《modbus驅(qū)動電機(jī)》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《modbus驅(qū)動電機(jī)（10頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、 使用MODBUS通訊協(xié)議連接電機(jī)及簡單調(diào)試 剛好手頭有兩個電機(jī)，其驅(qū)動器支持MODBUS協(xié)議，用這個來學(xué)習(xí)一下。 學(xué)習(xí)目的：搭建電機(jī)硬件環(huán)境/使用上位機(jī)發(fā)送速度指令控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 MODBUS的粗淺理解： . Modbus是施耐德的 . 速度幾十K沒問題，跟芯片也有關(guān)系 . 可以掛247個節(jié)點(diǎn) . 只有Master主動發(fā)數(shù)據(jù)，slave才能返回數(shù)據(jù)，slave不能主動說話 . 這里插一句吐槽，外國人取名太直接了，還有接插件公母也是，叫male，female，用的時候插在一起，真是讓人浮想聯(lián)翩 . 傳輸模式有RTU和ASCII兩種可選，RTU傳輸速率更高所以更常用 . 傳

2、輸距離比232遠(yuǎn)多了... 授課：XXX . 代碼系統(tǒng)：起始位，數(shù)據(jù)位，校驗(yàn)位，停止位..... . 另外網(wǎng)上有說反應(yīng)慢延時的，暫時沒碰到，幾十K一般也夠用了。 各種介紹： http://www.modbus.org/ https://en.wikipedia.org/wiki/Modbus 硬件環(huán)境搭建： . 硬件：驅(qū)動器 / 伺服電機(jī)兩個 / 串口服務(wù)器（宇泰UT-6601H） / PC / 網(wǎng)線若干 . 連線： · 電機(jī)接驅(qū)動器； · 驅(qū)動器出來DB9的接頭，使用485半雙工接線：RS485_A,RS485_B進(jìn)串口服務(wù)器的T/R+，T/R-； 授課：

3、XXX · 串口服務(wù)器另一端用網(wǎng)線接PC。 3.?連接設(shè)置：PC需要和串口服務(wù)器設(shè)置在同一網(wǎng)段，串口服務(wù)器需要設(shè)置通訊模式MCP，波特率，連接方式RS485_HALF. 4.?設(shè)置虛擬串口：由于用的是網(wǎng)線進(jìn)的PC,所以需要設(shè)置一下虛擬串口，這里用的是NPort Windows Driver Manager。 授課：XXX 這時候PC到電機(jī)之間的連接就都完成了 上位機(jī)發(fā)送指令： . 調(diào)試軟件調(diào)試：用驅(qū)動器自帶的軟件調(diào)試，使能，運(yùn)轉(zhuǎn)OK . 使用串口助手發(fā)指令：根據(jù)說明書，速度控制寄存器位置是20000，想讓電機(jī)以500rpm的速度轉(zhuǎn)，發(fā)送指令01 06 4E

4、20 FE 0C DF 4D 00，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。 授課：XXX 其中01表示控制的節(jié)點(diǎn)，06是功能指令表示寫數(shù)據(jù)，4E 20表示寄存器位置，F(xiàn)E 0C是寫入的數(shù)據(jù)，DF 4D是CRC校驗(yàn)，00表示停止位，校驗(yàn)位可以用CRC校驗(yàn)工具計算出來。 授課：XXX CRC校驗(yàn)工具: 授課：XXX 3.?使用MODBUS調(diào)試助手發(fā)送指令：串口助手畢竟還是不太方便，可以用專門的Modbus調(diào)試工具，我用的是Modbus調(diào)試精靈。這里有個坑是，寫入的寄存器地址必須是8進(jìn)制數(shù)，之前我寫20000死活不轉(zhuǎn)，改成47040就好了；數(shù)值是16進(jìn)制的，所以我寫500的時候電機(jī)飛轉(zhuǎn)起來。好處是不

5、用自己算CRC校驗(yàn)之類的。 4.使用程序發(fā)送指令:?Python確實(shí)是高級高級語言，有了它確實(shí)喪失了學(xué)習(xí)其他語言的興趣... Modbus的庫： Modbus_tk ：完整modbus協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)，支持modbus tcp/RTU｛1.提供slave模擬器，即模擬modbus server:502), web-based hmi master支持｝ 授課：XXX Pymodbus：使用twisted實(shí)現(xiàn)的modbus完整協(xié)議（支持異步通訊） MinimalModbus ：只支持modbus rtu 我用的是MinimalModbus的庫： 安裝：$ pip instal

6、l minimalmodbus 說明書：https://minimalmodbus.readthedocs.io/en/master/readme.html 設(shè)置及寫入速度： import minimalmodbus #set the 1st slaveaxis1=minimalmodbus.Instrument('com1',1) axis1.serial.baudrate=9600 axis1.serial.timeout=1 #set the 2nd slaveaxis2=minimalmodbus.Instrument('com1',2)axis2.serial.baudrate=9600axis2.serial.timeout=1 #set axis speedaxis1.write_register(20000,0x1F)axis2.write_register(20000,0xDF) 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)成功 授課：XXX 總結(jié)：沒有總結(jié)。 凡事淺嘗輒止，電機(jī)能轉(zhuǎn)就行了，學(xué)習(xí)到此結(jié)束。 （注：可編輯下載，若有不當(dāng)之處，請指正，謝謝!） 授課：XXX