的保障。二、結(jié)構(gòu)說明 1、主要技術(shù)參數(shù)（1） 打磨機(jī)名稱：GWS6-100O （2）輸入功率：670W。（3）輸出功率：

2、340W。（4）無負(fù)載時轉(zhuǎn) 速：11000轉(zhuǎn)/分。（5）砂輪片允許最大直徑：100MM。（6）機(jī)體絕緣等級：E。（7）噪聲分 貝值：不得大于 102Db（A）. （8）機(jī)身重量： 約1.4KG。2、主要結(jié)構(gòu)（1）啟停開關(guān)。（2） 輔助手把。（3）轉(zhuǎn)軸閉鎖按扭。（4）砂輪定位套。（5）防護(hù)防罩、法蘭、緊定螺釘。 （6）砂 輪托圈。（7）護(hù)手片。（8）砂輪夾緊螺母。（9）后手把防護(hù)罩。三、相關(guān)附件（ 1）砂輪托 圈松緊扳手。（2）砂輪夾緊螺母鎖定扳手。 （3）地拖線。（4）碳刷、端子。（5）鉆石鋸片、 打磨片、切割片。（6）環(huán)形鋼絲輪（7）拋光片（8）防護(hù)眼鏡。（9） 口罩（防塵護(hù)罩等）。

3、 （10）專用拆卸、儀表檢測等工具。四、使用與保養(yǎng) 1、正確的使用方法（1）使用打磨機(jī) 前請仔細(xì)檢查保護(hù)罩、輔助手柄，必須完好無松動。 （2）裝好砂輪片前注意是否出現(xiàn)有受潮 現(xiàn)象和缺角等現(xiàn)象，并且安裝必須牢靠無松動，嚴(yán)禁不用專用工具而用其他外力工具敲打砂 輪夾緊螺母。（3）使用的電源插座必須裝有漏電開關(guān)裝置， 并檢查電源線有無破損現(xiàn)象。（4） 打磨機(jī)在使用前必須要開機(jī)試轉(zhuǎn)， 看打磨片運(yùn)行是否平穩(wěn)正常， 檢查對碳刷的磨損程度由專 業(yè)人員適時更換，確認(rèn)無誤后方可正常使用。（5）打磨機(jī)在操作時的磨切方向嚴(yán)禁對著周圍 的工作人員及一切易燃易爆危險物品，以免造成不必要的傷害。保持工作場地干凈、整潔

4、。 正確使用，確保人身及財產(chǎn)安全。（6）使用打磨機(jī)時要切記不可用力過猛， 要徐徐均勻用力， 以免發(fā)生打磨片撞碎的現(xiàn)象切割 V帶，如出現(xiàn)打磨片卡阻現(xiàn)象，應(yīng)立即將打磨機(jī)提起，以 免燒壞打磨機(jī)或因打磨片破碎，造成不安全隱患。 萊茵打磨機(jī)器人 一、打磨任務(wù)簡介 1、焊縫打磨 在工程機(jī)械和容器類等設(shè)備上有很多零件要接焊在一起。例如圖 1就是兩塊平鋼板從兩 面焊接在一起，由人工對部分焊口進(jìn)行打磨。還有挖掘機(jī)大臂上焊口要部分打磨，汽車 車門焊接后要精密打磨和拋光。 圖1 ：平鋼板間對焊、壓力容器焊接、工程機(jī)械焊接件 2、鑄件表面打磨 很多鑄件的實際幾何尺寸與設(shè)計值誤差較大，還有料口、

5、冒口和合模線等，如幾噸重的 發(fā)電機(jī)組轉(zhuǎn)動葉輪等。要控制砂帶機(jī)把這些多余部分打磨掉，使得鑄件的幾何尺寸盡可 能接近其CAD模型的尺寸。 圖2:發(fā)動機(jī)葉輪等兩種要打磨拋光鑄件例子 3、堆焊表面打磨 一些密煉機(jī)轉(zhuǎn)子等關(guān)鍵性零件的整個外表面要堆焊一層耐磨合金。在堆焊前要對外表面 進(jìn)行打磨，去掉多余的鑄鋼，使其幾何尺寸誤差在一定范圍內(nèi)。在堆焊后要對外表面進(jìn) 行打磨和拋光，保證其幾何尺寸誤差和表面光潔度等滿足設(shè)計要求。 圖6該零件內(nèi)孔焊合金后需要打磨 圖7該零件橢圓區(qū)域內(nèi)的弧面及斜平面焊后需要打 磨 二、打磨要求及特點 1、這類要打磨的工件都幾噸重，要吊到打磨對應(yīng)的工裝上。這就要求打磨機(jī)

6、器人不能影 響吊放工件操作。 2、工件太重，所以必須采用高效砂帶機(jī)運(yùn)動，對工件表面進(jìn)行打磨。 3、工件的整個外表面或至少兩個面要打磨，需要帶變位功能的精確定位工裝。有些工裝 要能帶動工件精密轉(zhuǎn)動，與砂帶機(jī)一起數(shù)控聯(lián)動才能完成打磨拋光。 4、平面的打磨需要三維機(jī)器人就可以，而轉(zhuǎn)軸類需要四軸和五軸機(jī)器人帶動砂帶機(jī)打磨 面可以轉(zhuǎn)動和擺動、實時調(diào)整砂帶機(jī)打磨面的法線方向使其與整打磨處工件曲面法線方 向相同。 5、砂帶機(jī)打磨輪及砂帶寬度等的選擇要精確，轉(zhuǎn)動和擺動精度要高，保證適合所要求的 打磨面。 6、通常軸類件的直徑范圍可大于 6 2000mm長度方向打磨范圍可達(dá) 8000mm以上，所 以

7、機(jī)器人的行程要大，剛性要好，運(yùn)動速度要快，精度要高。 7、有時要可換打磨工具，如不同尺寸的砂帶機(jī)和不同的打磨工件，檢測工件等。 8、要能利用CAM和示教兩種方法生產(chǎn)打磨程序。 三、推薦方案簡介 隨著要打磨拋光工件的差異，其打磨機(jī)器人方案和工裝也不同。下面就是幾個典型的方 案： 1、三軸打磨機(jī)器人 本方案是針對大型平板類件焊口的打磨拋光，為此計劃采用如圖 8所示的一臺懸臂式三 軸機(jī)器人，帶動砂帶機(jī)對焊口進(jìn)行打磨拋光。 整體設(shè)備包含： 1、三軸打磨機(jī)器人1臺， 2、桁架一套， 3、角度位置檢測傳感器（測量對轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動停止后所停止的角度）， 4、打磨砂帶機(jī)1臺套， 5、控制

8、系統(tǒng)1套， 6、安全防護(hù)網(wǎng)和吸氣排塵屑機(jī)構(gòu) 1套。 圖8:左圖是三軸懸臂式打磨機(jī)器人處于?？课恢脠D，右圖是打磨焊縫示意圖。 2、五軸五聯(lián)動機(jī)器人 本方案是針對轉(zhuǎn)子類件的打磨拋光，為此計劃采用如圖 9所示的一臺五軸機(jī)器人，帶動 砂帶機(jī)對毛坯件進(jìn)行打磨和拋光。整體設(shè)備包含： 5D機(jī)器人1臺，桁架一套，重載臥 式旋轉(zhuǎn)平臺1臺套，打磨砂帶機(jī)1臺套，精密激光位置檢測傳感器 1套，安全防護(hù)網(wǎng)和 吹吸氣自動排塵屑機(jī)構(gòu)1套。 工作過程是機(jī)器人及砂帶機(jī)處于安全?？课恢?，毛坯件被人工吊放在重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺 上面，重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺尾部頂尖以一端軸心頂尖孔為基準(zhǔn)把整個毛坯頂?shù)嚼硐胛恢谩?然后人工夾緊毛坯件

9、，接著機(jī)器人將根據(jù)工序要求對所要加工面進(jìn)行打磨。根據(jù)不同的 打磨和拋光工序需要人工換上對應(yīng)的砂帶。完成打磨拋光后機(jī)器人運(yùn)動到安全的?？课?置，人工吊走零件。下面是整套系統(tǒng)的各個主要部分介紹： 圖9:懸臂式五軸打磨機(jī)器人方案，通過砂帶機(jī)的轉(zhuǎn)動和擺動可以對任何曲面打磨拋光。 在圖10中砂帶機(jī)以Z軸中心為軸轉(zhuǎn)動和擺動。這樣就能保證砂帶機(jī)打磨面與要打磨曲面 局部法線矢量方向相同。重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺上的轉(zhuǎn)動軸叫 A軸，它帶動工件轉(zhuǎn)動。其中 B軸是砂帶機(jī)以Z軸為軸心的轉(zhuǎn)動軸，在 與80度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動砂帶面。C軸是擺動軸，帶 動砂帶以做俯仰升降運(yùn)動。 ABC三個軸都是由精密伺服電機(jī)（配 19位絕對值式高分

10、辨 率編碼器）和關(guān)節(jié)機(jī)器人專用諧波減速機(jī)來驅(qū)動， 定位精度非常高，重復(fù)定位精度高于d 0.05mmo A軸的轉(zhuǎn)動，BC兩個軸的聯(lián)動就能保證砂帶機(jī)上砂帶面與要打磨面平行接觸。 X軸是沿A軸方向水平運(yùn)動軸，Y軸是與X軸相互垂直的水平運(yùn)動軸，兩個軸的運(yùn)動就 能覆蓋一個長方向平面區(qū)域。Z軸就是帶動砂帶機(jī)上下垂直運(yùn)動軸。在打磨拋光過程中 這六個軸可以聯(lián)動，也可以是 A軸轉(zhuǎn)動一個角度停止后，其它五軸聯(lián)動。 3、大型龍門式五軸五聯(lián)動機(jī)器人 圖10:懸臂式和龍門式工作臺、定位工裝、吸塵系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)。 四、打磨機(jī)器人主要部件介紹 1、控制系統(tǒng)簡介 為此我們選擇德國Trimeta公司的（軟件

11、）六軸六聯(lián)動高檔數(shù)控系統(tǒng)，其功能上可以與西 門子840D相比美，但更開放的高檔控制系統(tǒng)。它具有常見六軸六聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)的全部 功能。它適合大跨度龍門機(jī)床兩軸同步控制，具有龍門軸下沉傾斜補(bǔ)償功能， 3D刀具補(bǔ) 償，復(fù)合軸功能，多通道功能和 RCTP功能。對于精密運(yùn)動控制可以接收光柵尺和編碼 器反饋信號。該系統(tǒng)適合高速高精設(shè)備的控制，能以每秒 10000次位置環(huán)PID調(diào)節(jié)周期 精密控制確保位置精度。該系統(tǒng)能運(yùn)行來自 CAM所生成的程序，不僅編程簡單，而且 這個程序是以被打磨拋光物體的 3D數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，精度高。而關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要靠示教 編程，是以目前零件的表面為基準(zhǔn)，偏差大，一致性不好。 圖1

12、0六軸六聯(lián)動多通道控制系統(tǒng) 1）小教編程 采用示教方式編程。通過手動操作器控制各個軸獨立運(yùn)動，然后把目前點存起來，自動 生成打磨軌跡。這些軌跡由空間直線段和 3D圓弧組成?？梢詫ι傻某绦蜻M(jìn)行圖示和 各種編輯，可以單步執(zhí)行和連續(xù)運(yùn)行等?？梢园焉a(chǎn)的程序與 CAM生產(chǎn)的程序組合為 完整的打磨程序。 2） RCTP編程方式 常見的關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要是控制機(jī)器人末端走空間直線和空間曲線，但沒有 RCT P功能。RCTP功能就是刀尖軌跡編程功能， 就是說只要給出要加工物體表面上各個點的 五軸坐標(biāo)（X,Y,Z,A,C ）,其中XYZ表達(dá)刀具（這里是砂帶中心）位置，而 AC是刀的 方向

13、。那么數(shù)控系統(tǒng)就能自動分析成各個軸的運(yùn)動量。就是說只要從 CAM給出要打磨 物體各點上砂帶機(jī)打磨面的 XYZ坐標(biāo)和砂帶機(jī)的打磨角度 （打磨面法線方向）就可以自 動生產(chǎn)打磨程序。 3） CAM編程方式 有了要打磨物體的3D數(shù)據(jù)模型（IGS格式和STP格式兩種等），再輸入一下打磨相關(guān) 的參數(shù)等就用常見的 CAM軟件，如UG自動生產(chǎn)打磨拋光運(yùn)動軌跡。對生產(chǎn)的程序可 以編輯，打磨速度可以修改，可以圖示等。細(xì)節(jié)見生產(chǎn)程序例子及在 Ed讓asc離線仿真運(yùn) 行錄像。 4）力矩和位置方式控制 由于不知道毛刺，飛邊的大小，有些面要采用力矩控制方式進(jìn)給。就是說機(jī)器人控制系 統(tǒng)保證被打磨件以一定的力壓向

14、砂帶機(jī)。避免不知毛刺飛邊尺寸而浪費時間或進(jìn)給太快 發(fā)生危險。工作時被打磨工件會快速運(yùn)動到砂帶機(jī)及開始打磨。打磨的壓力可事先設(shè)置 好。在快打磨結(jié)束前一種采用力矩控制方式來進(jìn)給。在力矩控制方式下如果料口小進(jìn)給 速度快，否則進(jìn)給速度慢。 當(dāng)主要部分打磨完就剩下根部時就要精確控制，這時轉(zhuǎn)給位置控制方式慢速進(jìn)給到打磨 完。 5）自動測量功能 用一個高速輸入口輸入探針，或通過串口把測量的高度值直接記錄下來。同時記錄下目 前XYZABC各種軸對應(yīng)的坐標(biāo)值，這樣就能得到物體的 3D數(shù)據(jù)。利用該數(shù)量可以快速 產(chǎn)生打磨程序。如果采用精密激光 3D測量儀，每秒能測量 3000個點，很快就能完成一 個零件

15、主要位置的測量。這些測量值也可以用于指導(dǎo)打磨的結(jié)果，判斷打磨的狀態(tài)及給 出后續(xù)要打磨的量。 2、力傳感器 計劃安裝力傳感器，以避免空打磨和打磨量太少來浪費時間，以避免打磨量太大會對設(shè) 備造成損失的問題。我們采用力矩控制方式和額外的力傳感器（安裝在砂帶機(jī)上）。 圖11：力傳感器裝在電主軸上。 3、重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺 其結(jié)構(gòu)類似于大型臥式車床，由高精度主軸箱轉(zhuǎn)軸，手動鎖緊卡盤（也可以選擇液壓）， 帶頂桿的尾座，兩組托輪，主軸箱側(cè)頂緊機(jī)構(gòu)等組成。 由松下2KW伺服電機(jī)配德國產(chǎn)減 速機(jī)組來驅(qū)動工件轉(zhuǎn)動。減速機(jī)組的第一級是一臺蝸輪蝸桿減速機(jī)，蝸輪蝸桿減速機(jī)的 輸出驅(qū)動下兩級齒輪減速，總減速

16、比大約 900。這樣減速機(jī)組的總體效率大于 30%,其 額定輸出扭矩大于2700Nm,就能精確驅(qū)動主軸轉(zhuǎn)動，可以正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)及停止。伺服電 機(jī)帶有抱閘，轉(zhuǎn)動一個角度就可以精確停止及抱緊，也可以聯(lián)系慢慢轉(zhuǎn)動，參與插補(bǔ)。 該軸作為一個數(shù)控軸 一A軸，由機(jī)器人控制系統(tǒng)控制，與其它四個軸一起組成五軸五聯(lián) 動設(shè)備。在主軸的輸出端安裝一個 17位高分辨率編碼器，每轉(zhuǎn)可以分為 13萬分以上。 如果工件轉(zhuǎn)動直徑為 1500mm,那么周長為4713mm,編碼器對應(yīng)園周面上分辨率高于 0 037mmo重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺的額定承受負(fù)載能力大于 10噸。由于尾座和兩組托輪的位置 （在軸心方向）可調(diào)節(jié)，所以能裝夾

17、工件的長度范圍： 1000mm?4000mm。允許裝夾工件 的最大轉(zhuǎn)動直徑為1600mm。主軸的轉(zhuǎn)速范圍：-2.5?+2.5轉(zhuǎn)/分，工件轉(zhuǎn)動直徑為150 0mm時對應(yīng)的線速度為196mm/秒。按照我公司以前配織布機(jī)電子送徑系統(tǒng)減速比的經(jīng) 驗，可以把減速比加大到 2000:1 o 圖12:轉(zhuǎn)子類件定位轉(zhuǎn)動工裝結(jié)構(gòu)示意圖 4、砂帶機(jī) 選擇正確的砂帶能大幅提高打磨效率及打磨質(zhì)量。 為此我們選擇世界頂級產(chǎn)品，德國VS M公司的砂帶。砂帶機(jī)我們請一專業(yè)公司為我們設(shè)計。 同一砂帶機(jī)可以更換不同的砂帶， 來完成初打磨，精打磨和拋光操作。 圖13:機(jī)器人配套砂帶機(jī)例子 5、精密測量傳感器（作為

18、選項）： 零件自身尺寸有誤差，放置到工裝上角度也無法精確確定。所以在打磨前先測量一下工 件的相對位置，以便校對工件位置偏差。也可以采用精密激光測距儀來精確測量打磨精 度。這里采購德國產(chǎn)精密激光測距儀，精度高于 0.05mm。能每秒測量3000個點以上。 圖14：采用精密激光測距儀來測量要打磨位置及打磨過程中的打磨質(zhì)量（選配）。 6、機(jī)器人防護(hù)機(jī)構(gòu)： 1、物理級防護(hù)網(wǎng)和機(jī)床式防護(hù)罩， 2、傳感器信號互鎖，確保每步以傳感器信號為基準(zhǔn)， 3、安全鎖，急停按鈕，蜂鳴器，工作狀態(tài)指示燈等安全措施， 4、光電安全幕墻，確保人機(jī)安全， 5、軟件限位，軟件位置互鎖等。 6、安全培訓(xùn)和全面細(xì)致

19、的安全操作手冊 7、更換其它型號打磨件 定位工裝要設(shè)計成能適應(yīng)貴公司幾乎全部的軸類件（待具體化），然后選擇對應(yīng)的打磨 程序就可以。 8、電控箱等電器部分 1、數(shù)控系統(tǒng)： 德國Trimeta公司產(chǎn)品，詳見前面介紹或聯(lián)系供方。 2、安全與環(huán)保 設(shè)備整體安全考慮包括：雙手啟動、設(shè)備防護(hù)罩、緊急停止開關(guān)、警示標(biāo)識等，根據(jù)不 同的單元選擇適當(dāng)?shù)陌踩桨浮? 擰緊單元采用雙手操作，減少意外事故的發(fā)生幾率。 設(shè)置的緊急停止按鈕，方便人員在緊急情況下的處理，按下緊急停止按鈕時，設(shè)備切斷 相應(yīng)單元的控制電源、氣源。 設(shè)備應(yīng)有良好可靠的接地，采用防漏電裝置。 設(shè)備與人接觸的部分采用倒角，保證設(shè)備使用舒適安全。 通過傳感器等檢測元件對全線進(jìn)行監(jiān)控，出現(xiàn)故障時停機(jī)等待人工處理。 設(shè)計考慮噪聲與人機(jī)工程，設(shè)計選型兼顧考慮器件的環(huán)保性能。 3、系統(tǒng)其它部分 控制系統(tǒng)電箱里采用的主要低壓元件均采用著名公司產(chǎn)品，氣動元件、光電開關(guān)、行程 開關(guān)等均采用國際知名產(chǎn)品。 電控柜內(nèi)裝有冷卻風(fēng)機(jī)及維修用電源插座。