《中國無人機(jī)技術(shù)—獵鷹航科無人機(jī)產(chǎn)品》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《中國無人機(jī)技術(shù)—獵鷹航科無人機(jī)產(chǎn)品（18頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、水上飛機(jī) 水上旅游飛機(jī) ? ?A2C飛機(jī)是獵鷹飛艇戰(zhàn)略合作伙伴中國特種飛行器研究所于90年代初自行設(shè)計生產(chǎn)的超輕型水上飛機(jī)，于2003年7月18日獲得中國民航總局適航審定中心頒發(fā)的型號設(shè)計批準(zhǔn)書，2004年取得生產(chǎn)許可證，并舉行了隆重的頒證儀式。至此，該機(jī)成為國內(nèi)唯一取得型號設(shè)計批準(zhǔn)書和生產(chǎn)許可證的超輕型水上飛機(jī)。? ?A2C超輕型水上飛機(jī)是一種雙座、半敞開式座艙、蒙布構(gòu)架式結(jié)構(gòu)的超輕型多用途水上型飛機(jī)。該機(jī)是國內(nèi)唯一配置中國民航總局頒發(fā)認(rèn)可證書的高性能ROTAX912A2型進(jìn)口發(fā)動機(jī)的飛機(jī)。 主要技術(shù)參數(shù) 機(jī)長?????????????? 6.64m?????????? 機(jī)高

2、?????????????? 3.20m 機(jī)翼面積????????? 19.79m2????????? 機(jī)翼展長????????? 11.2798m 最大起飛重量??????? 520kg????????? 最大有效載重?????? 250kg 最大載油量?????????? 30kg????????? 升限????????????? 3500m 最大航程??????????? 260km????????? 最大平飛速度?????? 120km/h 巡航速度??????????? 85km/h???????? 起飛離水速度??????? 60km/h? 失速速度??????????

3、?? 55km/h??????? 起飛滑水距離（滿載） 150m ?A2C飛機(jī)的客戶遍布寧夏、海南、湖北、山東、黑龍江、江蘇、北京、云南、江西等省，其中大部分飛機(jī)用于觀光旅游，客戶普遍反映該機(jī)性能良好。2003年7月，寧夏平羅友好娛樂服務(wù)有限公司購買了一架機(jī)，在寧夏沙湖風(fēng)景區(qū)作體育運(yùn)動和娛樂飛行，僅兩個月，飛行200小時，1500余架次創(chuàng)收40多萬，基本收回成本。給用戶帶來了可觀的經(jīng)濟(jì)效益，推動了當(dāng)?shù)仫L(fēng)景旅游業(yè)的發(fā)展。2003年底，該機(jī)參加了昆明旅游產(chǎn)品博覽會，引起與會者的關(guān)注。也吸引了大量商家和旅游投資者，購機(jī)和聯(lián)合經(jīng)營的客戶紛至沓來。迄今為止，公司已售出飛機(jī)60多架，正在洽談中的有12架

4、，預(yù)計今年可銷售飛機(jī)15架。2005年歲末，在浙江樂清召開的私用、商務(wù)飛機(jī)推介會上，作為唯一的國內(nèi)廠家，當(dāng)場簽訂了4架飛機(jī)的購銷合同。與此同時，山東日照旅游局、深圳通航公司等單位要求合作的愿望也十分強(qiáng)烈，并簽訂了合作協(xié)議。隨著國內(nèi)旅游市場的持續(xù)升溫和國家相關(guān)政策的逐步出臺，A2C超輕型水上飛機(jī)的前景極為廣闊。 藍(lán)精靈V6航拍旋翼無人機(jī) 藍(lán)精靈V6電力旋翼無人機(jī) 藍(lán)精靈V18植保旋翼無人機(jī) V18植保旋翼無人機(jī)（藍(lán)精靈） ★噴灑系統(tǒng) 噴幅流量：100-500毫升 /分鐘（雙噴頭）數(shù)字可調(diào)，輸出流量數(shù)字可調(diào)，兩噴頭獨(dú)立噴灑作業(yè)。????????????????????

5、 霧滴直徑：20-100微米，霧滴直徑數(shù)字可調(diào)????????????????????? 飛行速度：0-10米/秒， 保證施藥的合適速度 噴幅（寬幅）：3-8米可調(diào)，覆蓋面積大，霧化根據(jù)所需自由調(diào)整 噴灑速度：0-6米/秒 數(shù)字可調(diào) ，根據(jù)農(nóng)藥配比、地塊和溫度自由選擇????????????????? 農(nóng)藥載重： 額定5-15公斤，載藥量大，施藥時間長?????????? 起飛重量：18公斤 ★作業(yè)狀況 作業(yè)時間：≥22分鐘/架次（載荷5公斤）引領(lǐng)國內(nèi)長航時???? 防治效率：≥1畝/分，效率高???????????? 飛行高度：0-800米，飛行高度適合南北方任何作物??????

6、????? 日作業(yè)面積：500-1500畝 噴灑高度：田間作業(yè)2-6米，距離作物??????????????????????????? ??????作業(yè)直徑：3000-5000米， 支持超視距作業(yè) ★設(shè)備平臺???????????????????? 材料：進(jìn)口碳纖維材料，航空鋁材CNC?????????????????????????????? 電機(jī)：無刷電機(jī)， 性能穩(wěn)定????????? 動力源：LiPo (6S30000mAh)????????????????????????????????????????????? 主旋翼直徑：18旋翼 飛行下壓氣流：出口13米/秒,距離3米后

7、6米/秒??????????????????? 最大溫度使用范圍：-10℃— 55℃ 藥箱：懸掛式， 便攜 、快速作業(yè)、安全???????????????????????????? 設(shè)備結(jié)構(gòu)：插接式，便攜、快速拆裝 設(shè)備總長寬高：長1960毫米 X 寬1960毫米 X 高400毫米????? ★控制模式 控制模式：全自主/半自主/手動????? 自由選擇自由切換 自主作業(yè)航線地圖：支持3D谷歌地圖（GPS/北斗）?????????????? 遙控器：8ch? 2.4G ★地面站 地面站：三防箱式????? 地面站功能：1、自主作業(yè)控制和設(shè)定?? 2、作業(yè)地圖下載作業(yè)狀況拷貝??

8、????? 3、支持WI-FI無線網(wǎng)絡(luò)通信 地面站性能：1、重量8.5公斤??????????????? 2、地面站續(xù)航時間≥5小時???????????? 3、可視作業(yè)面工作情況。 ★操作模式 自主控制系統(tǒng)的植入使設(shè)備自動化程度高，操作簡單 ，無任何操作基礎(chǔ)的人三到七天學(xué)習(xí)即可自由操控作業(yè)。 一、靈活? 便捷 1、控制模式自由切換，全自主知識產(chǎn)權(quán)????????????????????????? 2、航點數(shù)目不受限制?? 3、獨(dú)特的插接結(jié)構(gòu)既可提升機(jī)器的穩(wěn)定性又便于轉(zhuǎn)場 ???4、地面站設(shè)計集約?? 5、自主作業(yè)指揮系統(tǒng)和作物監(jiān)控系統(tǒng)同步運(yùn)行?????????????? 6、體

9、積小、便攜、抗摔、防水，適合田間地頭作業(yè)????? 7、作物監(jiān)控和噴灑可同步進(jìn)行??????????????????????????????????????? 8、超視距作業(yè)，設(shè)備作業(yè)直徑可達(dá)到3000-5000米 9、旋掛式藥桶固定在使用中安全、簡便、快捷????????????? 10、接口通用 ，全系統(tǒng)快速裝卸調(diào)節(jié)方便，轉(zhuǎn)場方便。 二、高效 1、系統(tǒng)使用大容量高效鋰電作業(yè)時長??????? ?????????????????????2、 突破倍增作業(yè)量增強(qiáng)實用性引領(lǐng)發(fā)展? 3、超低容量噴霧技術(shù)的植入?????????????????????????????????????????

10、? 4、噴灑霧化效果可達(dá)到20-100微米，作業(yè)幅寬3-8米? 5、單架次作業(yè)面積可達(dá)60-100畝左右。 電力放線飛艇 電力架線遙控飛艇LY-DF09型 電力架線遙控飛艇—LY-DF09性能及優(yōu)勢 1、采用雙發(fā)（2M）結(jié)構(gòu)，世界頂級汽油機(jī)穩(wěn)定、超大功率一次飛行放線最長可達(dá)3000米? 2、加裝主動供油(AFS)系統(tǒng)，從根本上降低了發(fā)動機(jī)空中熄火的可能性，極大的提高了飛行穩(wěn)定性。 3、改進(jìn)傳統(tǒng)遙控飛艇吊艙和油路結(jié)構(gòu)，可保證遙控飛艇在空中懸停狀態(tài)下主油箱不至于由于低頭而造成供油不足；? 4、嚴(yán)格控制原材料渠道，絕對采用高品質(zhì)原材料。指定通道專人選材，制作嚴(yán)格按ISO國

11、際質(zhì)量體系要求標(biāo)準(zhǔn)，專業(yè)分工實名制確保每個細(xì)節(jié)到位可靠，每道工序?qū)Ｈ速|(zhì)檢，要求最大誤差不準(zhǔn)超過0.02毫米 5、所采用所有配件和材料均經(jīng)受上萬起落各種環(huán)境和復(fù)雜條件高強(qiáng)度檢驗 6、線路全隱藏式設(shè)計杜絕隱患 7、大量實踐產(chǎn)物全產(chǎn)權(quán)設(shè)計，所有細(xì)節(jié)均來源于實戰(zhàn)產(chǎn)物 8、采用當(dāng)前較為先進(jìn)的X舵面結(jié)構(gòu)，減輕了遙控飛艇結(jié)構(gòu)重量，取消下舵面后避免了舵面在起降過程中與地面的碰撞，從而降低了遙控飛艇自身受損的可能。? 9、采用預(yù)存浮力式的設(shè)計模式（PBP），充氦氣時采用壓鉛保證在低海拔地區(qū)浮力不超標(biāo)，在高海拔地區(qū)去掉壓鉛，以保證浮力的充足。? 整艇設(shè)計時采用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計，并預(yù)留了改裝空間，可隨

12、我公司技術(shù)進(jìn)步進(jìn)行改裝，不用重新購?fù)?，?jīng)濟(jì)性極高。 電力架線遙控飛艇—LY-DF09技術(shù)參數(shù) ? 艇長?8.7m? 全高?2.4m? 氣囊總?cè)莘e?18m3? 最大航速?60km/h? 最大續(xù)航時間?240分鐘? 發(fā)動機(jī)容積?26cc×2 最大功率/轉(zhuǎn)速?kw/r/mi 1.3/10000*2?最大靜拉力?22kg? 最大有效載荷?15kg? 最大抗風(fēng)能力?15m/s? 單人遙控距離?1.5km? 單人作業(yè)距離?800m? 氣體充裝 氦氣專用 飛艇廣告--飛艇空中廣告 獵鷹廣告飛艇的優(yōu)勢 l?????????獵鷹飛艇廣告優(yōu)勢?: ★1、完美形象：制

13、作與貴公司品牌CI策劃標(biāo)準(zhǔn)色及廣告字樣統(tǒng)一的飛艇外觀，字跡清晰，美感動人. ★2、轟動效果：每個飛艇兩側(cè)都有著幾十平米的廣告面積,艇身上巨大的廣告標(biāo)語，離很遠(yuǎn)都能清晰的看到。飛艇自地面起飛后按您的要求在指定區(qū)域沿城市繁華街道、鄉(xiāng)村作低空緩慢飛行、盤旋。其巨大艇面，猶如天外來客，栩栩如生，萬人爭睹;它雍容華貴，它漂亮大方是貴公司實力的體現(xiàn)。 ★3、萬眾矚目：受眾率100%，在人們對電視、報紙、路牌等大眾媒體熟視無睹、極其厭倦的情況下,獵鷹飛艇廣告給人以耳目一新、動人心魄之感。 ★4、品牌塑造：飛艇的高科技性和漫步空中、自由自在的飛翔，可與您的品牌相得益彰，可極大提高貴公司品牌的知名度與美譽(yù)

14、度。 ★5、彰顯實力：飛艇廣告是世界500強(qiáng)普遍采用的媒體：可口可樂、麥當(dāng)勞、飛利浦、諾基亞、百威....更是把飛艇當(dāng)作每年必作之媒體。富士膠卷通過在美國6個月的獵鷹飛艇廣告宣傳，其市場占有率從7%上升到22%。德國卡夫食品公司利用獵鷹飛艇廣告使其銷售額增長8倍... 廣告的目的：廣而告知 廣告要想效果好，出奇制勝是關(guān)鍵????獵鷹飛艇廣告夠新??夠奇??夠特 l?????????獵鷹飛艇廣告應(yīng)用領(lǐng)域 典禮，會場，比賽現(xiàn)場，會展商展，慶典，商場促銷，樓盤開業(yè)等的現(xiàn)場，或者是沿貴公司指定的特定路線飛行，營造聲勢、擴(kuò)大影響。 ? ? 曉薇無人廣告飛艇LY-SS08 安全性???

15、 1、經(jīng)過飛行大隊數(shù)十人上萬起落，全國十幾個省市、河南、安徽、山東、江蘇、湖北五個省地毯式覆蓋飛行，全環(huán)境況、高強(qiáng)度持續(xù)飛行飛行檢驗和改進(jìn)完善基礎(chǔ)上定型技術(shù)性能可靠性已臻完善 2、嚴(yán)格控制原材料渠道，絕對采用高品質(zhì)原材料。指定通道專人選材，制作嚴(yán)格按ISO國際質(zhì)量體系要求標(biāo)準(zhǔn)，專業(yè)分工實名制確保每個細(xì)節(jié)到位可靠 3、每道工序?qū)Ｈ速|(zhì)檢，要求最大誤差不準(zhǔn)超過0.02毫米 4、所采用所有配件和材料均經(jīng)受上萬起落各種環(huán)境和復(fù)雜條件高強(qiáng)度檢驗 5、線路全隱藏式設(shè)計杜絕隱患 6、大量實踐產(chǎn)物全產(chǎn)權(quán)設(shè)計，所有細(xì)節(jié)均來源于實戰(zhàn)產(chǎn)物 易操作性 1、設(shè)計科學(xué)，設(shè)計理念充分考慮初入門和兼顧廣告效應(yīng)

16、2、公司培訓(xùn)8個入門飛行師，數(shù)次失誤未發(fā)現(xiàn)有任何損壞和損傷本艇型允許有一定的操作失誤 3、裝卸和轉(zhuǎn)場簡便快捷 4、2人即可組隊運(yùn)行一飛一助 5、最大化的簡化程序。簡便快捷方便，操作理念壹加壹式。 價格 1、同質(zhì)量產(chǎn)品比價格，同價格產(chǎn)品比質(zhì)量，上百客戶見證性價比全國第一 2、基礎(chǔ)版RMB17000元??旗艦版RMB19500元服務(wù) 售后服務(wù) 1、客戶建檔，實行一個月之內(nèi)質(zhì)量問題包退 2、3個月內(nèi)保修 3、終生服務(wù) 4、免費(fèi)教學(xué)2天?？蓪嵭挟惖亟虒W(xué)，相關(guān)費(fèi)用視情而定 5、結(jié)成互助對子，壹加壹式發(fā)展，代理權(quán)優(yōu)先取得?？缮? 無人機(jī)、飛艇航拍 無人機(jī)、飛艇航空拍攝

17、 臨沂獵鷹航空科技有限公司位于臨沂國家高新區(qū)，企業(yè)注冊資本300萬。是一家專業(yè)從事輸電電線路空中架設(shè)專用遙控飛艇研發(fā)、生產(chǎn)制造的新型企業(yè)；同時針對高壓、超高壓輸電線路工程提供專業(yè)的遙控飛艇空中展放導(dǎo)引繩服務(wù)和空中廣告飛艇飛行。并研發(fā)飛行各類型民用和軍警飛艇搭建空中應(yīng)急通訊平臺和空中智能平臺。并提供飛艇相關(guān)的咨詢與服務(wù)。公司設(shè)有工程部、市場部、多媒體培訓(xùn)部、保障中心、綜合中心、科研中心、指揮中心七個部門是一家資質(zhì)完善、成長迅猛、具有開拓、創(chuàng)新精神的專業(yè)飛艇公司。 無人機(jī)、飛艇航拍設(shè)備-航拍云臺 型號技術(shù)性能特點SS3-01?遙控云臺 采用高速大扭矩伺服機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)部分，通過專用遙控設(shè)備

18、可使云臺可完成水平旋轉(zhuǎn)320度，垂直旋轉(zhuǎn)180度，橫側(cè)30度。并通過配套的微波傳送設(shè)備將取景圖像傳至地面。它可搭載市售攝照設(shè)備。?SSC標(biāo)準(zhǔn)型云臺技術(shù)數(shù)據(jù) 1外形環(huán)型保持架2材質(zhì)碳纖維板3旋轉(zhuǎn)角度水平+-135俯仰LR180，?4旋轉(zhuǎn)速度455承載重量<=5KG6整流外罩o7傳動方式齒輪8控制通道水平，俯仰，快門，變焦9遙控設(shè)備FUTABA-FF910陀螺FUTABA-24011視頻o12微波傳送模擬微波13發(fā)射功率5W14監(jiān)視器液晶/LCD15拍攝器材膠片、數(shù)碼DC/V16減震系統(tǒng)o17．航空箱o18攝像機(jī)SONY-Z1HDV不含 無人機(jī)、飛艇航拍--服務(wù)領(lǐng)域 城市規(guī)劃、園區(qū)建設(shè)、

19、國土測繪、影視航拍、廣告航拍、樓盤航拍、企業(yè)航拍、廠區(qū)航拍、景區(qū)航拍、城市航拍、開發(fā)區(qū)航拍、大型戶外活動航拍、晚會航拍、MV航拍和鳥瞰圖拍攝等。無論是市區(qū)、水面、山區(qū)、林地、田野的低空現(xiàn)場，都可以實施任務(wù)，空中攝影將特別顯出其效用。 無人機(jī)、飛艇航拍的優(yōu)點 ? 拍攝場景高清、恢弘、震撼（飛行高度高能達(dá)到300米以上能極其穩(wěn)定的畫面攝入） 效果機(jī)動靈活，選擇最佳的視角得心應(yīng)手；不受起降場地影響。且起降時最能拍出有沖擊力的鏡頭。 破限作業(yè)（遙控航空攝影的的作業(yè)現(xiàn)場許多是載人飛行器無法到?達(dá)的空域、高度或危險地區(qū)。） 價格低廉（飛行費(fèi)用只相當(dāng)于大型載人飛行器的幾分之一）。??審批手續(xù)

20、簡單。在城市外飛行，基本不用審批（機(jī)場、特殊地區(qū)除外）。 續(xù)航時間長（最大續(xù)航3小時以上） 平臺負(fù)荷大???（最大載重5公斤可承載多種任務(wù)設(shè)備） 獵鷹航科便攜式充電箱 獵鷹航科便攜式充電箱 ??? 考慮到無人機(jī)電池在野外作業(yè)時充電不便，山東獵鷹航空科技有限公司人員研發(fā)制作了多旋翼無人機(jī)便攜式充電箱，該充電箱體積小，攜帶方便，智能操控。下面以6S電池為例進(jìn)行充電講解。 1.連接主電源 該充電箱的連接電源為220V交流電源或由發(fā)電機(jī)供電，接通主電源。 2.連接電池 該電池為6S鋰電池，電池容量為16000mAh（毫安） ?將6S電池的分壓線和充電器的分壓板連接，注意連接分

21、壓板上相應(yīng)的6S連接口。 ?將6S電池的香蕉插頭和充電器上的香蕉插頭連接，注意連接方式：對應(yīng)的插接槽口連接，切勿插反。 3.啟動充電器： 按下充電器上的ENTER鍵，液晶界面上顯示為：Power Source? （使用那種電源），使用[INC]和[DEC]進(jìn)行切換，有兩種選擇 ????? Battery（電瓶/電池） ????? DC Power Supply（直流電源） 請正確選擇電源種類，我們選擇DC Power Supply 4.開始充電 ?? 使用[INC]和[DEC]鍵可選擇充電模式，若沒有計算機(jī)的更改，會發(fā)現(xiàn)有25個默認(rèn)充電模式，其中第3個（High? Power）

22、可以用最大電流（40A）充電。 ?? 請選擇任模式（例如3 High? Power，我們通常選擇這一模式） ?? 按下[ENTER]鍵會依序詢問底下問題。 ?? Parallel? Packs?(同時充幾個電池？)：請回答電池數(shù)量（N=1個，或2~9p），這樣有關(guān)的數(shù)據(jù)會自動換算，例如：mAh/內(nèi)阻/電流/. . .我們在這里選擇NO ?? Set? Charge? Rate?（設(shè)定充電率）可以選擇100mA~40A之間的充電電流，也可以選擇1C，2C，3C這臺會自動偵測容量及可能C數(shù)以自動處理，不過速度沒有直流電流這么快（因為偵測要時間）。我們在這里選擇10A，因為10A是比較合理的

23、充電電流，無論是對于電池的養(yǎng)護(hù)或是充電時間都是比較理想的。 ? Set? Dsch? Rate？(設(shè)定放電電流)：如果要放電時才要準(zhǔn)確設(shè)定，否則不必理它。 ? START?(開始嗎？)：會有底下幾種選擇，選好后按下[ENTER]鍵 ?????????????????? CHARGE? ONLY(只要充電) ?????????????????? DISCHARGE? ONLY（只要放電） ?????????????????? MONITOP(充電器不會運(yùn)作，只顯示電池狀態(tài)在LCD面板而已) ?????????????????? 1? CYCLE（跑一個循環(huán)） ?????? 我們在這

24、里選擇CHARGE? ONLY(只要充電) ? Use? Banana? Jacks？（有插香蕉插嗎？）：如果沒插的話只會用分壓線來做平衡充電，電流范圍只能在100mA~3A之間. 設(shè)很大也不會超過3A. 因為分壓頭的線太細(xì)，無法大電流。 接下來顯示器會顯示CHECKING? PACK(檢查電池)，然后出現(xiàn)電池CELL數(shù)及種類（LIPO/A123/. . .），然后出現(xiàn)CHARGING? 6S? Set? 電流?? 電壓（檢查無誤，若沒問題，按兩下[DEC]鍵就開始充電了。） ??? 此便攜式充電箱設(shè)置了充電電壓報警裝置，在電壓沖到滿壓電量的95％的時候，充電器會發(fā)出一聲“滴滴”的聲音，

25、此時不要亂動充電器，繼續(xù)進(jìn)行充電，等待完全充滿時，會發(fā)出連續(xù)“滴滴”的聲音，說明電池完全充滿。6S電池的滿載電壓為25.2V。 5關(guān)閉充電箱 在電池完全充滿后，長按三秒ENTER鍵，此時充電器和電池斷開充電連接。 6卸載電池 電池充滿后，先拔掉電池和充電器連接的香蕉插頭，再拔掉電池分壓線和充電器分壓板的連接插頭。（注意：一定要按照順序，不可弄反）。 7關(guān)閉充電箱 關(guān)閉和充電箱的主電源。 8充電完畢 9注意事項： ???? ﹟按下[ENTER]是選擇或者進(jìn)行下一項 ???? ﹟按下[BACK]回到上一頁，長按[BACK]會返回上一個主選項 ﹟[INC][DEC] 用來選擇顯

26、示的數(shù)據(jù) ﹟在充電的過程中若要停止充電，可按著[ENTER]不放就會停止 ﹟其它型號電池參照上述方法進(jìn)行充電 10技術(shù)支持 ? 獨(dú)家制作：山東獵鷹航空科技有限公司 地??? 址：山東省臨沂市高新區(qū)創(chuàng)新大廈D座D1-5 獵鷹智控（自駕儀） 獵鷹智控（自駕儀）--控制算法和導(dǎo)航控制系統(tǒng)總體架構(gòu)說明 UKF原理介紹 1??什么是UKF算法?和?為什么要使用UKF UKF（Unscented Kalman Filter)，中文釋義是無損卡爾曼濾波、或者去芳香卡爾曼濾波。是無損變換(UT) 和標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波體系的結(jié)合，通過無損變換使非線性系統(tǒng)方程適用于線性假設(shè)下的標(biāo)準(zhǔn)K

27、alman濾波體系。 與EKF（擴(kuò)展卡爾曼濾波）不同,UKF是通過無損變換使非線性系統(tǒng)方程適用于線性假設(shè)下的標(biāo)準(zhǔn)Kalman濾波而不是像EKF那樣,通過線性化非線性函數(shù)實現(xiàn)遞推濾波。由于在現(xiàn)實生活中實際的目標(biāo)跟蹤中,跟蹤系統(tǒng)的狀態(tài)模型和量測模型多是非線性的,因此采用非線性濾波的UKF要明顯優(yōu)于EKF. 2? UKF公式的組成和計算方法 Unscented Kalman Filter (UKF) equations UKF的原理是對非線性函數(shù)的概率密度分布進(jìn)行近似，用一系列確定樣本來逼近狀態(tài)的后驗概率密度，而不是對非線性函數(shù)進(jìn)行近似，不需要求導(dǎo)計算Jacobian矩陣。UKF沒有線性化忽

28、略高階項，因此非線性分布統(tǒng)計量的計算精度較高。基于上述優(yōu)點采用UKF作為慣性導(dǎo)航的核心算法。 神經(jīng)元自適應(yīng)PID?的原理 離散化的增量PID算式為：（1）式中 為輸出增量， 為比例系數(shù)， 為微分系數(shù)， 為積分系數(shù)， 為偏差信號， 為采樣時刻。 由（1）式可以得出控制器的參數(shù)為常值，一經(jīng)確定變無法更改，這里引入神經(jīng)元模型實現(xiàn)對系統(tǒng)控制器狀態(tài)參數(shù)的實時整定。實現(xiàn)了根據(jù)姿態(tài)變化程度動態(tài)生成的pGain，iGain，dGain。從結(jié)果上看神經(jīng)元PID可以自適應(yīng)調(diào)節(jié)控制量的變化，姿態(tài)變化越快，相應(yīng)控制速度就越快，同時降低控制量。如果變化越緩慢，控制力度就自動變大。 MAVLINK1.0?地面站通

29、信協(xié)議 什么是MAVLINK協(xié)議，為什么要使用MAVLINK MAVLINK 的英文注解：Micro Air Vehicle Communication Protocol，該協(xié)議具有數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡潔，通信量小，功能覆蓋全，擴(kuò)展性強(qiáng)等特點，目前已經(jīng)成為微型無人機(jī)控制領(lǐng)域內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，包括 APM，AR.DRONE,PixHAWK等飛控平臺均使用MAVLINK協(xié)議作為通信協(xié)議。 當(dāng)前飛控板使用的是慣性導(dǎo)航算法和神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制輸出，姿態(tài)刷新率200Hz，支持MAVLINK1.0協(xié)議。 整套系統(tǒng)軟件采用嵌入式多任務(wù)操作系統(tǒng)設(shè)計，針對各種類型的飛行器（如固定翼；傳統(tǒng)直升機(jī)以及雙旋翼；3旋

30、翼等特種飛行器），可移植性強(qiáng)，同時也可應(yīng)用于船只，車輛導(dǎo)航控制等領(lǐng)域。 中國獵鷹無人機(jī)技術(shù)-獵鷹地面站系統(tǒng)獵鷹地面站系統(tǒng) 全套設(shè)備列表： ★組件規(guī)格名稱數(shù)量1 ★機(jī)載飛控盒無人機(jī)機(jī)載飛控版 1 ★接口板12 ★飛控盒附件機(jī)載電源開關(guān)1 ★飛控盒連接電纜1 ★轉(zhuǎn)速傳感器10.5米 ★電纜有源GPS天線13 ★機(jī)載電臺及附件0.5w433Mhz1200bps ★數(shù)傳電臺1SMA ★橡膠機(jī)載收發(fā)天線1SMA ★機(jī)載天線延長電纜14 ★地面電臺及附件地面數(shù)據(jù)通訊電臺(包含電源)15.5db ★吸

31、盤全向天線1 ★地面電臺電纜1 ★地面站軟件安裝光盤1 地面站軟件 飛行儀表（空速，地平儀，高度，轉(zhuǎn)速，羅盤，升降率） 傳感器標(biāo)定 飛行中實時PID調(diào)節(jié) 飛行中可以設(shè)定目標(biāo)航點 可以實時操作任務(wù)舵機(jī)位置，操作和顯示任務(wù)IO口 CPV模式下遠(yuǎn)程控制飛機(jī)飛行 CRPV模式下遠(yuǎn)程控制飛機(jī)飛行（支持游戲桿或者遙控器操縱） 圖形化方便靈活的航點編輯方式（包括制式航線） 記錄遙測數(shù)據(jù) 顯示飛機(jī)的飛行軌跡和姿態(tài) 危險告警(電壓、溫度、GPS狀況、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、高度、爬升率等) 顯示飛行時間、飛行里程、剩余飛行里程，預(yù)計剩余飛行時間 回放飛行數(shù)據(jù) 任務(wù)載荷-云臺