《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人技術(shù),工業(yè),機(jī)器人,技術(shù),配套,PPT,課件 第五章 工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與維護(hù)整機(jī)測(cè)試整機(jī)測(cè)試面向?qū)嵱?xùn)臺(tái)觀察：1.焊接軌跡練習(xí)模塊2.碼垛練習(xí)模塊3.傳送帶搬運(yùn)練習(xí)模塊4.CNC平臺(tái)上下料練習(xí)模塊PLC及組態(tài)控制類(lèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)類(lèi)序號(hào)實(shí)驗(yàn)名稱(chēng)序號(hào)實(shí)驗(yàn)名稱(chēng)1PTO與PWM基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)1工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)2工業(yè)機(jī)器人焊接軌跡實(shí)驗(yàn)3氣動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)3工業(yè)機(jī)器人碼垛實(shí)驗(yàn)4單傳送帶系統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)4工業(yè)機(jī)器人裝配實(shí)驗(yàn)5雙傳送帶系統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)5工業(yè)機(jī)器人單傳送帶上下料實(shí)驗(yàn)6CNC系統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)6工業(yè)機(jī)器人帶間物料轉(zhuǎn)移實(shí)驗(yàn)7觸摸屏程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)7工業(yè)機(jī)器人CNC平臺(tái)上下料實(shí)驗(yàn)8觸摸屏GUI設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)8綜合實(shí)驗(yàn)一：碼垛與裝配工藝綜合實(shí)驗(yàn)9觸摸屏組態(tài)通信實(shí)驗(yàn)9綜合實(shí)驗(yàn)二：碼垛與上下料工藝綜合實(shí)驗(yàn)10觸摸屏組態(tài)控制傳送帶實(shí)驗(yàn)10綜合實(shí)驗(yàn)三：物料搬運(yùn)與平臺(tái)上下料工藝綜合實(shí)驗(yàn)11觸摸屏組態(tài)控制CNC實(shí)驗(yàn)11綜合實(shí)驗(yàn)四：裝配與平臺(tái)上下料工藝綜合實(shí)驗(yàn)表表1 現(xiàn)階段現(xiàn)階段可開(kāi)設(shè)實(shí)驗(yàn)列表可開(kāi)設(shè)實(shí)驗(yàn)列表系統(tǒng)入口：手指觸摸本界面任意位置即可進(jìn)入系統(tǒng)管理導(dǎo)航基礎(chǔ)知識(shí)工作參數(shù)整機(jī)測(cè)試（手動(dòng)模式）組態(tài)控制（自動(dòng)模式）說(shuō)明：1.手動(dòng)模式用于測(cè)試系統(tǒng)電控及氣動(dòng)系統(tǒng)有效性；2.自動(dòng)模式用于與機(jī)器人的動(dòng)作組合成合理節(jié)拍；特別說(shuō)明：1.在示教機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)及規(guī)劃動(dòng)作路徑時(shí)請(qǐng)一定使用手動(dòng)模式；2.在確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作與組態(tài)系統(tǒng)節(jié)拍同步時(shí)，才可使用自動(dòng)模式，進(jìn)行細(xì)節(jié)的微調(diào)；問(wèn)題問(wèn)題解決方法解決方法傳送帶不能正常轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器螺栓沒(méi)上緊，導(dǎo)致電機(jī)不能有效帶動(dòng)傳送帶的主動(dòng)輪傳送帶反向轉(zhuǎn)動(dòng)請(qǐng)檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W57，W58端子電平信號(hào)W57為A帶方向端子,W58為B帶方向端子氣動(dòng)門(mén)初始狀態(tài)為開(kāi)門(mén)請(qǐng)將氣管反向后接入電磁閥接頭CNC內(nèi)鉆頭電機(jī)不能上電請(qǐng)檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W37端子電平信號(hào)CNC拖曳電機(jī)運(yùn)動(dòng)異常請(qǐng)檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W59端子電平信號(hào)觸摸屏出現(xiàn)PLC no Response請(qǐng)檢查轉(zhuǎn)接板DB50上W31、32、33端子電平信號(hào)類(lèi)別：1.機(jī)器人為上位機(jī)，PLC為下位機(jī)；2.機(jī)器人為下位機(jī)，PLC為上位機(jī)；3.獨(dú)立聯(lián)合體，即無(wú)確定的上下位機(jī)，依情況進(jìn)行角色互換；舉例：CNC平臺(tái)上下料的IO設(shè)計(jì)機(jī)器人PLC輸入輸入DI10_1DI10_2輸出DO10_1輸入輸入I0.0通斷I0.1松緊輸出Q0.0脈沖Q0.2方向Q0.3起停Q0.4開(kāi)關(guān)光幕氣動(dòng)夾氣動(dòng)門(mén)拖曳電機(jī)鉆頭電機(jī)怎樣可以實(shí)現(xiàn)利用機(jī)器人進(jìn)行全自動(dòng)上下料呢？舉例：CNC平臺(tái)上下料工作流程分析機(jī)器人等待CNC自動(dòng)模式？YN取件點(diǎn)取件光幕點(diǎn)等待氣動(dòng)門(mén)開(kāi)？NY加工平臺(tái)擺件退出光幕檢測(cè)區(qū)？Y1.氣動(dòng)門(mén)關(guān)閉2.電機(jī)上電3.機(jī)器人等待加工結(jié)束？Y1.氣動(dòng)門(mén)打開(kāi)2.機(jī)器人取件Y擺件點(diǎn)擺件N舉例：CNC平臺(tái)上下料的IO時(shí)序條件判斷條件判斷條件成立時(shí)動(dòng)作條件成立時(shí)動(dòng)作機(jī)器人的機(jī)器人的IOPLC的的IOCNC自動(dòng)模式？1.取件2.移動(dòng)到光幕1.DO10_1=1夾具夾緊2.（1）DI10_1=1收光幕信號(hào)（2）DI10_2=1收開(kāi)門(mén)信號(hào)1.I0.11收夾具夾緊信號(hào)2.（1）I0.01光幕斷（2）Q0.41氣動(dòng)門(mén)打開(kāi)氣動(dòng)門(mén)開(kāi)？1.上料2.機(jī)器人退出1.DO10_1=0夾具松開(kāi)1.I0.11收夾具松開(kāi)信號(hào)退出光幕檢測(cè)區(qū)？1.機(jī)器人等待2.氣動(dòng)門(mén)關(guān)閉3.拖曳電機(jī)使能4.鉆頭電機(jī)使能2.DI10_2=0收關(guān)門(mén)信號(hào)2.Q0.40氣動(dòng)門(mén)關(guān)閉3.Q0.0脈沖；Q0.2方向往返4.Q0.31鉆頭電機(jī)使能加工結(jié)束？1.拖曳電機(jī)復(fù)位2.鉆頭電機(jī)復(fù)位3.氣動(dòng)門(mén)打開(kāi)4.下料5.氣動(dòng)門(mén)關(guān)閉6.擺件點(diǎn)擺件3.DI10_2=1收開(kāi)門(mén)信號(hào)4.DO10_1=1夾具夾緊5.DI10_2=0收關(guān)門(mén)信號(hào)6.DO10_1=1夾具松開(kāi)3.Q0.41氣動(dòng)門(mén)打開(kāi)4.I0.11收夾具夾緊信號(hào)5.Q0.40氣動(dòng)門(mén)關(guān)閉6.I0.11收夾具松開(kāi)信號(hào)思考1.系統(tǒng)怎樣識(shí)別是否有物料在加工平臺(tái)上？2.系統(tǒng)怎樣保證拖曳電機(jī)精確復(fù)位？3.機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)什么樣的運(yùn)動(dòng)軌跡保證所夾物料能有效被光幕所檢測(cè)到？